自动控制理论 第2版习题参考答案第二章2-1 (a) (b) 2-2 (a) (b) (c) 2-5 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。图A-2-2 题2-11系统信号流程图第三章3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 加入比例微分环节后可见取，可使3-7 3-8 3-13 系统中存在比例-积分环节，当误差信号时，由于积分作用，该环节的输出保持不变，故系统输出继续增长，知道出现时，比例-积分环节的输出才出现减小的趋势。因此，系统的响应必然存在超调现象。第四章4-3（1）分离点为；常规根轨迹如图A-4-4（a）所示。从根轨迹图可见，当便有二个闭环极点位于右半平面。所以无论取何值，系统都不稳定。图A-4-4 题4-3系统常规根轨迹 （2） 分离点为；常规根轨迹如图A-4-4（b）所示。从根轨迹图看，加了零点后，无论取何值，系统都是稳定的。4-4 系统的根轨迹族如图A-4-7所示。 图A-4-7 题4-5系统的根轨迹族第五章5-1 (1)0.51.01.52.05.010.01.790.7070.370.2240.0390.0095-116.6-135-146.3-153.4-168.7-174.2系统的极坐标图如图A-5-1所示。图A-5-1 题5-1系统（1）极坐标图(2) 00.20.50.81.02.05.010.910.630.4140.3170.1720.01950-15.6-71.6-96.7-108.4-139.4-162.96系统的极坐标图如图A-5-2所示。图A-5-2 题5-1系统（2）极坐标图(3) 0.20.30.51254.552.741.270.3170.0540.0039-105.6-137.6-161-198.4-229.4-253系统的极坐标图如图A-5-3所示。图A-5-3 题5-1系统（3）极坐标图(4) 0.20.250.30.50.60.8122.7513.87.862.520.530.650.317-195.6-220.6-227.6-251.6-261.6-276.7-288.4系统的极坐标图如图A-5-4所示。图A-5-4 题5-1系统（4）极坐标图5-2 (1) 系统的伯德图如图A-5-5所示。图A-5-5 题5-2系统（1）伯德图(2) 系统的伯德图如图A-5-6所示。图A-5-6 题5-2系统（2）伯德图(3) 系统的伯德图如图A-5-7所示。图A-5-7 题5-2系统（3）伯德图(4) 系统的伯德图如图A-5-8所示。图A-5-8 题5-2系统（4）伯德图5-7 (a) ，系统的相频特性曲线如图A-5-12所示。图A-5-12 题5-7相频特性曲线(b) ，系统的相频特性曲线如图A-5-13所示。图A-5-13 题5-7相频特性曲线(c) ，系统的相频特性曲线如图A-5-14所示。图A-5-14 题5-7相频特性曲线5-9 时，经误差修正后的伯德图如图A-5-15所示。从伯德图可见系统的剪切频率，在剪切频率处系统的相角为由上式，滞后环节在剪切频处最大率可有的相角滞后，即解得。因此使系统稳定的最大值范围为。图A-5-15 题5-9系统伯德图