启动控制:启动泵送扫描SQ1、SQ2、SQ3、SQ4SQ1、 SQ2、SQ3、SQ4均无信号SQ1和SQ3有信号SQ2和SQ4有信号SQ1或SQ4有信号，SQ2和SQ3无信号SQ2或SQ3有信号，SQ1和SQ4无信号左进电磁阀组得电（正泵或反泵）高压左进电磁阀组+DT7得电,在检测到SQ2第二个上升沿后右进电磁阀组得电高压右进电磁阀组+DT8得电， SQ1得电后，延时400ms后左进电磁阀组得电右进电磁阀组得电（正泵或反泵）左进电磁阀组得电（正泵或反泵）SQ2和SQ3任一上升沿后均缓冲换向右进电磁阀组得电进入正常的换向和补油判断模式进入正常的换向和补油判断模式进入正常的换向和补油判断模式进入正常的换向和补油判断模式进入正常的换向和补油判断模式 / 换向控制：1 以SQ2或SQ4的前进过程中第一个上升沿为第一次降排量点，第一个下降沿为第二次降排量点,两次降排量的数值用参数控制，可实时修改;2 暂定以SQ2或SQ4的前进过程中第一个下降沿为换向点，主缸换向和摆缸换向时间均以此点为基准延时换向;3 左右进电磁阀组切换点为第一次升排量点，延进T3后,再降主油泵排泵,并延时T4后升至设定排量。4 下面以主油缸左进时SQ2的时序作基准说明换向过程：补油控制:所谓补油控制就是当两个主油缸的连通腔内的油量发生变化进而影响两个主油缸的同步状态时，对连通腔内的油量进行调节的方法。以下以一组接近开关组SQ2和SQ3的时序作例：1 正常时序图：2 需要进行A补（DT7得电）的时序图:控制要求：当程序检测到了SQ3的上升沿，但没有检测到SQ2的第一个上升沿或第一个下降沿时需要进行A补，即DT7得电；直到左进电磁阀组断电、右进电磁阀组得电时DT7断电。3 需要进行B补（DT8得电）的时序图：控制要求：当程序先检测到SQ2的第二个上升沿后检测到SQ3的上升沿或者是检测到了SQ2的第二个上升沿但直到左右进电磁阀组切换时还没有检测SQ3上升沿，即判断需要进行B补；第一种情况DT8不马上得电，而是在右进时检测到SQ4的第一个上升沿后启动DT8得电，直到右左进电磁阀组切换时让DT8断电；第二种情况DT8马上得电，直到系统检测到恢复到第一种情况后再按第一种情况进行B补。四、点动控制:1 分为摆缸点动和主缸点动，摆缸点动有两个动作：摆缸左进和摆缸右进，分别用DT4和DT5控制；2 主缸点动也有两个动作：主缸左进和主缸右进，分别用DT2和DT3控制，但有以下两个不同的要求:1) 必须在高压工况下，即DT6要得电；2) 在点动过程中也必须进行补油模式的判断，决定DT7和DT8是否得电。3) 文中如有不足，请您指教！4)5)