（1）系统建模 clear %Modeling DC motor %= J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=-b/J K/J;-K/L -R/L; B=0;1/L; C=1 0; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys)Transfer function: 2-s2 + 12 s + 20.02 step(sys)（2）控制器 clear %Modeling DC motor %= J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;A=-b/J K/J;-K/L -R/L;B=0;1/L;C=1 0;D=0;sys=ss(A,B,C,D);sys=tf(sys)Transfer function: 2-s2 + 12 s + 20.02 %Design PID Contorller %= Kp=100;Ki=200;Kd=10; sysc=tf(Kd,Kp,Ki,1 0); sysopen=sysc*sys; %Check step response of closed loop system %= sysclose=feedback(sysopen,1); step(sysclose)参数：Kp=100;Ki=200;Kd=10;得到满意的动态特性参数：Kp=100;Ki=1;Kd=1;阶跃响应超调和稳态误差均较大参数：Kp=100;Ki=200;Kd=1;系统稳态误差明显减小总结：当参数Kp=100;Ki=200;Kd=10时得到满意的动态特性 当参数Kp=100;Ki=1;Kd=1时阶跃响应超调和稳态误差均较大 当参数Kp=100;Ki=200;Kd=1时系统稳态误差明显减小