1 / 24 计算机控制技术课程设计姓名：学号：系别：专业：班级：指导教师：二一一 年十二 月 十六 日目 录精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页，共 24 页2 / 24 1. 课程设计目的 1 2. 课程设计题目和要求1 2.1 课程设计的要求和内容 2 3.1.1 系统总方案论证与选择2 3.1.2 设计模块方案比较与分析3 3.2 设计方案的图表 4 一）PWM 波软件软件设计 4二）测速软件设计5 三）直流电机的调速功能仿真6 1调速前的波形图7 2调速后的波形图7 四）电机速度的测量并显示功能仿真7 五）系统的电路原理图8 . 查阅资料：搜集与本设计有关部门的资料(包括从已发表的文献中和从生产现场中搜集 的能力；(2. 方案的选择：树立既考虑技术上的先进性与可行性, 又考虑经济上的合理性 ,并注意提高分析和解决实际问题的能力；(3. 迅速准确的进行工程计算的能力, 计算机应用能力；(4. 用简洁的文字 , 清晰的图表来表达自己设计思想的能力。2.课程设计题目和要求2.1 课程设计的要求和内容 3.1.1 系统总方案论证与选择方案一：直接加直流电源来控制电机的转动速度；根据电动机在其额定电压时，电动机有一定的额定转速。根据其输入电压的减小，其转动速度也相应的减小。从而在传统的改变电动机的转速问题中，就是利用所给电动机的电压的不同，而达到人们所需要的大约速度。方案二：以单片机AT89C51 为中心通过D/A 转换器 ,将单片机数字量转换为模拟量，从而起到控制电动机的转速问题。其中在单片机控制部分通过按键直接从程序中调出所需要速度的值，同时输到数码显示部分和D/A 转换部分以实现电动机的调速。图 1 电路组成框图方案三：采用AT89C51 单片机进行控制。本设计需要使用的软件资源比较简单，只需要完成编码器采样部分、键盘控制部分以及显示输出功能。采用AT89C51 进行控制比较简单、易控制、可靠性高、抗干扰能力强、精度高且体积大大减小。输出速度的调节是通过键操作，显示速度。AT89C51是一种带 4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能CMOS8 位微处理器 .具有键盘AT89C51单片机数 码 显示D/A0832转换电动机精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页，共 24 页3 / 24 4K 字节可 编程闪 烁存 储 器 ,可擦 除的 的只 读存储 器 (PEROM, ATMEL的AT89C51 是一种高效微控制器 . AT89C51 单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案. 三级程序存储器锁定、 128*8 位内部 RAM 、32 可编程 I/O 线、两个 16 位定时器 /计数器、 5 个中断源、可编程串行通道、低功耗的闲置和电模式、片内振荡器和时钟电路：电路框图如图 2 接口电路键盘显示器PWM控制驱动电路单片机电动机光电编码器图 2 电路组成框图方案分析：方案一只能以减小所给电压值而能使电动机的转速有相应的减小，此方案操作性差且不安全。方案二不能及时的从电动机那里得到相应的转动速度，而是直接从程序哪儿调用相应的数值给数码显示。所以，此处的电路在速度的显示上失去了其真实性。方案三在可操作性与实时性方面都都结合了本专业特点，从控制理论与控制技术出发，充分发挥与应用本学科特点。所以，设计采用方案三 。3.1.2 设计模块方案比较与分析电机调速控制模块：方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。方案三：采用由达林顿管组成的H 型 PWM 电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H 型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页，共 24 页4 / 24 PWM 调速技术。兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案三。3.2 设计方案的图表一）PWM 波软件软件设计程序流程图：软件电机控制的方框图开始按键查询OPEN 是否按下时定时器 T0开始计Add_speed是否按初始化是是增大矩形波占Sub_speed是否按是减小矩形波占Swap或 close是否按下改变转向或关闭电机产生矩形波精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页，共 24 页5 / 24 二）测速软件设计软件测速的方框图一）电路原理图 LCD显示电路开始初始化OPEN 是否按下定时器 T1 开始计对单位时间内的脉冲计根据公式计算出电机的速度液晶显示电机速度精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页，共 24 页6 / 24 二）霍尔传感器的电路原理图霍尔传感器的测速电路三）直流电机的调速功能仿真当按下open 键时，电机开始工作。若需要加快电机的转速，则按下add_speed 键，直到电机转速适中；相反，需要减慢电机的转速时，则按下sub_speed 键，待转速满意后，放开按键。当然，在某种特定的环境下，还需改变电机的转速，此时，你可以按一下swap键，以达到改变电机转向的目的。当电机不工作时，则按下close 键。直流电机调速系统的Proteus 仿真图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页，共 24 页7 / 24 1调速前的波形图电机启动时的脉冲波形占空比2调速后的波形图电机减速后的脉冲波形占空比四）电机速度的测量并显示功能仿真对电机转速的显示，为使用者提供了更为直观的界面。用户可以根据液晶显示屏上的数字，调整电机的转速，为调速提供了方便。从显示数字的稳定程度，也可以判断电机转速的稳定性。若显示数字几乎不变，则说明电机工作十分稳定；与之相反，显示数字不停地变化，则说明电机工作非常不稳定。直流电机系统的 Proteus 仿真精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页，共 24 页8 / 24 五）系统的电路原理图直流电机调速系统的Protel原理图由电源模块、单片机控制单元、电机驱动电路、LCD显示电路、霍尔传感器电路构成。六）系统的 PCB图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页，共 24 页9 / 24 3.3 论述方案的各部分工作原理3.3.1 8051单片机的基本组成8051 单片机由 CPU和 8 个部件组成，它们都通过片内单一总线连接，其基本结构依然是通用CPU加上外围芯片的结构模式，但在功能单元的控制上采用了特殊功能寄存器的集中控制方法。其基本组成如下图所示：图 2-2 8051基本结构图2CPU及部分部件的作用功能介绍如下中央处理器 CPU ：它是单片机的核心，完成运算和控制功能。内部数据存储器： 8051 芯片中共有 256 个 RAM 单元，能作为存储器使用的只是前 128 个单元，其地址为00H 7FH 。通常说的内部数据存储器就是指这前128 个单元，简称内部RAM 。内部程序存储器： 8051 芯片内部共有4K 个单元，用于存储程序、原始数据或表格，简称内部ROM 。定时器： 8051 片内有 2 个 16 位的定时器，用来实现定时或者计数功能，并且以其定时或计数结果对计算机进行控制。中断控制系统：该芯片共有5 个中断源，即外部中断2 个，定时 / 计数中断2 个和串行中断 1个。3. 8051单片机引脚图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页，共 24 页10 / 24 图 2-3 8051单片机引脚图3.3.2PWM的基本原理PWM脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM 可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。在 PWM 驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。也正因为如此，PWM 又被称为“开关驱动装置”。如图2-8 所示：图 2-8 PWM 方波设电机始终接通电源时，电机转速最大为Vmax，设占空比为D= t1 / T，则电机的平均速度为Va = Vmax * D ，其中 Va指的是电机的平均速度；Vmax 是指电机精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页，共 24 页11 / 24 在全通电时的最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面的公式可见，当我们改变占空比D = t1 / T时，就可以得到不同的电机平均速度 Vd，从而达到调速的目的。严格来说，平均速度Vd与占空比 D并非严格的线性关系，但是在一般的应用中，我们可以将其近似地看成是线性关系。3.3.3 PWM 发生电路主要芯片的工作原理1数据比较器具有数据比较功能的芯片有74LS6828 ，74LS6838等 8 位数值比较器， 4 位数值比较器 4585 等。本 PWM 发生电路通过两片4 位数值比较器 4585 就可实现PWM 信号的产生，因此选用4585作为信号发生电路。芯片4585的引脚图：2串行计数器系统 PWM 信号发生电路中还使用到一片串行计数器，有串行计数功能的芯片有 4024、4040 等，它们具有相同的电路结构和逻辑功能，但4024 是 7 位二进制串行计数器，而芯片4040 是一个 12 位的二进制串行计数器，所有计数器位为主从触发器，计数器在时钟下降沿进行计数。当CR为高电平时，它对计数器进行清零，由于在时钟输入端使用施密特触发器，故对脉冲上升和下降时间没有限制，所有的输入和输出均经过缓冲。本系统使用4040 作为串行计数器，芯片 4040 的引脚图如图 2-11 所示：图 2-10 4585引脚图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页，共 24 页12 / 24 3.3.4H 桥驱动电路图 2-1 所示的 H 桥式电机驱动电路包括4 个三极管和一个电机，电路得名于“H 桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H 。如图 1.1-1 所示，要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。图 4H桥驱动电路要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图2-2 所示，当 Q1管和 Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经 Q4 回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和 Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动电机周围的箭头指示为顺时针方向）。图 5H桥驱动电机顺时针转动图 2-3 所示为另一对三极管Q2和 Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。当三极管Q2和 Q3 导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动 电机周围的箭头表示为逆时针方向）。图 6H桥驱动电机逆时针转动3.3.5 霍尔传感器的工作原理霍尔效应：在一块半导体薄片上，其长度为l ，宽度为b，厚度为d, 当它被置图 2-11 4040引脚图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页，共 24 页13 / 24 于磁感应强度为B 的磁场中，如果在它相对的两边通以控制电流I ，且磁场方向与电流方向正交，则在半导体另外两边将产生一个大小与控制电流I和磁感应强度 B乘积成正比的电势UH ，即 UH=KHIB ，其中 kH为霍尔元件的灵敏度。该电势称为霍尔电势，半导体薄片就是霍尔元件。工作原理：霍尔开关集成电路中的信号放大器将霍尔元件产生的幅值随磁场强度变化的霍尔电压UH放大后再经信号变换器、驱动器进行整形、放大后输出幅值相等、频率变化的方波信号。信号输出端每输出一个周期的方波，代表转过了一个齿。单位时间内输出的脉冲数N，因此可求出单位时间内的速度VNT 。3.3.6PI 转速调节器原理图及参数计算3.4 相关的计算3.4.1 PI 转速调节器参数计算按照典型II型系统的参数选择方法，转速调节器参数和电阻电容值关系如下: Kn = Rn/ R0 n = Rn/ Cn Ton = 1/4 R0 * Con参数求法： 电动机 P=10KW U=220V I=55A n=1000 转/分 电枢电阻 R=0.5欧姆 取滤波电路中 Ro=40千欧 Rn=470千欧 Cn=0.2uF Con=1uF 则：Umax=220V Umin=220/0.9）*0.5=122V Yi-1=0 W=1000 转/分P=Kp=Rn/Ro=11.7 I=Kp*T/Ti=125 图 3-1 PI 转速调节精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页，共 24 页14 / 24 3.4.2 相关程序#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit open = P20。sbit close = P21。sbit swap = P22。sbit sub_speed = P23。sbit add_speed = P24。sbit PWM1 = P30 。sbit PWM2 = P31 。/*液晶显示 */ sbit E=P37 。sbit RW = P36 。sbit RS = P35。sbit test = P34。int time = 0。int high = 20。int period = 30。int change = 0。int flag = 0。int num_medium = 0 。int num_display = 0。int count_speed = 0。uchar wword=0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x39。/*延时 t 毫秒*/ 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页，共 24 页15 / 24 void delay(uchar t uint i。while(t /*对于 11.0592MHz时钟，延时 1ms*/ for(i=0。i。t- 。 / 写命令函数 LCD void wc51r(uchar j RS=0 。 RW=0。 P1=j。 E=1 。 E=0 。 delay(3。 / 写数据函数 LCD void wc51ddr(uchar j RS=1 。 RW=0。 P1=j。 E=1 。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页，共 24 页16 / 24 E=0 。 delay(2。 / 初始化函数 LCD void init( wc51r(0x01 。 /清屏 wc51r(0x38 。 /使用 8 位数据，显示两行，使用5*7 的字型wc51r(0x0c 。 /显示器件，光标开，字符不闪烁 wc51r(0x06 。 /字符不动，光标自动右移一格 /*8T0中断服务程序 *PWM波的生成 */ void time0_int(void interrupt 1 time+ 。 /time 为中断次数 TH0 = 0xec 。 TL0 = 0x78 。 if(change = 0 PWM2 = 1 。if(time = high /high次中断后电平由高电平变成高电平PWM1=0。else if(time = period /period 相当于周期，保持不变的 PWM1 = 1。time = 0 。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 18 页，共 24 页17 / 24 else PWM1 = 1。 if(time = high PWM2=0。 else if(time = period PWM2 = 1。 time = 0。 /*T1中断服务程序 *单位时间 interrupt 3 count_speed+。if(count_speed = 20 count_speed = 0。num_display = num_medium。num_medium = 0。 /*速度显示的数据处理 */ void datamade( uint data MM,NN 。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页，共 24 页18 / 24 wc51r(0xc2 。 wc51ddr(S。 wc51ddr(p。 wc51ddr(e。 wc51ddr(e。 wc51ddr(d。 wc51ddr(0x3a。NN = num_display%100。MM = num_display/100 。wc51ddr(wwordMM。MM = NN/10 。NN = NN%10 。wc51ddr(wwordMM。wc51ddr(wwordNN。 /*通过按键实现对电机开关、调速、转向的控制*/ void motor_control( if(open = 1 EA = 1。if(close = 1 EA = 0。if(swap = 1 change = change 。while(swap != 0 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 20 页，共 24 页19 / 24 if(sub_speed = 1 high+。 /改变 high 来改变占空比if(high = 30 EA=0 。 while(sub_speed != 0 if(add_speed = 1 high- 。if(high = 5 high = 5 。 while(add_speed != 0 /*主函数 */ void main( P2 = 0x00。 ET0 = 1 。 /to中断允许位 ET1 = 1 。 TMOD = 0x11。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 21 页，共 24 页20 / 24 TH0 = 0xec 。 /定时器 T0设置参数 TL0 = 0x78 。 TH1 = 0x3c 。 /定时器 T1 设置参数 TL1 = 0xb0 。 TR0 = 1 。 TR1 = 1 。 init(。 /液晶显示初始化程序 while(1 wc51r(0x84。 wc51ddr(H。 wc51ddr(e。 wc51ddr(l。 wc51ddr(l。 wc51ddr(o。if(test = 0 num_medium+ 。datamade(。motor_control(。 3.5 编写设计说明书直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 22 页，共 24 页21 / 24 来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。传统的控制系统采用模拟元件，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。目前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。4. 设计总结经过一个星期的课程设计，留给我印象最深的是要设计一个成功的电路，必须要有要有扎实的理论基础，还要有坚持不懈的精神。本次的课程设计实现了对直流电机的调速和测速，个人感觉其中还有许多不够完善的地方，此次的设计并不奢望一定能成功，但一定要对已学的各种电子知识能有一定的运用能力，例如: 让我更加深入的认识了单片机的作用，也进一步的明白了PWM 的工作原理。在各部件的配置组合方面也得到了进一步的了解，学习了 H桥驱动电路的功能及应用，重新巩固了霍尔传感器工作原理。这次的设计让我明白了在学校中所学的任何科目都是相当重要的，因为在设计创作中，每个科目，每个方面的知识都是缺一不可的，我们都必须能够融会贯通，把所学到各项理论都能够应用到实践当中，创造出要求的产品。当然这次的课设也能检查下对所学知识的运用能力的好坏，并且开始慢慢精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 23 页，共 24 页22 / 24 走上创造的道路，这是非常可贵的一点。参考书目1 竺可桢 . 物理学 . 北京：科学出版社， 1973. 2 张昆，冯立群，余昌钰，等. 机器人柔性手腕的球面齿轮设计研究. 沈阳工业大学学报， 1994, 34(2: 1-7. 参考文献表根据福州大学学报编排规范的要求书写，作者姓名写到第三位，余者写“，等”或“，et al.”。序号作者 . 书名. 出版地：出版者，出版年 . 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 24 页，共 24 页