连杆机构连杆存在于车库门装置，汽车擦装置，齿轮移动装置中。它是一给予很少关注的机械工程学的组成部分。联杆是具有两个或更多运动副元件的刚性机构，用它的连接是为了传递力或运动。在每个机器中，在运动期间，联杆或者占据一相对于地面的固定位置或者作为一个整体来承载机床。这些连杆是机器主体被称为固定连杆。基于由循环的或滑动的分界面的元件连接的布局被称作连接。这类旋转的和菱形的连接机构被称作低副。高副基于接触点或弯曲分界面的。低副的例子包括铰链循环的轴承和滑道以及万向接头。高副的例子包括通信区主站和齿轮。动力分析得到，根据机件几何学有利条件研究是一特别的机构,它是识别输入角速度和角加速度等等的运动。运动合成作用是处理机构设计到完成完成要求的任务。这里, 两者的选择类型和新的机制尺寸可能是运动学的综合部份。平面的、空间性的和球面运动机构平面的机构是其中全部的点描述平面曲线是间隔和全部平面是共面的， 大多数连杆和机构被设计成这样，例如刨床体系。主要的理由是这个平面的体系对工程师来说更方便。计算机综合法对工程师来说空间性的装置会有更多的麻烦。平面低副机构被称作二维的连接装置。平面的连接仅仅包括旋转的和一对等截面的使用。空间机构没有对相对运动的点的限制。平面的和球面运动机构是亚垫铁等锻工工具的空间机构。空间机构的连接不是被认为这时候被记录。球面运动机构有一接触点接通各个连杆，它是不动的并且平稳点在所有当中联杆场中工作。在所有机件当中，运动是同心并且由他们的盲区接通球面表现出来，它是集中于普遍的定位。空间机构的连接认为不是这时候被记录。可动性连杆在运动中所表现的自由度数是一个很重要的问题。为了使装置被送到指定位置应控制独立的活动自由度。它可能是由杆的数量和连接方式决定的。一自由连杆通常有3个自由度(x , y, )。由于自由度数的限制在n连杆装置中，通常把一个杆固定。自由度数=3(n-1).连接二连杆的机构有两个自由度约束的增加。有两个约束的二连杆连接，其中一个自由度是来约束这个系统的。有一个约束的连杆机构的自由度是j1，有两个约束的连杆机构的自由度是j2。这个系统的自由度数可表示为 m = 3 (n-1) - 2 j 1 - j 2以下为可动的连杆机构装置的示例0是这个体系中可动的机构。系统中仅仅由一连杆的位置固定可以将可动1安装在固定位置。系统中需要一个可动的2与两个连杆来确定连接位置。这是个一般的规则，但也存在例外，它可以作为一个可动性连杆布局的很有用的参考。格朗定律当设计一连接连杆时，在连续地旋转连杆处，例如由一马达输入时，连线可以自由地旋转完全运行驱动是很重要的。如果连杆锁在任一点则方案不会工作。四杆联动机构和grashof定律对这个情况进行提供了简单的测验。格朗的定律如下：b(短的链环)+c(长的链环)a+d四个典型的四连杆机构注意：如果非之上情况则只有连杆滑块机构可行。四连杆机构的优点四连杆机构按比例增大了施加在主动杆上的输入扭矩。可以证明其正比例系数是Sin( )其中是c、d 两杆之间的角度。反比例于sin( )。其中是b、c两杆之间的角度。这些角度不恒定，因此很明显，机构的优点是规律性的变幻。 如下图显示当角度=0 o或则=180 o时接近于无限增矩机构。这些位置是极限位置， 这些位置使四连杆机构可以用于夹具机构。角被叫做“传输角度”。当传输角度的sin值趋于无限小时，机构的增距接近于0。在这样的情况下连杆容易因为很小的摩擦而产生自锁。一般来说，当使用四连杆机构时，避免采用低于400到500的传输角度。弗洛伊德方程这些方程提供了确定内外连杆位置及连杆长度的简单代数学方法。假设四连杆机构如下所示：四连杆的位置矢量如下：l 1 + l 2 + l 3 + l 4 = 0 水平位移方程：l 1 cos 1 + l 2 cos 2 + l 3 cos 3 + l 4 cos 4 = 0 垂直位移方程：l 1 sin 1 + l 2 sin 2 + l 3 sin 3 + l 4 sin 4 = 0 假设 1 = 1800 then sin 1 = 0 and cos 1 = -1 Therefore 而l 1 + l 2 cos 2 + l 3 cos 3 + l 4 cos 4 = 0 l 2 sin 2 + l 3 sin 3 + l 4 sin 4 = 0方程两边同时消去l 3：l 32 cos 2 3 = (l 1 - l 2 cos 2 - l 4 cos 4 ) 2 l 32 sin 2 3 = ( - l 2 sin 2 - l 4 sin 4) 2由以上两式可得如下关系cos ( 2 - 4 ) = cos 2 cos 4 + sin 2sin 4 ) and sin2 + cos2 = 1结果如下所示弗洛伊德方程得出这样的参数关系结论K 1 cos 2 + K2 cos 4 + K 3 = cos ( 2 - 4 )K1 = l1 / l4 K2 = l 1 / l 2 K3 = ( l 32 - l 12 - l 22 - l 2 4 ) / 2 l 2 l 4 这个方程符合四连杆机构的有限元分析。如果外连杆机构中的三个参量已知，那么可以由公式得出其他连杆的位置与长度参数。连杆的速度矢量杆上一点的速度必须与杆的轴向垂直否则连杆的长度将产生变化。在B下的连杆速度为vAB = .AB，方向垂直于AB杆，速度矢量图如下： 考虑到下面四连杆机构的实例，速度矢量图表示如下：1）A和D相连并固定，相对加速度=0，A和D位于同一点2）B点相对A点加速是vAB = .AB垂直于AB杆。3）C点相对D点速度通过D点垂直于CD杆。4）P店读速度由速度矢量图和比例bp/bc = BP/BC获得。速度矢量简图如下所示：连杆上滑块的速度认为B滑块绕着A在连杆上滑动，滑块瞬间位移到B点。B点的速度为A = .AB并垂直于线的方向。其链接滑块和速度矢量图如下所示： 连杆的加速矢量杆上一点相对另一点的加速矢量由两部分组成：1）向心加速度由其角速度和连杆长度决定为 2.L2）角加速度由连杆角加速度度决定以下图表显示如何到构造一矢量图表下图显示如何构造单连杆机构的加速矢量向心加速度ab = 2.AB方向指向圆心，角加速度为bb = . AB方向垂直于杆。下图显示如何构造四连杆机构的加速矢量画法1）. A和D相连并固定，相对加速度=0(a,d同)2）. B点相对A点加速在上面的杆上画出3）. B点相对C点向心加速度为：B = v 2CB，方向指向B。4）. B点相对C点角加速度未知但是方向已知5）. C点相对D点向心加速度为：D = v 2CD， 与d( dc2)方向相同。6）. C点相对D点角加速度未知但是方向已知7）. 通过线c1 和c 2的交叉点找出cP点的速度由比例bp/bc=bp/bc获得，且其绝对加速度为P = ap。下面的图表显示其构造方式和转杆上滑块的加速矢量图。两个滑块之间呈dw角。连杆上点的速度与B点变化一致，变化范围为.r =a b 1 到 ( + d) (r +dr) = a b 2b1b2速度的变化分为沿杆方向的r d 及沿其切线方向的dr + r d。滑块上B点的速度与连杆上相关点的变化有关v = a b 3 to v + dv = a b 4.沿着dv与v d 方向速度的变化= b3b4 。在速度切线方向总变化= dv- r d 加速度 = dv / dt = r d / dt = a - 2 r 速度在正切方向总变化= v d + dr + r 正切加速= v d / dt + dr/dt + r d / dt = v + v + r = r + 2 v 加速矢量图表显示如下：注: 其中2 v代表块的正切加速度。每当链接滑通过一个旋转的块，相对一致点沿着一旋转链环一块滑动。Link mechanismLinkages include garage door mechanisms, car wiper mechanisms, gear shift mechanisms.They are a very important part of mechanical engineering which is given very little attention.A link is defined as a rigid body having two or more pairing elements which connect it to other bodies for the purpose of transmitting force or motion . In every machine, at least one link either occupies a fixed position relative to the earth or carries the machine as a whole along with it during motion. This link is the frame of the machine and is called the fixed link.An arrangement based on components connected by rotary or sliding interfaces only is called a linkage. These type of connections, revolute and prismatic, are called lower pairs. Higher pairs are based on point line or curve interfaces. Examples of lower pairs include hinges rotary bearings, slideways , universal couplings. Examples of higher pairs include cams and gears.Kinematic analysis, a particular given mechanism is investigated based on the mechanism geometry plus factors which identify the motion such as input angular velocity, angular acceleration, etc. Kinematic synthesis is the process of designing a mechanism to accomplish a desired task. Here, both choosing the types as well as the dimensions of the new mechanism