工业机器人安全作业规范.广东新工科1/17内容大纲1.机器人的安全操作与注意事项2.常见问题及解决方案广东新工科2/17安全性安全性 机器人可以在很短的机器人可以在很短的时间时间,以很高的速度移以很高的速度移动动很大的距离很大的距离所以要特所以要特别别注意安全注意安全小心小心谨谨慎操作。慎操作。机器人操作以”安全第一、安全第一、预预防防为为主主”为原则机器人操作人员熟悉并了解机器人操作手册及机器人编程手册中内容及对操作人员的定义进行机器人操作权限限制及操作安全注意事项等.没没经过经过培培训训的人的人员员,严严禁操作机器人禁操作机器人!第一章机器人的安全操作与注意事项人的安全广东新工科3/17机器人在运行和等待中绝不可进人机器人的工作区域。在开机或启动机器人前务必确认已符合各项安全条件清除一切阻碍机器人运动范围内的阻挡物同时不要试图操作机器人做危险动作要使机器人立即停下来请按紧紧急停止急停止按钮。操作前请仔细阅读完整理解操作、示教、维护等安全事项。连接电源电缆前请确认供电电源电压、频率、电缆规格符合要求确保机器人控制箱可靠接地可靠接地确认外部动力电源包含控制电源、气源能被切断。人的安全（开机前的安全）广东新工科4/17建议在安全围栏之外完成示教但如果确实需要进入安全围栏内请严格执行下述事项：请清楚标示示教工作正在进行中以免有人通过控制器、示教器、等误操作机器人系统装置.完成示教工作后，请在围栏外确认工作这时机器人的速度选择低速低速以下直到运动确认正常.示教过程中确认机器人的运动范围不要大意靠近机器人或进入机器人手臂的下方.示教和手动移动机器人时禁止带手套操作示教器和操作面板并使用专用的示教笔操作机器人.在点动操作机器人时要采用较低的速度比率以增加对机器人的控制的机会.校正模式只能在做机械原点时使用其它任何情形禁止使用.示教过程的安全广东新工科5/17在自动操作前请确认所有紧紧急停止急停止开关正常！操作前完整阅读理解机器人操作手册.在自动运行过程中永远不要进入或身体的部分进入安全安全围栏围栏.在自动运行过程中机器人在等待定时延时或外部信号输入时机器人将恢复运行.在安全运行围栏上标示“自自动动运行中运行中”禁止进入！如果有故障导致机器人在运行中停止请检查显示的故障信息故障信息按照正确的故障恢复顺序来恢复或重启机器人.注意1.在自动运行程序前必须确认当前程序经过手动运行示教点位且检验检验无无误误2.自动运行程序前必须检查并确认机器的工作区域安全3.将机器人示教器上模式选择开关切换至”自自动动”状态广东新工科自动运行时的安全6/17要进行维修时，请严格遵守以下事项：机器人急停开关急停开关(ESTOP) 决不允许被短接。禁止非专业人员检修和拆卸机器人任何部件电控箱内有高高压电压电禁止带电维护和保养.进入安全围栏前请确认所有的安全措施都已准备好并且功能良好.进入安全围栏前请切断控制电源一直到机器人总电源并放置清晰的标示“维护进维护进行中行中”！在拆除关键轴的伺服电机前使用合适的提升装置支撑好机器人手臂.拆除电机将使该轴电机刹车失效没有可靠支撑会造成手臂下掉。广东新工科维修时的安全7/17应在机器人的工作范围以外设置软软件限位件限位.机器人操作应进行加密处理,只有相应权权限限的人员才可进行机器人操作.*操作模式*编辑模式*管理模式*厂家模式如果系统中有设备报报警警或有设备打至手动(示教)状态,此时系统应向机器人发送暂停信号并中断系统自动程序.广东新工科机台的安全-机器人8/17机器人手爪治具的状态感应器需接进系统,机器人进行与手爪治具有关的动作时需确认手爪的状态信号.机器人手爪治具应设为在失电情况下闭合,保証在突然掉突然掉电电时手爪治具中的产品不会掉落.机器人手爪治具的设计应保証机器人取放料时姿姿态态流流畅畅,动作合理.随时关注并了解机器人管线包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大导导致致线线束束缠绕缠绕、拉伸、拉伸损损坏坏。广东新工科机台的安全-机器人手爪治具9/17外围设备是指与机器人配合的送料机,传送带,收料机等系统周周边设备边设备.独立的外围设备与机器人系统配线连接时应使用继电继电器器隔离.外围设备中与人员操作有关的部分应在方便位置设置系统急停按急停按钮钮.发生故障,应立即停机立即停机,自己不能排除时,应保护现场,并立即通知车间负责人员.广东新工科机台的安全机台的安全-外外围设备围设备10/17在设计时应先模拟现场位置得出机器人的最佳安装位 置包括机器人的安装高度.机器人的运行路径要避免J4轴轴运动过大及J5轴轴0度度时情况.走直线运动时要避免某一轴运动过多尽量做到平衡.J2轴轴的最佳角度范围为0度度左右J3轴轴的最佳角度为90度度左右,不能有J3轴轴跟J2轴轴成直线这种情况.广东新工科电电气气设计设计安全安全规规范范-机器人安装位置机器人安装位置11/171.机器人程序力求简单简单明了明了不要有过多的逻辑判断.2.内部速度限制尤其是直线运动时不能设定超过马达的额额定定转转速速.3.一定要设定安全位置安全位置才能启动程序.4.当等待信号时间过长时要自动暂暂停停或中止程序防止人工去处理信号时机器人突然动作.5.机器人向外围设备发启启动动信号信号时前面的运动指令一定要用Z0的运动模式.具体如下：MOVL P0，V100，Z0 （P0点为机器人退出外围设备安全点）PULSE OT12， T0.5； （OT12为机器人向外围设备启动信号）广东新工科电电气气设计设计安全安全规规范范-机器人机器人程序程序12/176.机器人点位的规化要有规律便于记忆及调试，如P1，P2，P3等7.第一次第一次自动运行前,机器人程序必须经过2人及以上人员检查并签签字确字确认认确认无误后才可上线调试.8.在不熟悉机器人程序的情况下，严禁人为移动程序指程序指针针！如果调试过程中必须要跳过执行不了的指令，必须清楚这些指令的含义，并确认移动指针不会带来问题。即使移动指针后也要低速低速测试测试，并密切关注机器人的移动方向，随时做好停止停止的准备。8.机器人第一次试运行的速度不得高于低速低速.广东新工科电气设计安全规范-机器人程序13/171.调试时严禁身体的任何部分进入外围设备内部内部.2.在调试外围设备内部点位时必必须须二人二人一人调机一人在旁边监督,确认能在紧急情况下紧紧急急停止停止.3.调试机器人外围设备内部点位时必须停外围设备电电源源并悬挂警告牌警告牌于外围设备的操作台.4.调试机器人外围设备内部点位时如果设备有光光栅栅，应先检查光栅是否正常.5.当出现故障时一定要确认系统中各设备的状态确认各设备的自动程序都已终终止止后才可以处理故障.6.定期对设备进行点点检检,确认各设备的状况良好.广东新工科现场现场操作安全操作安全规规范范14/17急停急停-机器人急停报警解决解决对对策策：先将急停报警复位清除，然后再将机器人伺服上电，手动移动到安全位置。如报警不能解除无法上电，则手动推动机器人可移动的轴（一般为一轴和六轴），是机器人离开撞击点，再复位清除急停报警。偏位偏位-碰撞后机器人点位发生偏位，机器人运行轨迹发生改变。解决解决对对策策：重新定位机器人六轴原点，然后再手动确认点位是否正确，最后进行微调确认点位。*发生碰撞时，先确保机器人及周边设备处于停止运行的状态，然后再开始处理异常第二章常见问题及解决方案机器人与外部设备发生碰撞广东新工科15/17机器人本体的电池用来保存每个轴编码器的数据，因此电池需要每两年每两年更换一次。示教点位无法保存示教点位无法保存-保存的点位与实际位置不相符解决对策：将机器人六轴编码器电池取出，测量单个电池电压是否低于3.6V，是则更换相应电池编码编码器器报报警警-查看报警代码得知编码器电池电压过低解决对策：将机器人六轴编码器电池取出，测量单个电池电压是否低于3.6V，是则更换相应电池机器人更换电池广东新工科16/17用户自定义IO-定义为暂停或者停止信号处于高电平解决对策：进入输入输出界面，将暂停或者停止信号设为低电平外部设备信号号-外部设备暂停或者停止信号输入到机器人解决对策：检查外部设备是否有暂停或停止按钮被按下，比如机台按钮，安全门打开，光栅被遮挡等再现或者远程模式下机器人无法启动广东新工科17/17