2、时域分析 k=200时：程序如下k=200; G1=tf(5*k,1 345 5*k);t=0:0.1:5;figure(1)step(G1,t);gridxlabel(t);ylabel(c(t);title(step response)figure(2)impulse(G1,t);gridxlabel(t);ylabel(c(t);title(impulse response)K=300: K=100时：3、根轨迹分析（程序如下） 1)求系统传函：G1=tf(1 1.5 0.5,1 0);G2=tf(1,100 215 30.5 1);H3=1;sys1=series(G1,G2);得传函：G3= s2 + 1.5 s + 0.5-100 s4 + 215 s3 + 30.5 s2 + s 2)绘制根轨迹程序如下：根轨迹图像如下：系统传函为：G= 280 s2 + 420 s + 140-100 s4 + 215 s3 + 310.5 s2 + 421 s + 140 K=280时，阶跃响应曲线如下：程序如下：G=tf(0.5 0.75 0.25,100 365 404 157.3 20 2 0.25);t=0:0.01:40;figure(1)step(G,t);gridxlabel(t);ylabel(c(t);t itle(step response);注：临界振荡时K= 153.3165 第一个比较点之前放前置滤波器，K=280，阶跃响应曲线 扰动信号传函为：100 s5 + 365 s4 + 403 s3 + 154.3 s2 + 16.75 s + 0.5- 100 s4 + 215 s3 + 31.5 s2 + 2.5 s + 0.5