毕业设计报告设计题目： 智能堆垛机的设计 设计作者： 苏标霖 专业班级/学号： 0906020141 合作者1： XXX 专业班级/学号： 0906020108 合作者2： XXX 专业班级/学号： 0906020126 指导教师： XXX 设计时间： 2011年12月5日2012年2月10号 40目录1 引言12 设计任务及要求22.1 设计任务22.2 设计要求23 系统总体设计23.1机械手控制系统结构说明23.2堆垛机设计方案框图34 软、硬件设计44.1 系统硬件设计44.1.1系统硬件原理图及工作原理说明44.1.2 气动控制系统认知54.1.3 气动控制回路分析及连接64.1.4 步进电动机认知及应用74.1.5 S7-200控制系统设计84.2系统软件设计94.2.1程序通信参数选择94.2.2软件系统总流程图及设计思路说明95 安装与调试135.1安装调试过程135.1.1立体存储单元结构与功能分析13 5.1.2立体存储单元机械及气动元件安装与调整14 5.1.3立体存储单元气动回路分析、安装与调试15 5.1.4步进电动机的使用16 5.1.5立体存储单元电气系统分析、安装与调试24 5.1.6立体存储单元控制程序设计与调试275.2故障分析346 结论357 使用仪器设备清单358 收获、体会和建议369 参考文献36 10 附录36附录一：人机界面的四个界面 . 36附录二：各功能模块的程序注释及符号说明. 38附录三：I/O口符号表说明.45附录四:25个存储仓的脉冲分配表46附录四：立体存储站在柔性生产线中的位置实图.471 引言 立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。有轨堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件。本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了堆垛机的定位控制系统。关键词：堆垛机；立体仓库；PLCAbstractThe creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. From last century 60s, more and more nations and regions such as the United States, Japan, Europe began to design and devotion the usage of stereoscopic warehouse, which have become a newly arisen academics. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The development of automation stereoscopic warehouse take the stackers development as its main marking. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The reserch of its controlling system has wildly application foreground. This paper took the example of Siemens companys S7-200 series PLC, it reserched the position control system of laned type of stacker. Key words : Laned type of stacker; Stereoscopic warehouse; manipulator; PLC2 设计任务及要求2.1 设计任务（设计内容）基于PLC控制技术设计一种堆垛机械，堆垛机械能完成三维空间的运动，人工可以操作堆垛机搬运货物，堆垛机能按设定程序自动搬运货物。2.2 设计要求（技术指标）（1）堆垛机三维运动均可手动控制。（2）用人机界面设计堆垛机控制面板。（3）堆垛机的三维运动速度可调，并能指示工作速度等级。（4）程序自动控制堆垛机搬运货物。（5）撰写设计报告。3 系统总体设计3.1 立体仓库的电气接线分析机械手主要用于搬动或者装卸货物的重复动作，动力来源于气压系统。在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动单步、回原点、选格移动、单货源自动、五货源自动五大部分。手动控制与自动控制运用转换开关进行切换，切换后按照以前步骤继续执行。通过PLC输出驱动中间继电器或步进电机驱动器，或接通电磁阀。立体存储单元主要组成有：步进驱动模块、丝杆驱动模块、工件推出装置、立体仓库、电气控制板、操作面板、I/O转接端口模块、CP阀岛、气源处理装置等。具体结构组成可参考“5.1安装调试过程”。如图3-1所示为立体存储单元的I/O接线原理图，基本的电磁阀和传感器等的接线。当PLC中的I/O接口被接通时，PLC上相应的端口指示灯将会亮起，转接端口上的指示灯也会亮起。在分析立体仓库的电气的接线图时，可以接线工艺图纸，同时控制堆垛机进行所有的操作，通过观察指示灯的变化判断立体仓储的接线。经过分析发现在本程序设计中需要知道在PLC与机床的接线中：与I0.0相接的是X轴运动方向限位探头、与I0.1相接的是Y轴运动方向限位探头、与Q0.0相连的是X轴电机脉冲CP+端、与Q0.1相连的是Y轴电机脉冲CP+端、与Q0.2相连的是X轴步进驱动器方向DIR+端、与Q0.3相连的是X轴步进驱动器方向DIR+端、与Q0.4相连的是直线气缸电磁阀Y1。通过对立体仓库的电气的接线图的分析，我们就可以知道在程序中：I0.0将控制X轴的归零光电信号、I0.1将控制Y轴的归零光电信号、Q0.0将控制X轴电机的步进脉冲、Q0.1将控制Y轴电机的步进脉冲、Q0.2将控制X轴电机的步进方向、Q0.3将控制Y轴电机的步进方向、Q0.4将控制推料气缸的伸出/缩回。图3-1 立体存储单元PLC I/O接线原理图3.2 堆垛机设计方案框图4 软、硬件设计4.1 系统硬件设计4.1.1 系统硬件原理图及工作原理说明立体存储单元用于接收前一单元送来的工件，按照预定的工件信息而自动运送至相应指定的仓位口，并将工件推入立体仓库完成工件的存储功能。在典型的自动化生产线中，立体存储单元在生产流水线中作为最后一单元，模拟工业自动化生产过程中物件的分类存储功能，如图4-1所示为立体存储单元的整体结构。立体存储单元主要由直线驱动模块、工件推料装置、立体仓库、I/O转接端口模块、电气控制板、操作面板、CP阀岛及气源处理装置等部件组成。具体可参考“5.1.1 立体存储单元结构与功能分析”。直线驱动模块工件推料装置立体仓库图4-1 立体存储单元如图4-2所示，就像自动生产线一样，智能堆垛机系统的最大特点在于它的综合性和系统性。技术的综合性是将机械技术、气动技术、传感检测技术、电机驱动技术、PLC技术、网络通信技术以及人机界面技术等多种技术的有机结合，并综合应用到整个自动化生产线上。技术的系统性指的是自动化生产线的传感检测、传输与处理、分析与控制、驱动与执行等部件在微处理单元的控制下协调有序地工作，并通过一定的辅助设备构成一个完整的机电一体化系统，自动地完成预定的全部生产任务。图4-2 自动化生产技术特点4.1.2