基于的系统设 计 报 告学 校：院 系： 专 业： 姓 名： 学 号：课程名称：引言目 录第一章引言11.1 前言11.2 课题背景11.3 报告概述1第二章总体设计方案32.1 系统功能设计32.2 系统模块划分32.3 系统设计方案32.3.1 系统硬件方案32.3.2 系统软件方案3第三章硬件电路部分53.1 Cortex-M3处理器介绍5第四章系统软件设计74.1 图像处理74.1.1 图像采集策略74.1.2 图像的二值化74.1.3 图像校正74.1.4 黑线提取及去噪74.2 控制策略74.2.1 速度双增益控制74.2.2 速度分配策略74.2.3 PD参数对舵角控制的影响74.2.4 参考行的选择84.2.5 舵机转角和参考行位置的关系8第五章调试和开发平台95.1 在线监控调试系统95.1.1 串口数据绘图95.1.2 回放数据截图95.1.3 静态截图95.2 实时监控系统设计9第六章总结与展望10参考文献IIIi第一章 引言1.1 前言1.2 课题背景1.3 报告概述11第二章 总体设计方案2.1 系统功能设计2.2 系统模块划分2.3 系统设计方案2.3.1 系统硬件方案2.3.2 系统软件方案第三章 硬件电路部分3.1 Cortex-M3处理器介绍3.2 电源模块3.3 温度传感模块3.4 GPS模块第四章 系统软件设计4.1 图像处理4.1.1 图像采集策略4.1.2 图像的二值化4.1.3 图像校正4.1.4 黑线提取及去噪4.2 控制策略4.2.1 速度双增益控制4.2.2 速度分配策略4.2.3 PD参数对舵角控制的影响4.2.4 参考行的选择4.2.5 舵机转角和参考行位置的关系第五章 调试和开发平台5.1 在线监控调试系统5.1.1 串口数据绘图5.1.2 回放数据截图5.1.3 静态截图5.2 实时监控系统设计第六章 总结与展望总结与展望附录B GPS数据格式