RV 减速器具有齿隙小，扭转刚性大，减速比大，振动小以及在一定条件下 具有自锁功能的传动机械， 是最常用的减速机之一而且传动效率高， 磨耗小， 使 用寿命长。 RV 减速器明显的优点，已广泛用于机械手和其它机电一体化机械设 备中。本设计的底座旋转采用 RV减速器传动。一般的RV减速器为二级减速机构： 一级减速机构为行星齿轮减速机构， 通过输入轴的旋转将动力从输入齿轮传递 到行星齿轮，按齿数比进行减速，为第一级减速；二级减速机构为摆线级减速机构， 由行星轮带动旋转的偏心轴驱动两个摆线盘 进行偏心运动，摆线盘成 180对称安装，使其受力均衡。偏心运动促使摆线盘 与放置在针齿壳上的针齿销进行啮合。 偏心轴旋转一周， 摆线盘在相反方向上移 动一个针齿位。在RV减速器的实际应用中，不同的输入和输出方式可以得到不同的减速比， 其主要有三种输入输出固定方式：1. 固定：针齿壳输入：输入轴输出：输出盘减速比： i=1/R ， R 速比值。2. 固定：输出盘输入：输入轴输出：针齿壳减速比： i=-1/ （R-1）， R 速比值。3. 固定：输入轴输入：针齿壳输出：输出盘减速比： i= （R-1）/R， R 速比值。其中速比值R可以按以下公式进行计算:Z2p = 1 + X Z4式中：一一行星轮齿数；Mi输入齿轮齿数；弘一一针齿销数；R速比值。本设计采用是最为常见的第一种输入输出固定方式， 针齿壳通过连接盘固定于机 器人的基座上，底座旋转驱动电机通过平键传动作为动力来源的输入端， 而输出 盘作为整个RV减速器的输出端，将输出盘与底座通过螺钉连接固定。本设计中速比值R=1O0根据行星齿轮减速机构的工作环境选择不同的输入齿轮 齿数，闭式齿轮传动一般转速较高，为了提高传动的稳定性，减小冲击振动，通 常选择齿数多一点的齿轮，输入齿轮的齿数可取为Z仁2040,而开式（半开式）齿轮传动，由于轮齿的磨损失效为主要因素，因此输入齿轮的齿数通常选用不多， 一般可以输入齿轮的齿数Z1=17 20,且为了防止齿轮啮合时发生根切， 应取Z1 17。本设计中的RV减速器的工作环境为封闭的减速箱内，且齿轮传动的转速 较高，因此选定输入齿轮的齿数 Z1为20。设计本RV减速器的针齿销数Z4=33,计算可得行星轮齿数Z2=60b这里我们将底座旋转的运动参数和力矩参数，时间参数等归纳起来：1. 启动时负载转矩：T仁2. 稳定时负载转矩：T2=3停止时负载转矩：T3= 舜时最大转矩：Tem=5. 启动时平均转速：N仁2500r/min6. 稳定时转速：N2=3750 r/min7. 停止时平均转速：N3=2500r/min8.加速时间：t仁9. 稳定运转时间：t2=10. 减速时间：t3=11. 径向载荷：F仁1500N12. 到径向载荷作用点的距离：L1=240mm13. 轴向载荷：F2=800N14. 到轴向载荷作用点的距离：L2=120mm15. 针齿数：Z4=33计算RV减速器的平均输出转矩Tm10ll 3 t| X j X * X X Tj10107 + t3 X N3 X T3?況 + g X Ng 卜 I3 X N3ID10 10 100.2 X 2500 X 43 + 0.5 X 3750 X 23 十 0.2 X 2500 X 3.230.2 X 2500 + D. 5 X 3750 + (J. 2 X 25002. OJN. M计算RV减速器的平均输出转速Nmti X N| + t3 X N2 + t3 X N33194r min0.2 X 2500 + 0.5 X 3750 + 0. 2 X 25000 2 0.5 + 0.2RV减速器运转时，负载力矩和轴向载荷必须要小于减速器的允许值。计算负载力矩校核=Fj X1500 X210.+ 800 X 0. 12-GldN. M已知RV减速器在保证5000r/min和6000H的寿命条件下，其负载力矩为, 因此本设计中的RV减速器的负载力矩满足实际使用要求。