有关 HRV控制功能的调试说明功能梗概：HRV 控制功能改进了数字伺服电流环的特性，同时通过减少电流环中的控制延迟从而 改进了电机在高速旋转时的速度控制特性，另外， HRV 控制可以提高了 Alpha L 和 Alpha M的最大扭矩并且增加了强切削时的OVC报警极限。特点：HRV控制功能提供的特点如下:在高速运行或稳定旋转时，削减了死区电流，所以减少了电机的热损耗。（例）a3/3000电机在3000转时的死区电流对于aL和aM系列电机，使用HRV控制功能后，使电机在低速到中速区内的扭在高速加工时减小了电流环的延迟，所以对于电机高速旋转时速度环的电流特性也得到提高，当电机工作在 1500 转以上的高速加工时，加工工件形状有明显的改善。以下是高速加工时的形状误差（螺距 5mm， R100/F18000） 对强负载切削 OVC 的报警极限的改善调整方法参数号参数意义推荐设定值Series 0Series 16/18/21/0iNo:517No:1825位置环增益5000(半闭环)4000(全闭环)No:8x03No:2003#3：速度环PI控制#4： N脉冲抑制00011000No:8x21No:2021负载惯量比(速度环增益)512(*)No:8x66No:2066加速反馈-10No:2017速度环比例部分高速 功能10000000(*) 当速度环发生震动时,请减小此值.HRV1适用伺服软件版本0i、Oi-Mate、16i、18i 21i-B：90BO/A(01)及其以后的软件版本0i-A： 9096/A(01)及其以后的软件版本 对以上型号均是标准功能。调整示例1. 条件: R100mm， F10000mm/min 前馈系数为 0% 速度环增益 100% 其它伺服参数如上表设定2. 调整步骤和现象：RIOOmm 整圆，F10000mm/minPRM 8xO5#1 Feed =1 位詈环增益4500-5000调整值调试步骤前馈系数(Feed forward) No:8x68(0 Series) No:2068(16/18心)速度环增益 (Velocity loop gain) No:8x21(0 Series) No:2021(16/18/0I)现象系数设定值增益设定值*1)10%0加工的工件直径偏差很大290%9000100%100加工工件直径偏差明显减少399.5%9950加工工件直径与命令基本相 同4100%100速度运行偏差和象限突起明 显599.5%9950200%200偏差和象限突起明显减小6300%300再度减少7400%400发生震动8350%350在不震动时速度运行平滑注：设定值为该参数实际要设定的值*1)为伺服调整画面的设定值，实际速度环增益参数与此不同。位置增益Servo adjustmentX axis./ 1Alarm 1O1000 N000000000000Func bit00000000 fLoop gain3000Alarm 200000000Tuning st0Alarm 310000000Set period0Alarm 400000000In t. g a in113Alarm 500000000Prop. gain-1015Loop gain3000Filter0Pos error5555Veloc gain100Current(%)5Speed(rpm)1000速度增益X axisZ axisINITIAL SET BITS0000101000001010M otor ID N o :1616AMR0000000000000000CMR22Feed gearN11(N/M)M100100Direction Set111111Velocity PulseNo.81928192Position PulseNo.1250012500Ref. counter1000010000(Value SETTING)Servo set01000 N0000 SERVO HRV2控制功能HRV2适用伺服软件版本：Oi、16i、18i、21i-B：90B0/A(01)及其以后的软件版本(0i-Mate和21i-T不具备该控制功能，Oi-B的B功能包只有HRV1)HRV2功能的电流环控制周期从250阴变为125卩s，所以提高了电流环的响应，可以进 一步提高位置环增益和速度环增益，减小加工形状误差。对于ai、aMi电机，既支持HRV1,也支持HRV2功能。但是在两种功能方式下的电机 代码是不同的，这一点要注意。关于HRV2功能的设定方法分为两种：1. 对90B0/H及其以后版本的伺服软件，支持HRV2功能的自动设定，即只需要在伺 服初始化时设定电机代码，有关Servo HRV2功能的标准参数就会自动设定。2. 对90B0/A90B0/H版本的伺服软件，并不支持HRV2功能的自动设定，需要自己 设定有关Servo HRV2功能的标准参数，即做完伺服初始化后，修改以下参数：将参数 No.2004#2、#1、#0 设为 011，未修改前为 110。将参数No.2040 (电流环积分增益)修改为标准设定的0.8倍值。将参数 No.2041 (电流环比例增益)修改为标准设定的 1.6 倍值。 SERVO HRV3 控制功能HRV3适用伺服软件版本：0i、16i、18i、21i-B：90B0/A(01)及其以后的软件版本(Oi-Mate和21i-T不具备该控制功能，Oi-B的B功能包只有HRV1)16i、18i、21i-A:需要某些版本的CNC软件和轴卡。HRV3功能有以下三个主要特点：1. 使用了新型消除干扰滤波器消除低刚性机床的低频震动。2. 通过配合使用高精度的伺服放大器和监测器使进给速度更加平滑。3. 使用了高速DSP，电流环控制周期进一步减小为62.5阴(该功能称为高速HRV功 能)，实现高加速、高速和高精度性能。关于HRV3功能的设定方法：1. 首先设定HRV2功能。2. 为各轴设定高速HRV功能：参数No.2013#0(HRV3)=1。3. 设定切削进给/快速进给速度环增益切换功能：参数 No.2202#1(VGCG)=1。4. 设定高速HRV功能下的电流环增益和速度环增益：参数 N0.2334 (电流环增益)=100270 (%)，仅对切削进给有效。参数 N0.2335 (速度环增益)=100400 (%)，仅对切削进给有效。5. 为了启动高速HRV功能，还需要再加工程序中指定相应的G代码(G5.4 Q1和G5.4 Q0)。6. 若进行了第 3 步的参数设定，还需再设定普通方式时的切削进给速度环增益倍率： 参数 No.2107=100400 (%)。抑制停止时振动1速度环比例项高速处理功能参数 No.2017#7=1提高了伺服刚性，改善了速度环指令跟随特性。当使用该功能时，例如：N脉冲抑 制、加速反馈、观测器功能等一些功能将不能使用，还有一些功能将受到限制。2N 脉冲抑制功能参数 No.2003#4=1 2099=400停止时电机的微小跳动经过速度环的比例增益放大后，将造成振动，该功能就是抑 制这种振动的功能。3停止时比例增益可调功能 参数 No.2016#3=1 2119=210（停止电平） 当负载较大时或要提高动态响应时，应增大速度环增益。但是由于机械间隙的原因， 增大速度环增益可能会造成停止时的振动，该功能时将停止时的速度环比例增益PK2V （参数No.2044）下降为设定值的75%，来抑制振动。对于90B0系列以后的 伺服软件，还可以将PK2V下降为设定值的50% （参数No.2207#3=l ）。 抑制移动中振动1.加速度反馈功能参数No.2066=-10-20将速度反馈信号微分后得到加速度，再经过一定的增益放大用于补偿转矩指令。在 负载惯量较大时或电机与机械系统用弹性联轴节连接时，若发生 5060Hz 的振动， 使用该功能比较有效。但是该功能与速度环比例项高速处理功能不能同时使用。2. 转矩指令滤波器参数 No.2067=11662327对转矩指令TCMD使用低通滤波器用来消除50150Hz的振动。当该功能不能消除 高频机械振动时，使用观测器功能。3. 观测器功能参数 No.2003#2=1 2047、2050、2051 使用标准设定。通过软件估算电机的速度和干扰扭矩，估算速度截断了实际速度的高频成份，所以 在将估算速度作为反馈信号后，可以消除150180Hz的振动。4. 抑制共振滤波器参数No.2113 （衰减中心频率）、2177 （衰减带宽） 适用伺服软件版本： 90B0/A（01）可以消除200以上Hz的机械振动。0i、16i、18i、21i 系统一些在精度调试时常用的参数：位置环增益：1825（根据机床情况设定）； 最大切削速度：1422（公共）；1430（各轴）常规方式1431 （公共）；1432 （各轴）先行控制方式（G08 P1）HRV1 功能：2004#2、#1、#0 =110；负载惯量比： 2021（根据机床实际负载情况设定，通常是 128512）；PI 控制： 2003#3=1； 前馈功能： 2005#1=1；位置环前馈系数： 2068=09999；速度环前馈系数： 2069=50100； 先行前馈系数： 2092=09999； 切削进给插补后加减速： 1600#4=0；切削进给插补后加减速时间常数： 1635（根据机床情况设定）； 按照加速度进行速度控制的时间常数： 1643（通常 400 左右）； 切削进给插补前加减速： 1603#0=0；切削进给插补前加减速时间常数： 1630（基本与 1422 值相同）、 1631（根据机床情况设定）； 速度环比例项高速处理功能： 2017#7=1；N 脉冲抑制功能： 2003#4=1；N 脉冲抑制电平： 2099=400；250卩s加速反馈增益：2066 （根据机床情况设定，必须是负值）； 反向间隙加速功能： 2003#5=1；间隙补偿量： 1851（实际测量）；反向间隙加速量： 2048（根据机床情况设定，通常是 600 左右）； 反向间隙加速时间： 2071=50100；间隙补偿量与位置控制： 2006#0（半闭环时设 0，全闭环时设 1）； 反向间隙加速停止： 2009#7=1（可以为 0）；反向间隙加速停止时间： 2082（根据机床情况设定，通常是 5 左右）；