分拣系统简介1.1系统的组成本系统主要由一个门架型机械手、一个气动机械手和一个传送带组成。并附带一定数量 的光电传感器、电容传感器以及推送产品的汽缸。产品搬运，由两个机械手和两个汽缸组成，其中一个是门架型气动机械手，有直线驱动 模块（作Z轴方向提升/放下手臂功能动作）、两个基础部件（作门架型力柱）与一个无杆汽 缸（具有脚的功能）组成一个门框架结构，它的手指采用真空吸盘，靠吸力维持住百搬运物 件。另外一个是立柱型气动机械手，它由两个直线驱动模块（X轴作进给/退回，Z轴作放 下/提升两个功能动作）和基础部件，摆动气马达（作腕关节功能）及手指汽缸（作手指握 紧功能）组成。完成抓取、提升、旋转、退回、放下的循环动作。1.2气动机械手机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一,他可以根据各种自动化设备的工作 需要，按照预定控制程序进行控制。因此，在机械加工、冲压、锻造、装配和热处理等生产 过程中被广泛用来搬运工件；借以减轻工人的劳动强度；也可实现自动取料、上料、卸料和 自动换刀的功能。气动机械手是机械手的一种，他具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、 可靠和节能的特点。图1气动机械手结构示意图图1是用于某设备上的气动机械手的结构示意图，他由四个汽缸组成，可在三个坐标系 内工作，图中A为夹紧汽缸，起活塞杆退回时夹紧工件，活塞杆伸出时送开工件；B为长 臂伸缩缸，可实现伸出和缩回工作；C缸为立柱升降缸，可实现手臂的上升与下降；D缸为 回转汽缸，该汽缸有两个活塞，分别装在带齿条的活塞杆两头，齿条的往复运动带动立柱少 年宫的齿轮旋转，从而实现立柱及长臂的回旋。1.3门架型机械手门架型气动机械手，有直线驱动模块（作z轴方向提升/放下手臂功能动作）、两个基础 部件（作门架型力柱）与一个无杆汽缸（具有脚的功能）组成一个门框架结构，它的手指采 用真空吸盘，靠吸力维持住百搬运物件。图2门架形机械手结构图1.4传送带与推送缸产品经过机械手的搬运，被送上传送带。传送带由有一电机拖动，由继电器控制回路控 制。分拣设备是由传感器配合推送缸组成的，通过传感器的检测，判断是否为相应规格的产 品。如若是，则同组的推送缸动作将产品推如相应的产品箱。2.1系统的原理本产品传送与分拣自动生产线由产品传送部分、产品分拣部分和传送带三部分组成，用 来完成对混杂在一起的三种高矮不同的产品进行传送与分拣的工作，其中产品传送与分拣部 分由气压传动系统拖动，传动带由电动机拖动。要求控制系统应能使产品传送与分拣自动生 产线具有全线全自动、全线半自动、单机半自动和单机手动四种工作方式，且能使各种工作图传送带与分拣设备结构图方式不相互发生冲突。能完成对产品的抓取-提升-旋转-退回-放下的循环动作的控制要 求，并能完成对混杂在一起的三种高矮不同产品的分拣的控制要求。具有启动、预停、紧急 停止、紧急后退和计数功能。具有短路保护、过载保护、失压保护功能。系统分为两大部分， 第一部分是产品的搬运，第而部分是产品分拣。产品搬运过程，由两个机械手和两个汽缸组 成，其中一个是门架型气动机械手，它的手指采用真空吸盘，靠吸力维持住百搬运物件。另 外一个是立柱型气动机械手，完成抓取、提升、旋转、退回、放下的循环动作。两个直缸用 来把工件推到传送带上。在产品分拣过程中，通过一个电容传感器来检查是否为铁磁性物质， 两个光电传感器，把工件按照高矮进行分类，并且通过三个汽缸分别推到不同的产品箱中， 以实现对产品的分类。电容传感器检测是否为铁磁性工件，若是，推送到相应的产品箱1 中。光点传感器1检测是否为高度H1的工件，若是，推送到相应的产品箱2中。否则推送 到产品箱3中。3.1气动机械手系统控制要求（1）自动控制要求：该气动机械手要求手气动后能，能从第一个动作开始延续到最后 一个动作。其要求的动作程序如下；1）起始位置时，立柱在最高端，长臂处于缩回状态，夹紧缸处于松状态，回旋缸处于 右端。此时按下启动按钮，机械手立柱下降直到触动下限位开关。2）触动下限位开关后，机械手长臂伸长，直到触动伸开闲位开关。3）触动伸开限位开关后，夹紧缸的活塞退回夹紧工作，直待触动夹紧限位开关。4）触动夹紧限位开关，机械手长臂缩回，知道触动长臂缩回限位开关。5）触动长臂缩回限位开关后，回转缸逆时针旋转，直到触动左限位开关。6）触动左限位开关后，机械手立柱上升，直到触动上限位开关。7）触动上限位开关后，夹紧缸伸出，松开工件，直到触动松开限位开关。8）出动松开限位开关后，回转缸逆时针旋转，直到触动右限位开关，回到初始位置。 随时可用复位信号将系统停下来。（2）手动控制要求：手动控制主要用于故障检查及调整等场合，考虑到PLC点数的因 素，该系统的手动控制采用一个调整按钮，按照一定的顺序进行工作，并随时可以停下来。 其动作顺序如下：1）按下调整按钮，机械手开始逆时针旋转，触动右限位开关，停止逆旋。2）逆旋结束后，手臂向下运动，直到触动下限位开关。3）向下运动结束后，手臂前伸，直到出动伸开限位开关。4）伸臂结束后，机械手松开工件，直到触动伸开限位开关。5）松开工件后，手臂缩回，出动缩回限位开关停止。6）手臂缩回后，机械手向上运动，一直回到初始位置。3.2 系统的控制要求（1）工件搬运过程1）按下启动按钮，此时系统处于工作状态。与光电传感器检测到有工件，门架型机械 手向下运动，达到预定位置停止。2）真空吸盘开始吸持工作。3）门架形机械手向运动，到达顶端位置。4）门架形机械手向前运动，到达最前端。5）立柱形机械手向前运动，到达被夹持工件同样的高度。6）立柱形机械手向前伸开手臂，准备夹工作。7）机械手夹紧工件。8）真空吸盘送开工件。9）真空吸盘回退到初始位置等待下一次工作。同时，立柱形机械手顺时针旋转，直到 预定位置。10）机械手向下运动，到达工作台指定位置。11）机械手手臂缩回。12）机械手手臂逆时针回到初始位置，等待下一次工作。13）汽缸 1直推送工件，使之与传送带在一条直线上。14）汽缸 2 推送工件到传送带上。（2）工件分拣过程1）电容传感器检测是否为铁磁性工件，若是，推送到相应的产品箱1 中。2）光点传感器1检测是否为高度H1的工件，若是，推送到相应的产品箱2中。3）否则推送到产品箱3中。若随时按下停止按钮，可立即使系统停下来。