埃斯顿ProNet伺服系列调试指导手册第一章：调试前期注意事项伺服使用前的注意事项1.首先应确认主回路、控制回路输入电源是否接入正常？(尤其判断主回路为三相200V或三相400V）2.确认机械处于安全位置，防止出现意外。3.请进行抗干扰处理和接地，请分离强电线和弱电线，同时尽量缩短接线距离，信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。4.通电时不要进行插座的拔、插动作，请断电之后，再进行插座的拔、插。5.请不要连续地在负加载情况下运行，不能在负载转动电机、由再生/制动器制动的情况下连续运行。用户设定“适配电机型号参数”流程：a、 查看购买的伺服电机型号；b、 查看购买的伺服驱动器型号；c、 根据下表，确认伺服电机型号与伺服驱动器型号是否适配，如不适配请联系厂家或销售商；d、 确认伺服电机型号与驱动器型号匹配后，接通驱动器控制电源，对照下表中所购买的伺服电机型号后面的“适配电机型号参数Pn005.3”的数值重新设定参数Pn005.3，然后断电，电机型号设定就此完成。伺服驱动器型号伺服电机型号Pn005.3PRONET-02APRONET-04APRONET-08AEMJ-02AAEMJ-04AAEMJ-08AA000PRONET-10AEMJ-10AA0PRONET-10AEMG-10AA1PRONET-15AEMG-15AA1PRONET-20AEMG-20AA1PRONET-30AEMG-30AA1PRONET-50AEMG-50AA1PRONET-10AEML-10AA2PRONET-20AEML-20AA2PRONET-30AEML-30AA2PRONET-50AEML-40AA2PRONET-75DEMB-75DA3PRONET-1ADEMB-1ADA3PRONET-1EDEMB-1EDA3第二章 PRONET伺服参数及主要控制模式介绍一、基本功能参数1.Pn000 二进制位参 (0-1111) Pn000.0 参数伺服ON0 外部S-ON 有效。1 外部S-ON 无效，S-RDY 输出后自动打开电机激励信号。Pn000.1 禁止正转输入0 外部P-OT 有效，当行程限位发生时按Pn004.0 设定的时序动作。1 外部P-OT 无效。Pn000.2 禁止反转输入0 外部N-OT 有效，当行程限位发生时按Pn004.0 设定的时序动作。1 外部N-OT 无效。Pn000.3 瞬间停电报警输出0 瞬间停电一个周期不报警。1 瞬间停电一个周期报警。2.Pn001 二进制位参 (0-1111) Pn001.0 CCW,CW 选择0 CCW 即逆时针旋转为正方向。1 CW 即顺时针旋转为正方向。Pn001.1 模拟速度限制使能0 扭矩控制时将内部参数Pn406 的作为转速的限制数值。1 扭矩控制时将Vref 输入模拟电压对应数值作为速度限制数值，该参数所有控制方式都有效。Pn001.2 模拟扭矩限制使能0 Pn401Pn404 作为扭矩限制。1 Tref 输入对应数值作为扭矩限制。Pn001.3 第二电子齿轮使能0 没有第二电子齿轮PCON 信号作为P/PI 切换。1 第二电子齿轮有效PCON 信号作为第二电子齿轮只在Pn005.3=1 时有效。3.Pn002 二进制位参 Pn002.2 绝对值编码器的选择0 将绝对值编码器用作绝对值编码器。1 将绝对值编码器用作增量型编码器。4.Pn003 二进制位参 (0-1111) Pn003.0 码盘误码报警使能0 A.30A.33 报警无效。1 A.30A.33 报警有效。Pn003.1 C 脉冲保护0 无C 脉冲保护。1 有C 脉冲保护。Pn003.2 低速补偿0 无低速校正。1 有低速校正防止电机爬行，但有时会使得电机低速振动校正的强弱取决于 Pn129 的数值大小。Pn003.3 过载增强0 没有过载增强功能。1 有过载增强功能，该功能对有瞬间超过2 倍额定负载的过载能够增强过载能力，用在一些频繁起停场合。 5.Pn004 16进制位参 （00x3425）Pn004.0 停止方式0 DB 制动且停转后解除制动。1 自由停止。2 伺服OFF时DB，超程时反接制动停止伺服OFF。3 伺服OFF时自由停止，超程时反接制动停止伺服OFF。4 伺服OFF 时DB，超程时反接制动停止后零钳位。5 伺服OFF 时自由停止，超程时反接制动停止后零钳位。Pn004.1 偏差计数器清零方式0 S-OFF 时偏差计数器清零，超程时不清零1 偏差计数器不清零2 S-OFF 或超程时（零钳位除外）偏差计数器都清零Pn004.2 指令脉冲形式0 符号+脉冲1 CW+CCW2 A+B（正交1 倍频）3 A+B（正交2 倍频）4 A+B（正交4 倍频）Pn004.3 脉冲取反0 PULS 指令不取反，SIGN 指令不取反1 PULS 指令不取反，SIGN 指令取反2 PULS 指令取反，SIGN 指令不取反3 PULS 指令取反，SIGN 指令取反8. Pn005 16进制位参 （00x33E3） Pn005.0 扭矩前馈形式0 外部模拟量（Tref）前馈输入无效，采用一般扭矩前馈。1 外部模拟量（Tref）前馈输入有效，采用高速扭矩前馈。2 外部模拟量（Tref）前馈输入无效，采用高速扭矩前馈。3 外部模拟量（Tref）前馈输入有效，采用一般扭矩前馈。Pn005.1 控制方式0 速度控制(模拟指令)PCON：OFF，PI 控制；ON，P 控制1 位置控制(脉冲列指令)PCON：OFF，PI 控制；ON，P 控制2 扭矩控制(模拟指令)PCON 不起作用3 速度控制(接点指令)速度控制(零指令)PCON：OFF，电机正转；ON，电机反转PCL，NCL：OFF 电机停转4 速度控制(接点指令)速度控制(模拟指令)PCON：OFF 电机正转，ON 电机反转PCL，NCL：OFF 切换到 速度控制(模拟指令)5 速度控制(接点指令)位置控制(脉冲列指令)PCON：OFF 电机正转，ON 电机反转PCL，NCL：OFF 切换到 位置控制(脉冲列指令)6 速度控制(接点指令)扭矩控制(模拟指令)PCON：OFF 电机正转，ON 电机反转PCL，NCL：OFF 切换到 扭矩控制(模拟指令)7 位置控制(脉冲列指令)速度控制(模拟指令)PCON：OFF 位置控制(脉冲列指令)；ON 速度控制(模拟指令)8 位置控制(脉冲列指令)扭矩控制(模拟指令)PCON：OFF 位置控制(脉冲列指令)；ON 扭矩控制(模拟指令)9 扭矩控制(模拟指令)速度控制(模拟指令)PCON：OFF 扭矩控制(模拟指令)；ON 速度控制(模拟指令)A 速度控制(模拟指令)零钳位控制PCON：OFF 速度控制(模拟指令)；ON 零钳位控制B 位置控制(脉冲列指令)位置控制(脉冲禁止)PCON：OFF 位置控制(脉冲列指令)；ON 位置控制(脉冲禁止)C位置控制(接点指令)PCON：可作为换步PCL，NCL：可作为搜索参考点或启动D 速度控制(参数指令)PCON，PCL，NCL 无效E 特殊控制PCON 无效Pn005.2 超差报警使能0 超差报警不使能1 超差报警使能，偏差计数器数值大于Pn504 对应的数值时报警2 保留3 保留Pn005.3 电机型号选择0 EMJ1 EMG2 EML3 EMB二、速度控制模式 1、速度控制即电机按照给定的速度指令进行运转。2、速度控制的应用场合相当广泛，典型的应用场合有：需要快速响应的连续调速系统；由上位机进行位置闭环的定位系统；需要多档速度进行快速切换的系统。3、通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机的转向，而模拟量与转速的对应关系取决于速度指令增益(Pn300)。速度控制中可能用到的参数：1、 Pn102 速度环增益2、 Pn103 速度环积分时间常数3、 Pn200 PG脉冲分频比4、 Pn300 速度指令增益5、 Pn306 软起动加速时间6、 Pn307 软起动减速时间7、 Pn308 速度滤波时间常数8、 Pn309 S曲线上升时间9、 Pn310 速度指令曲线形式10、Pn311 S曲线的过渡形态速度控制的注意事项：1、速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增加。但是增益大了可能导致系统振动，一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。2、积分时间常数Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，定位越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。3、上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。4、若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。5、用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。三、转矩控制模式1、 非速度控制，控制输出的转矩。2、 常使用于张力控制、压力控制等场合。3、 用户输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于参数Pn400（转矩指令增益），其单位是0.1V/100%，该单位的含义是多少个0.1V对应100%的额定转矩。4、 举例：假定用户设定是100，则表明若输入10V的模拟量时,电机输出转矩可以达到其额定转矩的100% 。转矩控制中可能用到的参数：1、Pn300 速度指令增益2、Pn400 转矩指令增益3、Pn105 转矩指令滤波4、Pn406 转矩速度限制转矩控制的注意事项：1、 转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。2、 转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。3、 电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中小的那一个。四、位置控制模式（应用最广泛）位置控制位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。位置控制中可能用到的参数1、 Pn004.2 脉冲形式2、 Pn102