普通铣床的数控化改造 系部： 班级： 姓名：普通铣床的数控化改造总体方案的设计一：普通铣床的数控化改造方案的设计1.原来的XQ6125B普通升降台铣床的用途原XQ6125B卧式万能升降台铣床是属于通用机床，主要适用于加工单件、小批量生产和工具修理部门，也可以用于成批生产部门。可利用各种圆柱铣刀、圆片铣刀、成型铣刀和端面铣刀等，铣削各种平面、斜面、成型表面、沟槽及齿轮等。还可以利用分度头，可以加工各种螺旋槽。外观如图1-1。对于它的数控化改造用于扩大加工范围，提高加工精度，提高工作效率，满足生产急需是非常必要的，从经济角度上也是可行的。 图1-1 XQ6125B普通升降台铣床外观图2.总体设计任务将原来的X6132要改造成加工精度高、定位准确、可靠，扩大其加工范围，提高加工效率，各性能参数有所提高，使其可以铣削圆弧面与斜面等形状复杂的高精度零件(如凸轮轴)。3.总体设计方案经济型数控铣床的改造，为了保证被改造后的性能不低于原铣床，选X、Z坐标快进速度不低于2.4m/min，水平拖动力按15KN计算，则所需的功率为： P=FV=15=0.6Kw如果采用步进电机作为伺服驱动元件，步进电机达不到此功率要求。 例如：200BF001反应式步进电机，最大静转矩为，最高运行频率为11000step/s，步距角为1/6，若取最高工作频率下的工作扭矩为静扭矩的1/4，则高速小的功率为：因此，如果选用步进电机，必须相应地降低机床的某些性能，主要是快速性。另一方面由于步进电机在低速工作时有明显的冲动，易自激振荡，而且激振频率很可能落入铣削加工所用的进给速度范围内，着对加工极为不利，造成工件超差。此外，由于步进电机没有过载能力，高速时扭矩下降很多，容易丢失，大功率步进的驱动较困难等，选用步进电机驱动是不合适的。若采用直流或交流伺服电机的闭环控制方案，结构复杂，技术难度大，调试和维修困难得多，造价也高。闭环控制可以达到很好的机床精度，能补偿机械传动系统中各种误差，消除间隙，干扰等对加工精度的影响，一般应用于要求高的数控设备中，由于所改造数控铣床工件的加工精度不十分高，采用闭环系统的必要性不大。若采用直流或交流伺服电机的半闭环控制,其性能介于开环和闭环之间.由于调速范围宽,过载能力强,有采用反馈控制因此性能远优于步进电机的开环控制;反馈环节不包括大部分机械传动元件,调试比闭环简单,系统的稳定性较易保证,所以比闭环容易实现.但是采用半闭环控制,调试比开环控制的步进电机要困难些,设计上也有自身的特点.在直流和交流伺服电机之间进行比较时,交流调试逐渐扩大了其使用范围,似乎有取代直流伺服的趋势.但是交流伺服的控制结构复杂,技术难度高,普及不广,而且价格高.直流伺服电机原理接近于直流电机,控制系统技术比较成熟,普及广。用直流伺服电动机的半闭环伺服系统的组成如图1-2。数控装置NC发出的位置指令在位置控制器内与位置反馈信号比较，然后转换成位置误差的模拟电压。这个电压是速度指令电压。速度指令电压与速度反馈电压在速度控制器内比较和放大后转换成速度控制电压并输给伺服电动机，使电机得到一定的转速。直流伺服电动机的基本性能是：转速决定于输入电压，电流决定于负载力矩。因此，输入直流伺服电动机的，必须是速度模拟电压。速度环的作用在于把位置误差模拟电压变成一个比较稳定的速度模拟电压。速度反馈的作用在于使转速稳定。位置控制则用以检查伺服电动机的转角是否符合位置指令的要求。图1-2 半闭环伺服系统的组成图1-3是直流伺服电动机的半闭环伺服系统原理。数控装置来的位置指令D0与位置反馈系统检测出的实际位置检测值Da在位置偏差监测器1中比较。其差值为位置偏差值D。D经位置控制放大器2放大后成为速度指令值v0。D0、Da、D、v0都是数字量。v0经数/模(D/A)转换器3成为模拟电压Uc。位置偏差越大，则要求伺服电动机的转速越高，这时的Uc也越大。因此，Uc是速度指令电压。Uc于速度反馈电压Ug在速度偏差监测器4内比较，其差值为速度偏差电压Ua。设置速度反馈的目的是稳定电动机的转速。由于伺服电动机的转速还受负载的影响，当负载发生变化（如切深发生变化）时，电动机转速将发生变化。加上速度反馈后转速可以比较稳定。速度偏差电压Ua经速度控制放大器5放大后，成为速度控制电压Um。这个电压加在伺服电机6上，使它得到角速度m。与伺服电动机相联系的有速度反馈装置7和位置反馈装置8。速度反馈装置发出与伺服电动机转速成正比的速度反馈电压Ug，与速度指令电压Uc相比较。位置反馈装置8发出与伺服电动机的转角成正比的实际位置检测值Da，与位置指令值D0相比较。图1-3 半闭环伺服系统原理控制部分的设计要能控制三个坐标轴的运动,根据加工要求,至少要控制两轴联动完成圆弧插补,为了在加工中使用不同尺寸的刀具,数控装置应具有刀具的半径和长度的补偿功能,以便数控加工按轮廓编程程序而能适应刀具尺寸的变化。综上所述，铣床数控改造方案确定为：直流伺服半闭环控制，采用三坐标2.5轴联动数控装置，整个改造方案如图1-4图1-4 总体改造方案示意图1、3、4-伞齿轮 2、7、10-直流伺服电机 5、8、11滚珠丝杠 6、9、12-滚珠丝杠螺母 图1-5 数控改造设计总图二：普通铣床的数控化进给系统的设计 减少数控进给系统的中间环节，采用步进电机+刚性联轴器+滚珠螺母丝杠的传动方案。并进行计算安装。三：普通铣床的数控化系统软件结构的设计 CNC装置是一个机床计算机控制系统，其数控软件必须完成管理和控制两种不同性质的任务。数控系统的管理系统是实现CNC系统协调工作的主体，它管理着数控加工程序从输入、预处理，到插补运算以及位置控制和输入、输出的全过程，并管理着系统参数设置，刀具参数设置，数控加工程序的编辑，数据的输入、输出及在各种机床运行方式下操作员的操作处理等各种人机交互过程。除此之外，先进的数控系统的管理程序还能适时运行诊断模块以便及时判断和消除故障，并能进行通信、联网等功能的管理。1.数控系统软件功能的实现数控系统的各功能分别由不同的软件来实现。一般数控系统软件主要由以下几部分组成：系统总控程序，零件程序的输入输出管理程序，译码程序，零件加工程序编辑程序，机床手动控制程序，零件加工程序的解释执行程序，伺服控制及开关控制程序和系统自检程序。（1）系统总控程序 系统总控程序是系统软件的主循环程序。数控系统加电以后便进入这部分程序运行。其基本结构如图3-1所示，它由四部分组成： 1）初始化部分 当CNC系统上电或重新复位时，首先需要进行一些必要的初始化处理。2）接收命令环节 它的使命是接收操作者的命令，若不是命令则循环等待。3）命令分析 它的任务是把从键盘上接收的命令进行分析，引导到执行该命令的相应处理程序。4）返回环节 它的任务是执行了命 图3-1 系统总控程序结构图令处理程序后，返回到管理程序接收命令环节，使系统处于等待新的操作状态。（2）输入输出管理程序输入程序主要完成两个任务，一个是从光电阅读机和键盘输入零件加工源零件程序储存器；另一个是从零件程序储存器中把零件程序送入缓冲区中，以便加工时使用。无论是那种途径输入的零件程序去译码之前都必须经过相应的缓冲器，如图3-2。零件程序缓冲器接收来自阅读机或零件程序储存器的程序段。当正常加工时，译码程序从这里取出程序段。当从MDI键盘输入程序段时，程序段被存入MDI缓冲器中，此时译码程序则从MDI缓冲器取出程序段。 图3-2 输入输出管理程序输出程序较为简单，它的功能是将调试成功的零件程序存入磁盘、磁带、或穿孔输出，以便长期保存。 （3）译码程序数据段送入零件程序储存器后，由程序将输入的零件程序数据段翻译成本系统能识别的语言。一个数据段从输入到传送至插补工作寄存器需要以下几个环节，如图3-3。图3-3 译码程序译码程序将零件程序的源程序进行词法和语法分析，发现可能的词法或语法错误，如无错误，则对程序段的语义，即它能产生的动作进行分析；识别程序段所规定的G、M、S、T等功能，将它们翻译成内部表示形式存放在结构信息表中，供执行使用。（4）零件加工程序的编辑程序编辑程序实际上是一个键盘命令处理程序，它与键盘输入通常成为一体，既可以用来从键盘输入新的零件加工程序，也可以用来对已经存储在零件程序储存器中的零件加工程序进行编辑和修改。常用的编辑功能包括插入、删除、查找、移动等。 （5）机床手工控制程序机床手工控制程序是一个对操作面板和键盘来的命令进行扫描的程序。它不断地读取操作面板和键盘地输入信息，分析识别输入地命令并进行相应地处理。这部分程序提供了在手动调整状态下通过机床操作面板控制动作地功能。机床手动调整动作包括：各坐标轴地运动、主轴运动、刀架的转位、冷却泵的开停等。（6）插补运算程序 插补运算程序是根据建立的插补数学模型而编制的运算处理程序，常用的脉冲增量插补方法有逐电比较法和数字积分法等。通过运行插补程序，生成控制数控机床各轴运动的脉冲分配规律。采用数据采样插补时，则是生成各轴位置增量，该位置增量用数值表示。 （7）伺服控制程序 伺服控制程序是插补程序每次运行后的结构，通过适当的运算后直接输出控制执行元件的程序。当一个数据段开始插补加工时，系统控制程序还要准备下一个数据段的读入、读码、数据处理等。 （8）系统字行自检程序 在主控程序空闲时（如延时），可以安排CPU执行预防性诊断程序，或对尚未执行程序段的输入数据进行预处理。诊断程序控制CNC系统各个硬件功能的正确性，指示可能存在的故障的位置与性质，它的存在有助于操作人员定位故障部位，缩短系统维护时间，提高系统的可靠性。 2数控系统的软件设计 本软件采用模块化设计，共分为：系统初始化模块、工作方式选择模块、机床控制模块、命令处理模块、中断处理模块等。2.1系统初始化系统初始化包括：工作单元初始化，中断延时初始化，系统诊断，数据区初始化，电源有无检查等。该模块程序框图为图3-4。 图3-4 系统初始化程序框图2.2 工作方式选择工作方式选择包括：手动，自动，单段运行，单步运行，编辑等。该模块程序框图为图3-5。图3-5 工作方式选择程序框图2.3机床控制 机床控制包括：X、Y、Z方向的进给，电机的起动、回零等。该模块程序框图为图3-6。 图3-6 机床控制模块程序框图四：普通铣床的数控化主传动系统的设计 将原机床的主轴电动机换成变频调速电动机，无级调速部分由变频器控制。将原机床的主轴手动变速换成有电磁离合器控制的主轴变速机构。改造后使其主运动和进给运动分离，主轴电动机的作用只是带动主轴旋转。第二章普通铣床机械部分的数控化改造一主轴传动系统的数控化改造1. 数控化改造主传动系统根据本题目给定的定位精度要求，初步选用半闭环伺服系统，从手册中查得伺服电机的最高转速为1000r