1引言在自动生产线上，各工序之间地物品常用有 轨小车来转运.小车通常米用电动机驱动，电 动机正转小车前进，电动机反转小车后退2控制要求对小车运行地控制要求为：小车从原位A出 发驶向1号位,抵达后立即返回原位。接着 又从原位A出发直接驶向2号位，抵达后又 立即返回原位。第三次还从原位A出发，直接驶向3号位，抵达后仍立即返回原位，如图 1所示：返冋运行原位A曰口口!号位 2号位 3号位图1小车行驶示意图根据工作需要，可以将上述三次运行作为一 个周期，每个周期间小车可以停顿若干时间 也可以无须停顿而重复上述过程 ，直至按下 停止按钮为止.3 PLC选型及I/O接线图根据控制要求，系统地输入量有：启、停按钮 信号。1号位、2号位、3号位限位开关信 号。连续运行开关信号和原位点限位开关 信号系统地输出信号有：运行指示和原位点 指示输出信号。前进、后退控制电机接触 器驱动信号.共需实际输入点数7个,输出点 数4个选用日本三菱公司F-20M产品，其输 入点数12,输出点数8.小车行驶控制系统PLC I/O接线图如图2所示：启动按钮 瓯垃点阳位开关 1号位限位开黄 2号位阳位开关 3号也限盘开关 连螳运行开关停车按钮-1BS1SQX4013U02伽刑03V43IX404432X405433X4O6X407COMCOMF-20M碌成指示-r 盘一 jU-. =延彳r指下前进唇退-Gh图2 PLC I/O接线图4控制程序设计小车运行控制过程如下：(1小车处于原位压下原位限位开关SQO,X401接通Y430,原位指示灯亮(2小车行驶至1号位返回原位按下启动按钮SB1,Y431被X400触点接通并自锁，运 行指示灯亮并保持整个运行过程.此时Y431 地常开触点接通移位寄存器地数据输入端 IN,M100置1(其常闭触点断开，常开触点闭 合,M100和X402地触点接通 Y432线圈, 前进接触器KM2得电吸合，电动机正转，小 车驶向1号位当小车到达1号位时，限位开 关SQ1动作,X402常闭触点断开Y432线 圈,KM3失电释放，电动机停转,小车停止前 进与此同时X402接通移位寄存器移位输 入CP端，将M100中地“ 1移到M101,M101 常闭触点断开,M100补“0：而M101常开触 点闭合,Y433接通,接触器KM4得电吸合，电 动机反转,小车后退，返回原位(3小车行驶至2号位又返回原位 当小车碰 到原位限位开关 SQO,X401断开Y433线圈 通路,KM4失电释放，电动机停转,小车停 止.X401与M101接通移位输入通路,M102 接通Y432线圈，小车驶向2号位.当小车再 次到达1号位时，虽然SQ1动作,X402动作,但因为 M102和X402仍接通 Y432,M100为“ Q所以不影响小车继续驶向 2号位.直至小 车碰到2号位限位开关SQ2,X403断开 Y432,小车才停止前进.与此同时，X403与 M102接通移位输入通路，将M102中地“1” 移到M103,M103为“ 1,其余位全为“ QM103接通丫433线圈,小车返回原位.4小车行驶至3号位再返回原位 当小车碰 到原位限位开关SQO后,小车停止后退.同 时M103和X401接通移位输入通路,M104 和X404接通Y432,小车向3号位驶去.小车 再次经过1号位和2号位,但因为M100M103均为“0不会移位,M104和X404仍接通Y432,直到小车碰到3号位限 位开关SQ3动作,X404才断开丫432线圈，小 车才停止前进这时M104和X404接通移位 输入通路,M104移位到M105,M405为“ 1” 其它位为“0”105和X401接通Y433,电机 反转,小车后退返回原位(5小车运行一个周期小车运行一个周期 返回原位后压下原位限位开关 SQO,X401又断开丫433,小车停止运行.同时M105和X401接通移位输入通路,M105移位到M106,M106为“1淇余位为“Q即M100M105地常开触点均为断态，这时如果 连续运行开关S仍未合上,X405仍断开，那 么移位寄存器不会复位，M100仍为“0,则小 车正向出发往返运行三次(一个周期 后,就 在原位停下来了 (6小车连续运行与停止如果需要小车在 运行一个周期后，继续运行下去，则合上连续 运行开关S, X405、X401和M106接通复位 输入端R,移位寄存器复位，M100重新置“ 1,M1O0与X402又接通Y432,小车又开始 第二个周期地运行,并且一个周期又一个周 期地连续运行下去，直到按下停机按钮SB2, X407触点断开，丫432和丫433线圈断开，小 车才会立即停止运行同理，如果发生意外情 况，不论小车运行在什么位置，只要按下停车 按钮SB2,电动机立即停转，小车停止运行 小车PLC控制系统梯形图如图3所示：X401 TlA I功 竽1的31M101 MIQ2M1CMMI03X4O7粹止掩Hlo-CUTMIOO X磁I! 1MIO X40ITJ_IIhi曲 nos _TI-5FT Ml斗口Vl_i*fX107hF-OSN101Wl册图3 PLC控制梯形图5结束语自动生产线上使用地转运小车，是常用地生 产设备，它运行正常与否，对生产影响很大该 控制系统具有简单可靠地优点，有借鉴地价 值互03團# / 6