RAPID程序指台与功能ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制， 同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的 用途进展了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与 参数进展详细的了解，可以查看 ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。一、程序执行的控制1、程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序的逻辑控制pact IF如果条件满足，就执行一条指令IF当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进展判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序标签的位置Label跳转标签3、停顿程序执行Stop停顿程序执行EXIT停顿程序执行并制止在停顿处再开场Break临时停顿程序的执行，用于手动调试ExitCycIe中止当前程序的运行并将程序指针 PP复位到主程序 的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将 从主程序的第一句重新执行。二、变量指令变量指令主要用于以下的方面:1）对数据进展赋值。2）等待指令。3）注释指令。4）程序模块控制指令1、赋值指令对程序数据进展赋值2、等待指令WaitTime等待一个指疋的时间程序冉往下执仃WaitU ntil等待一个条件满足后程序继续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值3、程序注释ment对程序进展注释4、程序模块加载Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行存UnLoad从运行存中卸载一个程序模块Start Load在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行存中Wait Load当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用Can celLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行存删除程序模块5、变量功能TryI nt判断数据是否是有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式Ru nM ode读取当前机器人程序的运行模式No nM otio nM ode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Prese nt读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判断一个参数是不是可变量IsVar判断一个参数是不是变量6、转换功能StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据ByteTostr将字节数据转换成字符串三、运动设定1、速度设定MaxRobspeed获取当前型号机器人可实现的最大 TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率Accset定义机器人的加速度WorldAccLim设定坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度2、轴配置管理Co nJ关节运动的轴配置控制Co nfL线性运动的轴配置控制3、奇异点的管理Sin gArea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4、位置偏置功能PDisp On激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置PDispOff关闭位置偏置EOffs On激活外轴偏置EOffsSet激活指定数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴位置偏置DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位代和替换位代定义一个框架5、软伺服功能SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能6、机器人参数调整功能Tun eServo伺服调整Tun eReset伺服调整复位PathResol几何路径精度调整7、空间监控管理WZBoxDef定义一个方形的监控空间WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间WZHomejoi ntDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimjo in tDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimsup激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZE nable激活一个临时的监控空间WZFree关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“ world zones 配合四、运动控制1、机器人运动控制MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSy ncTCP圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJSy nc关节运动的同时执行一个例行程序MoveLS yncTCP线性运动的同时执行一个例行程序2、搜索功能SearchCTCP圆弧搜索运动SCarchLTCP线性搜索运动SearchExtJ外轴搜索运动3、指定位置触发信号与中断功能TriggIO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号Trigg Int疋义触发条件在一个指疋的位置触发中断程序TriggCheckIO定义一个指定的位仪进展I/O状态的检查TrjggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对 信号响应的延迟进展补偿设定TriggRampAO定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进展补偿设定TriggC带触发事件的的圆弧运动TriggJ带触发事件的关节运动TriggL带触发事件的的线性运动TriggLIOs在一个指定的位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath在RESTART的事件程序中进展路径的返回TriggStopProc在系统中创立一个监控处理，用于在 STOP和QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作TriggSpeed定义模拟输出信号与实际 TCP速度之间的配合4、出错或中断时的运动控制StopMove停顿机器人运动StartMove重新启动机器人运动StartMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset对停顿运动状态复位，但不重新启动机器人运动StorePath 储存已生成的最近路径RestoPath 重新生成之前储存的路径C1earPath在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别Syn cMoveSuspe nd在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动Syn cMoveResume在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停顿运动标志符这些功能需要选项“ Path recovery 配合5、外轴的控制DeactU nit关闭一个外轴单元ActU nit激活一个外轴单兀MechU nitLoad定义外轴单兀的有效载荷GetNextMechU nit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechU ni tActive检查外轴单元状态是激活/关闭6、独立轴控制In dAMove将一个轴设定为独立轴模式并进展绝对位置方式运动In dCMove将一个轴设定为独立轴模式并进展连续方式运动In dDMove将一个轴设疋为独立轴模式并进展角度方式运动In dRMove将一个轴设定为独立轴模式并进展相对位置方式运动In dReset取消独立轴模式Indln pos检查独立轴是否己到达指疋位置In dspeed检查独立轴是否己到达指疋的速度注：这些功能需要选项“ Independent movement配合。7、路径修正功能CorrC on连接一个路径修正生成器Corrwrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDisc on断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器CorfRead读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“ Path offset or RobotWare-Arc sensor配合8、路径记录功能PathRecStart开场记录机器人的路径PathRecstop停顿记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveFwd 这个指令的位置上PathRecValidBwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“ Path recovery 配合。9、输送链跟踪功能WaitWObj等待输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“ Conveyor tracking 配合。10、传感器同步功能WaitSe nsor将一个在开场窗口的对象与传感器设备关联起来Syn cToSe nsor开场/停顿机器人与传感器设备的运动同步DropSe nsor断开当前对象的连接注：这些功能要选项“ Sensor synchronization配合。11、有效载荷与碰撞检测Motlo nSup激活/关闭运动监控Loadld工具或有效载荷的识别Man LoadId外轴有效载何的识别此功能需要选项“ collision detection 配合12、关于位置的功能Offs对机器人位置进展偏移RelTool对工具的位程和姿态进展偏移Ca1cRobT从 jointtarget 计算出 robtargetCpos读取机器人当前的X、丫、ZCRobT读取机器人当前的 robtargetCJoi ntT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CWObj读取工件坐标当前的数据MirPos镜像一个位置CalcJoi ntT从 robtarget 计算出 jointtargetDis