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实训1:单轴步进电机定位控制1.题目要求:当按下控制开关SW0时,机械手从当前位置沿X轴右行10cm,当拨回控制开关SW0时,机械手回到初始位置。2.题目提示:由于题目中未设定电机的运行速度,不妨假设电机的速度为500脉冲s,这样问题就归结于控制一个电机恒速运转一段脉冲的问题,只需要用PLC自带的脉冲输出信号PLS指令即可完成要求。电机的运转轨迹如下图所示:3.I/O分配:4.系统程序设计:5.思考题:(1)程序中给定的脉冲数是13300,试测量电机实际行走距离,判断脉冲数与题目中要求的电机运行距离是否一致?若不一致,如何调整?(2)如何测算电机的脉冲数与其实际行走距离之间的换算关系?(3)如果考虑电机的左右限位,应如何修改程序?(4)参照上述程序,编写电机行走15cm的梯形图程序,并上机调试。(5)上题是利用PTO0实现单轴步进电机的定位控制,思考结合Y轴的上限位和下限位功能,利用PTO1实现电机沿Y轴上行10cm然后返回的控制程序。实训2:单轴步进电机速度控制1.题目要求:当按下控制开关SW0时,机械手从当前位置沿X轴以500HZ速度右行5cm,然后以1500HZ速度右行5cm,接着以2000HZ速度右行5cm,最后以500 HZ速度右行5cm结束,当拨回控制开关SW0时,机械手以2500HZ速度回到初始位置。2.题目提示:该要求与上题区别之处在于系统要求改变运行速度,这就要求改变PTOPWM周期值SMB68并且考虑行进的时序性,可采用步进指令来完成该程序设计。3.I/O分配:4.系统程序设计:5.思考题:(1)仔细观察电机在不同速度下的行走情况,试分析其原理,找出一个最佳速度,并说明理由。(2)参照上述程序,编写如下梯形图程序:当按下控制开关SW0时,机械手从当前位置沿X轴以1000HZ速度右行10cm,然后以2000HZ速度右行10cm结束,当拨回控制开关SW0时,机械手以500HZ速度回到初始位置。实训3:双轴步进电机定位控制1.题目要求:使用下图所示的两种路径完成起重机的动作。要求起重机从初始点A运行到目标点B,以两种路径进行,速度要求为1000脉冲/秒。(1)路径A:起重机从X轴右行15cm,然后沿Y轴上行20 cm,如路径1所示轨迹到达B点。(2)路径B:起重机的X轴、Y轴同动,合成轨迹为路径2,同样到达B点。2.题目提示:起重机的双轴控制实际上就是同时控制两个脉冲发生器的动作。两路脉冲的输出可分为两种形式:(1)串行输出方式:让脉冲发生器一个一个地动作,依次完成脉冲输出的动作,所有的动作轨迹均为直线。(2)并行输出方式:多路脉冲发生器同时动作,被控对象以合成速度运行,动作轨迹既可以是直线,也可以是曲线。本题就是要求分别用上述两种方式完成,第一种输出方式的控制可以参见实训1,第二种输出方式所走的轨迹也是一条直线,故要求电机所给的速度应与其路径成正比。3.I/O分配:4.系统程序设计:5.思考题:(1)轨迹1的程序实际上就是顺序控制两个脉冲发生器动作,起到过渡作用的信号是第一个脉冲发生器的状态标志位SM66.7,通过巧妙地取其动作边沿,达到了在脉冲发生器PTO0完成脉冲输出后立即启动脉冲发生器PTO1的作用。轨迹2的程序相对而言比较易于理解,利用一个控制信号同时控制两个脉冲发生器,达到实现两个脉冲发生器同时动作的目的。(2)利用上述两种方法,完成三个坐标点之间的转移。
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