一、填空题每空 1 分，共 15 分1、反响掌握又称偏差掌握，其掌握作用是通过给定值与反响量差值进展。2、复合掌握有两种根本形式：即按输入前馈复合掌握和按扰动前馈复合掌握。3、两个传递函数分别为 G1(s)与 G2(s)环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G(s) ，则 G(s)为 G1(s)+G2(s)用 G1(s)与 G2(s) 表达。4、典型二阶系统极点分布如图 1 所示，2则无阻尼自然频率w=，n2阻尼比x= ， 2= 0.707该系统特性方程为s2 + 2s + 2 = 0，该系统单位阶跃响应曲线为衰减振荡。5、假设某系统单位脉冲响应为 g (t) = 10e-0.2t + 5e-0.5t ，则该系统传递函数 G(s)为 10+5。s + 0.2ss + 0.5s6、根轨迹起始于开环极点，终结于开环零点。7、设某最小相位系统相频特性为j(w) = tg -1 (tw) - 900 - tg -1 (Tw) ，则该系统开环K (t s +1)传递函数为 s(Ts +1) 。8、PI 掌握器输入输出关系时域表达式是u(t) = Ke(t) + 1 pTe(t)dt，K 1+ 1 其相应传递函数为 pTs，由于积分环节引入，可以改进系统稳态性能。1、在水箱水温掌握系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。2、自动掌握系统有两种根本掌握方式，当掌握装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环掌握系统；当掌握装置与受控对象之间不但有顺向作用并且尚有反向联系时，称为闭环掌握系统；具有测速发电机电动机速度掌握系统，属于闭环掌握系统。3、稳定是对掌握系统最根本规定，假设一种掌握系统响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。推断一种闭环线性掌握系统与否稳定，在时域分析中承受劳斯判据； 在频域分析中承受奈奎斯特判据。4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常掌握系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。t 2w2 +1K5、设系统开环传递函数为 K (t s +1) ，则其开环幅频特性为 w2T 2w2 +1 ，相频s2(Ts +1)特性为arctantw -180 - arctan Tw 。s6、频域性能指标与时域性能指标有着相应关系，开环频域性能指标中幅值穿越频率w相应时域性能指标调整时间t ，它们反映了系统动态过程。c1、对自动掌握系统根本规定可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。2、掌握系统输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下比值称为传递函数。一阶系统传函原则形式是G(s) =w21，二阶系统传函原则形式是Ts +1G(s) =n。s2 + 2zwns +w2n3、在典型掌握理论中，可承受劳斯判据、根轨迹法或奈奎斯特判据等方法推断线性掌握系统稳定性。4、掌握系统数学模型，取决于系统构造和参数，与外作用及初始条件无关。5、线性系统对数幅频特性，纵坐标取值为20lg A(w ) ，横坐标为lgw 。6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中 P 是指开环传函中具备正实部极点个数，Z 是指闭环传函中具备正实部极点个数，R 指奈氏曲线逆时针方向包围(-1，j0 )整圈数。7、在二阶系统单位阶跃响应图中， t 定义为调整时间。s % 是超调。sK8、PI 掌握规律时域表达式是m(t) = K e(t) +p t e(t)dt 。P I D 掌握规律传递函pT0数表达式是GC(s) = Kp(1+i1 +t s) 。T si9 、 设 系 统 开 环 传 递 函 数 为K， 则 其 开 环 幅 频 特 性 为s(T s +1)(T s +1)12KA(w) =，相频特性为j(w) = -900 - tg -1 (T w) - tg -1 (T w) 。w(T w)2 +1 (T w)2 +112121、对于自动掌握系统性能规定可以概括为三个方面，即：稳定性、准确性和快速性，其中最根本规定是稳定性。2、假设某单位负反响掌握系统前向传递函数为 G(s) ，则该系统开环传递函数为G(s) 。3、能表达掌握系统各变量之间关系数学表达式或表达方法，叫系统数学模型， 在古典掌握理论中系统数学模型有微分方程、传递函数等。4、推断一种闭环线性掌握系统与否稳定，可承受劳思判据、根轨迹、奈奎斯特判据等方法。5 、 设 系 统 开 环 传 递 函 数 为K， 则 其 开 环 幅 频 特 性 为s(T s +1)(T s +1)12A(w) =K，w(T w)2 +1 (T w)2 +112相频特性为j(w) = -900 - tg -1 (T w) - tg -1 (T w) 。126 、 PID控 制 器 输 入 输 出 关 系 时 域 表 达 式 是m(t) = Ke(t) + Kp pT t e(t)dt + K t0pde(t)dt， 其 相 应 传 递 函 数 为G (s) = KCpi(1+ 1 +t s) 。T si7、最小相位系统是指 S 右半平面不存在系统开环极点及开环零点。二、选取题每题 2 分，共 20 分1、承受负反响形式连接后，则 (D)A、肯定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能肯定会提高； C、肯定能使干扰引起误差渐渐减小，最终完全消退；D、需要调整系统构造参数，才能改进系统性能。2、以下哪种方法对提高系统稳定性没有效果 (A)。A、增长开环极点；B、在积分环节外加单位负反响；C、增长开环零点；D、引入串联超前校正装置。3、系统特性方程为 D(s) = s 3 + 2s 2 + 3s + 6 = 0 ，则系统(C)A、稳定；B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定；D、右半平面闭环极点数Z = 2 。4、系统在r(t) = t 2 作用下稳态误差ess= ，说明 (A)A、型别v 0 ，则以下说法对的是 (C)。A、不稳定；B、只有当幅值裕度k 1 时才稳定；gC、稳定；D、不能判用相角裕度推断系统稳定性。9、假设某串联校正装置传递函数为 10s +1 ，则该校正装置属于(B)。100s +1A、超前校正B、滞后校正C、滞后-超前校正D、不能推断10、以下串联校正装置传递函数中，能在wc= 1 处供给最大相位超前角是(B)：A、10s +1B、 10s +1C、 2s +1D、 0.1s +1s +10.1s +10.5s +110s +11、关于传递函数，错误说法是 (B)A 传递函数只合用于线性定常系统；B 传递函数不但取决于系统构造参数，给定输入和扰动对传递函数也有影 响；C 传递函数一般是为复变量 s 真分式； D 闭环传递函数极点打算了系统稳定性。2、以下哪种方法对改进系统精度没有效果 (C)。A、增长积分环节B、提高系统开环增益 KC、增长微分环节D、引入扰动补偿3、高阶系统主导闭环极点越接近虚轴，则系统 (D) 。A、准确度越高B、准确度越低C、响应速度越快D、响应速度越慢4、系统开环传递函数为50，则该系统开环增益为 (C)。(2s +1)(s + 5)A、50B、25C、10D、55、假设某系统根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统(B) 。A、含两个抱负微分环节B、含两个积分环节C、位置误差系数为 0D、速度误差系数为 06、开环频域性能指标中相角裕度g 相应时域性能指标(A) 。A、超调s %B、稳态误差 eC、调整时间tD、峰值时间 tsssp7、某些系统开环传递函数如下，属于最小相位系统是(B)A、 K (2 - s)B 、- K (s +1)C 、KD、 K (1- s)s(s +1)s(s + 5s(s2s +1)s(2 - s)8、假设系统增长适当开环零点，则以下说法不对的是 (B)。A、可改进系统快速性及平稳性；B、会增长系统信噪比； C、会使系统根轨迹向 s 平面左方弯曲或移动；D、可增长系统稳定裕度。9、开环对数幅频特性低频段打算了系统(A)。A、稳态精度B、稳定裕度C、抗干扰性能D、快速性10、以下系统中属于不稳定系统是(D)。A、闭环极点为s1,2= -1 j2 系统B、闭环特性方程为s2 + 2s +1 = 0 系统C、阶跃响应为c(t) = 20(1+ e-0.4t ) 系统D、脉冲响应为h(t) = 8e0.4t 系统1、关于线性系统稳态误差，对的说法是：(C)A、 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；B、 稳态误差计算通用公式是ess= lims2 R(s)；s0 1+ G(s)H (s)C、 增大系统开环增益 K 可以减小稳态误差；D、 增长积分环节可以消退稳态误差，并且不会影响系统稳定性。2、适合应用传递函数描述系统是 (A)。A、单输入，单输出线性定常系统； B、单输入，单输出线性时变系统； C、单输入，单输出定常系统；D、非线性系统。3、假设某负反响掌握系统开环传递函数为5，则该系统闭环特性方程为 (B)。s(s +1)A、s(s +1) = 0B、s(s +1) + 5 = 0C、 s(s +1) +1 = 0D、与与否为单位反响系统关于4、非单位负反响系统，其前向通道传递函数为 G(S)，反响通道传递函数为 H(S)， 当输入信号为 R(S)，则从输入端定义误