#include/LA为sbitLA=P20;/定义两相，选择P2口的低四位输出A,LB为B,LC为C,LD为DsbitLB二P2l;sbitLC=P22;sbitLD=P23;sbitkeyl=P37;/定义按键1sbitkey2=P3飞；/定义按键2sbitkey3=P35;/定义按键3sbitkey4=P34;/定义按键4sbitkey5=P33;/定义按键5sbitkey6=P32;/定义按键6/(C*jAKi_._I11I*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*/lIIII|II/voidright(unsignedintSpeed,unsignedintroad);/正转voidleft(unsignedintSpeed,unsignedintroad);/反转voidmDelay(unsignedintDelayTime);/延时函数/*x*x*x*x*x*X*X*X*/II、_*、i*/*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*/7|I|f_.乂/intMotorStep=0;/步进索引/*i*i*i*i*i*i*i*i*i*i*i*I(C*jAKII_!_厶、/IlIi-tfI(/1_t/voidmain()P2&=OXFO;/因ULN2003A直接驱动，初始时为低电平，这里一定不能少了while(1)/循环if(key1=0)/1键按下正转right(20,32);/两个参数代表转速和步进量，以20的速度进32步if(key2=0)/2键按下反转left(20,32);if(key3=0)/3键接下正转right(10,32);/两个参数代表转速和步进量，以10的速度进32步if(key4=0)/4键接下反转left(10,32);/*正转，两个参数代表转速和步进量*/voidright(unsignedintSpeed,unsignedintroad)/步进节拍：A-B-C-Dwhile(road)switch(MotorStep)case0:LB=0;LC=0;LD=0;LA=1;/AMotorStep=1;break;case1:LA=0;LC=0;LD=0;LB=1;/BMotorStep=2;break;case2:LA=0;LB=0;LD=0;LC=1;/CMotorStep=3;break;case3:LA=0;LB=0;LC=0;LD=1;/DMotorStep=0;break;mDelay(Speed);/这里的延时即控制转速road-;/完成一步P2&=0XF0;/将四个脚复位0，停止/*反转，两个参数代表转速和步进量*/voidleft(unsignedintSpeed,unsignedintroad)/步进节拍：D-C-B-Awhile(road)switch(MotorStep)case3:LA=0;LC=0;LD=0;LB=1;/BMotorStep=2;break;case2:LB=0;LC=0;LD=0;LA=1;/AMotorStep=1;break;case1:LA=0;LB=0;LC=0;LD=1;/DMotorStep=0;break;case0:LA=0;LB=0;LD=0;LC=1;/CMotorStep=3;break;mDelay(Speed);/这里的延时即控制转速road-;/完成一步P2&=0XF0;/将四个脚复位0/*X*厶r|_LIvItC*K4/*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*x*/J|.IIIlI/voidmDelay(unsignedintDelayTime)unsignedcharj=0;while(DelayTime-)for(j=0;j100;j+)