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气爪抓持力和夹持距的计算假设工况:由汽缸与杆件驱动机械手指,手指各段比均为1:1夹起质量为0.5KG的工件,在1s内水平匀速直线运动1m,再在0.01s后静止下降并放下工件,设两手指原始间隔40mm当手指间隔为20mm时触碰工件并夹紧,夹持点距转轴的力臂大约为800mm.假设综合摩擦系数为u=0.1,由G=mg得G=4.9N,又G=2uF可得F=24.5N (F为手指对工件的家夹持力)则夹持距为:M= =24.5x0.8=19.6 确定气缸内径根据竖直臂的工作载荷以及初选的工作压力,缸径D可以利用下述的公式计算出,当活塞杆收缩克服载荷做功时:其中:D为气缸的内径(m);为作用于气缸活塞上的推力(N);P为初选的工作压力(Pa);为总机械效率(当气缸动态性能要求和工作频率较高时, =0.3一0.5.在速度高时取小值,速度低时取大值。气缸动态性能要求一般,工作频率较低时,=0.7-0.85);当活塞杆收缩克服载荷做功时: (1)公式中:为气缸活塞杆的拉力(N);d为根据拉力估定活塞杆的直径。估定活塞杆的直径与气缸内径比为d /D=0.16一0.5;将d/D=0.16一0.5带代入式(1),可得: ( 2)竖直升降气缸内径的计算 气缸收缩时所承受的外力F10N竖直升降的行程为60mm,伸出或缩回的时间为0.6s. 取d/D=0.5,P=0.5Mpa,=0.3 代入公式 (2)得0.0106m=10.6mm该气缸的终端位置的冲击能为:底盘气缸输出力矩底盘是采用旋转气缸。旋转气缸,是一种能在一个圆周内作往复摆动的气动执行元件。这里所选用的是最新型的叶片式旋转气缸,叶片式旋转气缸外形紧凑,占用空间小。驱动力通过旋转叶片直接传送给驱动轴。可调式止动系统和旋转叶片分离,以便于固定限位挡块或液压缓冲器来吸收所受到的力。此外,旋转叶片还能通过终点位置的弹性垫获得辅助缓冲。扭矩、最大许用频率是其主要性能指标。旋转气缸多用于机械手最容易受损的关节处,它的受力情况需要进行精确的计算和认真的分析,按照所受的力矩大小来选择合适的旋转气缸。为方便选择把旋转气缸的负载细分为惯性负载、阻性负载和静负载。气缸的理论输出力矩为:其中:M为气缸所受实际力矩(Nm);为负载率,0.3 总得转动惯量 此文档可自行编辑修改,如有侵权请告知删除,感谢您的支持,我们会努力把内容做得更好最新可编辑word文档
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