多旋翼飞行原理1 飞行原理必须抵消反扭矩 旋翼航空器飞行主要靠旋翼产生的拉力。当旋翼由发动机通过旋转轴带动旋转时，旋翼给空气以作用力矩(或称扭矩)，空气 必然在同一时间以大小相等、方向相反的反作用 力矩作用于旋翼(或称反扭矩)，从而再通过旋 翼将这一反作用力矩传递到直升机 机体上。如果不采取措施予以平衡，那么这个反作用力矩就会使直升机逆旋翼转动方向旋转尾翼抵消反扭矩四个动作悬停和上下飞行时f1f2f3f4f5f6前后飞行时f1f2f3f4f5f6左右飞行时f1f2f3f4f5f6f5f1f2f3f4f5f6偏航动作反扭改变航向顺桨加速，机体逆转。逆转加速，机体顺转2 多旋翼无人机系统的组成部分多旋翼无人机系统飞行平台分系统链路分系统地面站分系统结构子系统飞控子系统动力子系统地面链路子系统机载链路子系统遥测子系统（显示）遥控子系统（操控）2.1多旋翼飞行平台常见的布局形式：+形布局X形布局H形布局Y形布局共轴布局结构形式：带边框 无边框手动水平变形 手动垂直变形 自动脚架收放 自动整体变形工艺形式：塑胶模具注塑生产碳纤板材CNC切割组装复合材料模具生产（P77特点：质量轻、强度高）2.2飞控即无人机的飞行控制系统，实时监测无人机飞行状态并控制无人机稳定飞行（P90）。故严格来讲飞控系统包括：传感器、计算单元、和执行机构A）传感器三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计、气压高度计、GPS、超声波等B）计算单元：飞控板上用于计算的芯片单元飞控算法：C）执行机构：动力系统MEMS微机电系统使得这些传感器能够集成在很小的电路板上传感器检测的数据计算单元执行机构控制指令（遥控器、地面站）数据处理及控制算法（软件层面）传感器数据融合与滤波姿态、轨迹控制内环控制外环控制开源飞控：非开源飞控：（性能稳定）本次考试机型所用飞控系统飞控IMUGPSPMU指示灯三种模式：GPS姿态增稳手动2.3.动力子系统动力子系统包括：桨、电机、电调、电池桨：桨径与桨距（螺距、总距）：桨径表示直径、桨距表示旋转一圈前进的距离1英寸=25.4mm如：某桨型号为1755（17055），则表示该桨的直径为17英寸，桨距为5.5英寸正桨与反桨：反桨CW、正桨CCW（CounterClockWise）正桨符合右手定则桨的静平衡与动平衡：静平衡：桨在静止状态下的平衡性能动平衡：桨在运动状态下的平衡性能在桨的静平衡与动平衡校正中：先动平衡在静平衡桨的材质：塑胶桨、木桨、碳桨塑胶桨：优点：续航长（小旋翼）缺点：桨身软、大拉力下易变形（悬停时候稳、飞航线则易抖）木桨：硬度高、质量轻、在多旋翼上用的较少 优点：震动极小、静平衡完美、无颤震、便宜 缺点：效率低于原装APC、低于同尺寸碳桨碳桨：效率稍低于同尺寸原装APC 优点：硬度高、刚度高不变形、效率高、颤震小 缺点：价格高、极脆、碰到硬物易受损电机：多旋翼使用的普遍是外转子三相交流无刷同步电机无刷电机有刷电机电刷优点：减少火花干扰、摩擦阻力减小、耐磨、噪声小、内阻低电机规格与关键参数：KV值：转速/V,空载（不带桨）情况下，无刷电机输入电压每增加1V，电机增加的转速值。（P127KV与桨的关系）定子外转子大小尺寸：4位数表示，前两位表示定子线圈直径、后两位表示电机定子线圈高度（如2212电机）匝数：电机上线圈绕线匝数。2212、1000KV、13T电子调速器（电调）：英文名叫ESC作用：根据飞控的控制信号，将电池的直流输入转变为一定频率的交 流输出，用于控制电机转速电调规格：（1）电流。电调能够承受的瞬时极限电流 （2）供电能力（BEC功能）电池：多旋翼无人机常选用锂电池(Lipo)作为无人机的电源，常见的有6S1P、4S、3S关键参数：电池电压：单位伏特（V），单片电池充满4.2V放电倍率（C）：能够承受的最大放电电流倍数充电倍率：放电终止电压放电温度电池容量(Ah或者mah)：16000mah表示可以在16A电流下放电1小时后续安排：通信链路、任务设备、地面站路径规划、无人机调试、飞前检查与应急感谢！