关节型机器人的工作装置设计：1）选用合适机构的机器人：关节式4自由度机器人,由4 个回转关节构成: 底座通过 一个轴线垂直于地面的旋转关节与主构架连接;主构架通过旋转关节安装在底座上，为整 个臂部的支撑，其上安装有大臂、小臂和保持腕部水平的连杆，大臂、小臂与连杆相互构成 并联的平行四边形机构，该机构方式不仅具有行程放大的功能，而且增加了整个臂部的刚度 7，各连杆参数的选择及其安装的相对位置将直接影响机器人在工作空间的位姿; 8 腕部 与臂部通过一个转动关节连接，末端关节通过串联平行四边形机构的叠加效应，满足腕部的易控性，保证腕关节的旋转轴线始终垂直于地面，降低了控制难度，缩短了搬运周期，腕部为一个法兰盘，可以根据物品的不同，在法兰盘上连接不同形式的执行器9。机器人的本体结构如图所示腕部大臂小臂底座腕滩水平 保持连杆主构架2）末端执行器即机械手的设计采用4个真空吸盘实现对板材的吸取，单个吸盘载荷即可达到25KG,确保吸附装置具有足够的抓持能力。吸盘表面光滑，能够保持板材表面不受1架体2真空吸盘3T.件4貞.空发生器组件损伤.