(19 )中华人民共和国国家知识产权局rP(12 )发明专利申请(10)申请公布号CN103136720A(43)申请公布日2013.06.05(21) 申请号 CN201310077754.2(22) 申请日 2013.03.12(71 )申请人中科院微电子研究所昆山分所地址215347江苏省苏州市昆山市苇城南路1699号综合楼905(72 )发明人鲁斌湊瑞;梁艳菊汪伟;高荣;李庆(74 )专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司代理人常亮(51) Int.CI权利要求说明书说明书幅图(54 )发明名称车载360度全景拼接方法(57)摘要本发明公开了一种车载360度全景拼接方 法，包括：采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模 型，并计算鱼眼摄像机模型参数；确定图片坐标 系与摄像机坐标系的映射关系；确定摄像机坐标 系到地面坐标系下的单应矩阵；生成图片坐标系 到地面坐标系的映射查找表；将摄像机获取的地 面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。 本发明针对车载环境四个视场下图像的复杂性， 提出采用映射关系建立原视场图到俯瞰图的映射