项目七数控机械手控制系统的设计一、任务描述设计数控机械手控制系统，机械手的工作过程是：原位一下降一抓取工件f上升f右行f下降f放松f上升f左行f回到原位；(1)下降时变频器的输出频率是10Hz；(2)上升时变频器的输出频率是20Hz；(3)左行和右行变频器的输出频率是30Hz。二、训练目标1. 能使用PLC和变频器，正确地安装和接线；2. 能按照要求设计PLC控制程序；3能对出现的问题进行分析和讨论，通过共同协作完成规定任务。三、实验过程1.硬件设备以及参数设置根据实验要求我们选择三菱Q系列PLC,变频器选择FR-A700,限位开关，按钮，电磁阀和电机等等。变频器参数设置，把Pr.4设置为30Hz,Pr.5设置为,20Hz，Pr.6设置为10Hz。2.I/O分配表输入输出功能地址功能地址启动按钮SB1X0电机正传Y0停止按钮SB2X1电机反转Y1复位按钮SB3X2升降电机Y2上限位开关SQ1X3左右移电机Y3下限位开关SQ2X4加紧电磁阀Y4左限位开关SQ3X5高速Y5右限位开关SQ4X6中速Y6低速Y71231234BBBQQQQSSSSSSS123456XXXXXX_+24一一rLo-一二YYYYYYYYOC附注：PLC和变频器之间的元器件自上而下顺序升降电机M1继电器KM1伸缩电机M2继电器KM2电磁阀KAFR-A700STFSTRRHRMRLSDUVW3.机械手接线图-#-#-4.机械手程序设计-#-X5XM9MX3MlM4M5M7M8MllMl2M3X0M0M9X4M(Mlm1M2M3T_CZL5TOX3M3TCMZM33X6M3X3X6M4X6X4M4M5M5M6M7K50TCZDT1X3T_CM4P-#-#-4811123715MMM1MMMMMKIHHHHP4812MM8M1214M2M14M结小四-#-