工业机器人的分类与特点工业机器人是指由机械手（机械体）、掌控器、伺服驱动系统和 传感装置等构成，可由人操作、自动掌控和重新编程，并能在三维空间 完成各种操作的光机电一体化生产设备。特别适用于多品种、多批次的 柔性制造系统。首先，工业机器人依据手臂的运动形式分为四种类型：1. 矩形臂可以沿三个直角坐标移动；2. 圆柱坐标臂可以提升、旋转和伸展；3. 球坐标臂可以旋转、俯仰和伸缩；4. 铰接臂有多个旋转接头。第二，工业机器人依据执行机构运动的掌控功能可分为点式和连 续履带式。1. 点式仅掌控执行机构从一点到另一点的精准定位，适用于机床 装卸、点焊和一般搬运、装卸作业；2. 连续轨道式可掌控执行机构依照给定的轨道运动，适用于连续 焊接和喷漆作业。3. 工业机器人依据程序输入方式可分为编程输入型和教学输入型1. 编程输入类型为通过RS232串口或以太网将计算机上已编程的 操作程序文件传输至机器人掌控柜。2. 教学输入类型有两种教学方法：一是操利用手动掌控器（示教掌控箱）将指令信号传递给驱动系 统，使执行机构依照所需的动作次序和运动轨迹执行一次；另一种是操直接引导执行机构依照要求的动作次序和轨迹再次执 行。在教学过程中，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器 人自动工作时，掌控系统从程序存储器中检测相应的信息，并将指令信 号传送给驱动机构，使执行机构能够再现所示教的各种动作。教授输入 程序的工业机器人被称为教学四、智能工业机器人具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为多而杂的 环境下工作；如具有识别功能或更进一步加添自适应、自学习功能，即 成为智能型工业机器人。它能依照人给的“宏指令”自选或自编程序去 适应环境，并自动完成更为多而杂的工作。