第第二二章章 ABB工工业机器人的机器人的基基础操作知操作知识2.5 ABB工业机器人转数计数器更新操作工业机器人转数计数器更新操作 ABB工业机器人六个关节都有一个机械原点的位置。在以下的情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：1)更换伺服电动机转数计数器的电池后。2)当转数计数器发生故障，修复后。3)转数计数器与测量板之前断开过以后。4)断电后，机器人关节轴发生了移动。5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。 2.5.1 ABB工业机器人工业机器人IRB1410转数计数器更新及转数计数器更新及机器人自动运行操作机器人自动运行操作转数计数器操作步骤：第1步：使用手动操作让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置，各个轴运动的顺序是：4-5-6-1-2-3，各个轴机械原点的位置在机器人各轴的轴身上。机器人：http:/www.kqafzn.com/list/?351_1.html第2步：点击ABB主菜单下拉菜单，选择校准。第3步：点击ROB_1校准。第4步：选择校准参数，点击编辑电动机校准偏移。第5步：将机器人本体上，第2轴上的电动机校准偏移记录下来，填入校准参数中rob_1至rob_6的偏移值中，单击“确定”按钮，如果示教器显示中的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，单击“确定”按钮。第6步：参数有效，必须重新启动系统。第7步：重新启动后，继续选择校核。第8步：点击ROB_1校准。第9步：点击转数计数器，选择更新转数计数器。第10步：系统提示是否更新转数计数器，选择“是”。第11步：点击全选，6个轴同时进行更新操作。如果机器人由于安装位置关系，无法六个轴同时到达机械原点，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。第12步：点击更新2.5.2 ABB工业机器人的自动操作运行工业机器人的自动操作运行工业机器人在工作工程中，不需要人工一步一步执行，可以实现自动操作运行，具体操作步骤见：第1步：把机器人控制面板状态钥匙切换到左边的自动状态，点击电机使能按钮。第2步：机器人状态栏显示自动状态，电机开启。