速度、转速、加速度速度、转速、加速度测量测量速度转度加速度测量课件速速 度度 测测 量量速度测量线速度测量（m/s，km/h) 角速度测量(rad/s) 转速测量(转/分）Rotary speed：revolutions per minute (r.p.m.)，nAngular Velocity：Linear Velocity：v速度转度加速度测量课件测量原理分类：1.时间、位移计算测速：根据线速度的定义，可以从物体在一定时间内移动的距离或者从物体移动一定距离所需的时间求得，这种方法只能求某段距离或时间的平均速度。s越小，越接近瞬时速度。u光束切断法u相关法u空间滤波器法速度转度加速度测量课件3.利用物理参数测量：多普勒效应、流体力学定律、电磁感应原理4.加速度积分法和位移微分法2.角速度和线速度的相互转化。5.陀螺测速法速度转度加速度测量课件1、光束切断法v非接触式测量，测量精度较高。 图1光束切断式速度测量速度转度加速度测量课件 原理：利用随机过程互相关函数确定运动时间的方法； 组成：两个相距为L的相同的传感器，如光电传感器、超声波传感器、电涡流传感器等； 检测：表面粗糙度、表面缺陷、表面标记等； 处理：在测量条件基本相同的情况下，y(t)的波形和x(t)是相似的，只是时间上推迟了t0(=L/v)，即要求出t0。2、相 关 法速度转度加速度测量课件图3相关测速原理图其物理含义是其物理含义是x(t)x(t)延迟延迟t to o 后成后成x(tx(tt t0 0) )，其波形将和，其波形将和y y（t t）几乎重叠，因此互相关值有最大值。）几乎重叠，因此互相关值有最大值。速度转度加速度测量课件3、空间滤波器法v空间滤波器件与被测物体同步运动，测定单位空间内信号的时间频率；v空间滤波器：栅板，在空间长L内有N个等距栅缝，当栅板的移动速度为v，移动距离L的时间为t0v空间频率： （单位空间长度内变化次数）v时间频率：v速度：速度转度加速度测量课件可用于生产过程中的塑料板带、布、钢板带等速度检测。注意测量辊与被测物之间的滑移所造成的测量误差。4 4、接、接 触触 辊辊 法法 特点：应用最广泛的一种方法。 方法：把旋转辊轮（测量辊）接触在行进的物体上，被测物体以速度v行进并带动测量辊转动，由测量辊的转速和周长求得物体的行进速度。速度转度加速度测量课件5、皮托管测速法皮托管是测量流体速度的主要工具之一,广泛用于船舶和飞行体的测速。在测量时，只要把皮托管对准流体流动的方向，使内管顶端（滞止点）能感受全压力pt，而具有静压孔的外管感受静压力ps即可。速度转度加速度测量课件（一）（一） 皮托管的结构皮托管的结构标准皮托管用两根不同内径标准皮托管用两根不同内径管子同心套接而成，内管通管子同心套接而成，内管通直端尾接头，是全压管，外直端尾接头，是全压管，外管通侧接头，是静压管。管通侧接头，是静压管。速度转度加速度测量课件速度转度加速度测量课件（二）皮托管测速原理（二）皮托管测速原理动压（动压（Pv）静压（静压（Ps）全压全压（Pt)速度转度加速度测量课件修正后的流速公式：修正后的流速公式： 为皮托管系数，由实验标定。 一般在0.991.01之间。速度转度加速度测量课件 （三）（三） 测量误差分析测量误差分析总压孔直径：总压孔直径：d=0.5D静压孔直径：静压孔直径：d1=0.12D静压孔距端部距离：静压孔距端部距离：34D静压孔离支杆距离：静压孔离支杆距离：810D 皮托管头部和支杆对流场的影响皮托管头部和支杆对流场的影响1、皮托管的形状影响、皮托管的形状影响速度转度加速度测量课件 2、皮托管偏离特性的影响、皮托管偏离特性的影响结论：结论：皮托管方皮托管方向要正对向要正对流体流向流体流向。速度转度加速度测量课件速度转度加速度测量课件 6 6、多普勒测速、多普勒测速v多普勒效应：当波源和反射体或散射体之间存在相对运动时，接收到的反射波频率与入射波频率之间存在正比于物体运动速度的频率偏移，这种现象叫光学多普勒效应，是奥地利学者多普勒于1842年发现的。v多普勒效应不仅适用于声波，也适用于光波和电磁波。v反射波频率和入射波频率偏移叫多普勒频移；速度转度加速度测量课件P静止时，入射光频率为：(Apparentfrequency)若P点以速度v远离光源，光源与P之间的相对速度为对光电探测器来说，P点速度为则对P点来说入射光的视在频率为：散射光的频率为：速度转度加速度测量课件后向散射型多普勒测速原理 从入射光束方向看，后向散射是指接收散射光束的光电检测器位于被测物体后面。 多普勒频移为：v2速度转度加速度测量课件电磁波的传播同样有多普勒特性。当一个发出固定频率的波的物体，相对于观察点有相对运动时，在观察点收到的频率随着它们的相对速度而变化。当当物物体体向向着着观观察察点点接接近近时时，波波长长变变短短，频频率率变变高高；而而远远离离观观察察点点时时，波波长长变变长长，频频率率变变低低。这样通过频率的变化就能计算出卫星的高度、速度和方位。若用此法连续测量，就可得到精确的卫星实际轨道数据。 2、思考：超声多普勒法是怎样测量血液流动的、思考：超声多普勒法是怎样测量血液流动的? ?多普勒测速仪应用实例多普勒测速仪应用实例1 1、卫星跟踪测轨系统、卫星跟踪测轨系统速度转度加速度测量课件 利用多普勒效应制成的仪器有激光多普勒测量仪、超声多普勒测量仪等，具有精度高、非接触、不扰乱流场、响应快、空间分辨率高、使用方便的特点，广泛用于流速测量、工业中钢板、铝材测量、医学中血液循环监测、医学诊断等。非接触测量可以克服由于机械磨损和打滑造成的测量误差。速度转度加速度测量课件7、陀螺仪测角速度（gyroscope ） 陀螺仪的基本功能是敏感角位移和角速度。在航空、航海、航天、军事以及其它一些领域中，有着十分广泛的应用。速度转度加速度测量课件二自由度陀螺仪二自由度陀螺仪陀螺陀螺陀螺仪陀螺仪主轴主轴二自由度陀螺作用原理二自由度陀螺作用原理H陀螺绕主轴转动角动量Js陀螺转子的转动惯量陀螺转子的转速一般为120001200024000r/min24000r/min速度转度加速度测量课件（1）当二自由度陀螺底座绕垂直于X轴，且与Z轴成 角的轴以角速度 旋转时，则将有陀螺力矩Mg作用于框架上，陀螺力矩Mg为：二自由度陀螺特性：二自由度陀螺特性：（3）如果外加力矩M绕X轴作用在陀螺上，则陀螺框架将绕X轴转动，其角加速度满足：（2）二自由度陀螺底座绕Z轴或X轴旋转，不会产生陀螺力矩；速度转度加速度测量课件(2)微分陀螺仪测角速度作用原理微分陀螺仪测角速度作用原理 微分陀螺仪原理图微分陀螺仪原理图速度转度加速度测量课件(1)陀螺力矩Mg(2)弹性力矩My(3)阻尼力矩Md(4)惯性力矩Mj速度转度加速度测量课件v(5)摩擦力矩Mf，假设为常数。运动达到平衡时，运动达到平衡时，速度转度加速度测量课件三自由度陀螺仪三自由度陀螺仪特性：特性：定轴性定轴性进动性进动性无惯性无惯性速度转度加速度测量课件Sagnac效应：将同一光源发出的一束光分解为两束，让它们在同一个环路内沿相反方向循行一周后会合，然后在屏幕上产生干涉。条纹移动数与干涉仪的角速度和环路所围面积之积成正比。 光纤陀螺作为一种新型陀螺仪，其工作原理是基于萨格纳克（萨格纳克（SagnacSagnac）效应）效应速度转度加速度测量课件 在上图中，设直径为D的单匝光纤线圈绕垂直于自身的轴以角速度顺时针方向旋转时，从环形光路的P点分别沿顺时针（CW）、逆时针（CCW）发射两路光波。当 =0时，P点和P点重合，两束光绕环形光路一周的穿越时间相同；当 0时，入射点P和P在空间的位置将不再重合，顺时针光束绕环形光路的穿越时间TCW为：Vf光在光纤线圈中的传播速度；C 真空中的光速；n 光纤材料的折射率。速度转度加速度测量课件 同样逆时针光束绕环形光路的穿越时间TCCW为: 旋转的光束绕光纤线圈一周的穿越时间差T 为：一般速度转度加速度测量课件 假设一个光纤陀螺具有N匝光纤线圈，光学路径长度 。与穿越时间差对应的两光束相移 为： 其中S称为Sagnac相移，、f分别为光波的角频率和频率，为光波在真空中的波长，KS为光纤陀螺的Sagnac刻度系数。 可以看出，提高此种光纤陀螺仪输出灵敏度的途径在于加大D和增加光纤线圈的匝数N。速度转度加速度测量课件 光纤陀螺仪诞生于1976年，发展至今已成为当今的主流陀螺仪表。 由于其轻型的固态结构，使其具有可靠性高、寿命长，能够耐冲击和振动，有很宽的动态范围，带宽大、瞬时启动、功耗低等一系列独特优点，光纤陀螺仪广泛应用于航空、航天、航海和兵器等军事领域，以及钻井测量、机器人和汽车导航等民用领域。速度转度加速度测量课件v模拟式模拟式v计数式计数式v同步式同步式第二节第二节 转速测量转速测量机械式电气式机械式光电式电气式机械式频闪式速度转度加速度测量课件一、模拟式一、模拟式1.测速发电机：把转速转换成电压2.磁性转速表：把转速转换成转角铝盘转矩：游丝扭矩：平衡时速度转度加速度测量课件3.离心转速表速度转度加速度测量课件特点：特点：量程宽、准确度高、便于携带，输出数字信息量程宽、准确度高、便于携带，输出数字信息测量原理（构成）测量原理（构成） 数字式转速传感器：数字式转速传感器：把被测转速转变成电脉冲信号把被测转速转变成电脉冲信号 电子计数电路：电子计数电路： 测量转速测量转速 中高速采用频率法中高速采用频率法 低速采用周期法低速采用周期法二、计数式二、计数式速度转度加速度测量课件 1 1）频率法测转速）频率法测转速v在电子计数器采样时间内对转速传感器输出的电脉冲信号进行计数。v晶体振荡器输出的时钟频率为fc，经过分频器k分频后，形成宽度为 的门控信号，计数器从0开始对传感器的输出脉冲计数。v在时间T内，计数结果N为m：旋转体每转一转传感器发出的电脉冲信号数速度转度加速度测量课件速度转度加速度测量课件2 2）周期法测转速）周期法测转速v计数时间：对被测信号进行分频来提供；v计数信号：晶体振荡器的输出脉冲； v传感器信号周期为T/m，经整形和k分频后，形成门控信号，计数器从0开始对晶体振荡器输出周期为Tc的时钟脉冲计数，计数结果为速度转度加速度测量课件速度转度加速度测量课件（2）转速传感器 把被测物体的转速转换成电脉冲信号。电涡流式转速传感器电涡流式转速传感器磁电感应式转速传感器磁电感应式转速传感器光电式转速传感器光电式转速传感器速度转度加速度测量课件转轴每旋转一周，光敏元件就输出数目与白条纹数目相同个电脉冲信号。1）光电式转速传感器）光电式转速传感器速度转度加速度测量课件2）磁电感应式转速传感器 当安装在被测转轴上的齿轮(导磁体)旋转时，其齿依次通过永久磁铁两磁极间的间隙，使磁路的磁阻和磁通发生周期性变化，从而在线圈上感应出频率和幅值均与轴转速成比例的交流电压信号u0。速度转度加速度测量课件随着转速下降输出电压幅值减小，当转速低到一定程度时，电压幅值将会减小到无法检测出来的程度。故这种传感器不适合于低速测量。速度转度加速度测量课件3）电涡流式转速传感器）电涡流式转速传感器速度转度加速度测量课件4）霍尔式转速传感器）霍尔式转速传感器速度转度加速度测量课件三、闪光测转速法三、闪光测转速法利用人眼的视觉暂留现象（0.05s0.2s）来测量转速。 视觉暂留：视觉暂留：一个闪光目标，当闪动频率大于10Hz时（间隔时间小于0.1s），人眼看上去就是连续发亮的。 用一个频率连续可调的闪光灯照射被测旋转轴上的某一固定标记（如齿轮的齿，圆盘的辐条或在旋转轴上涂的黑白点），并调节闪光频率f，直到旋转轴上出现一个单定象为止，即达到n=f的条件。 速度转度加速度测量课件p 若在连续两次闪光的时间间隔内，旋转轴转过整数倍时，即 nk0f 时，也会出现单定象。式中的k0为单定象停留的次数(1、2、3、)。p 当闪光频率比被测转速高二倍、三倍、m倍时，则会出现二重象、三重象以至于m重象。 f= mn速度转度加速度测量课件300速度转度加速度测量课件闪光测速法（1）若已知被测转速范围，则将闪光频率从略大于n的高频逐渐下降，直到第一次出现不动的频闪像，则n=f；（2）若无法预知范围，则从低频上调，直至出现多重像；速度转度加速度测量课件1.加速度是表征物体运动本质运动本质的一个基本物理量。2.可以通过测量加速度来测量物体的运动状态通过测量加速度来测量物体的运动状态。例如，惯性导航系统就是通过飞行器的加速度来测量它的速度(地速)、位置、已飞过的距离等。3.可以通过测量加速度来判断运动机械系统所承受的加可以通过测量加速度来判断运动机械系统所承受的加速度负荷速度负荷，以便正确设计其机械强度和按照设计指标正确控制其运动加速度，以免机件损坏。4.对于加速度，常用绝对法绝对法测量，即把惯性型测量装置安装在运动体上进行测量。第三节第三节 加速度测量加速度测量速度转度加速度测量课件当质量块受力平衡时，质量块当质量块受力平衡时，质量块m相对于基座的位移与加速度相对于基座的位移与加速度成正比，故可通过该位移或惯性力来测量加速度。成正比，故可通过该位移或惯性力来测量加速度。速度转度加速度测量课件设设传传感感器器基基座座相相对对于于参参考考坐坐标标的的位位移移为为xb，质质量量块块m相相对对于于参考坐标的位移为参考坐标的位移为x，质量块相对于传感器基座的位移为，质量块相对于传感器基座的位移为y：解此线性微分方程，可得：解此线性微分方程，可得：速度转度加速度测量课件如上所述，质量如上所述，质量弹簧弹簧阻尼系统可以把阻尼系统可以把加速度转换成加速度转换成与之成比例的质量块相对于传感器基座的位移与之成比例的质量块相对于传感器基座的位移;位移式加速度传感器位移式加速度传感器: 采用位移传感器检测质量块的相采用位移传感器检测质量块的相对位移，可构成各种类型的加速度计。对位移，可构成各种类型的加速度计。速度转度加速度测量课件 变磁阻式加速度传感器变磁阻式加速度传感器当质量块感受加速度而产生相对位移时，差动变压器就当质量块感受加速度而产生相对位移时，差动变压器就输出与位移输出与位移( (也即与加速度也即与加速度) )成近似线性关系的电压，加成近似线性关系的电压，加速度方向改变时，输出电压的相位相应地改变速度方向改变时，输出电压的相位相应地改变180180。位移式加速度传感器位移式加速度传感器速度转度加速度测量课件电容式加速度传感器电容式加速度传感器以通过弹簧片支承的质量块作为差动电容器的活动极板，以通过弹簧片支承的质量块作为差动电容器的活动极板，并利用空气阻尼。并利用空气阻尼。特点：特点：频率响应范围宽，测量范围大。频率响应范围宽，测量范围大。位移式加速度传感器位移式加速度传感器速度转度加速度测量课件位移式加速度传感器位移式加速度传感器霍尔式加速度传感器霍尔式加速度传感器上下方向的加速度上下方向的加速度 成比例的惯性力成比例的惯性力 梁发生弯曲变形梁发生弯曲变形 自由端产生与加速度成比例的位移自由端产生与加速度成比例的位移 霍尔元件输出与加霍尔元件输出与加速度成比例的霍尔电势速度成比例的霍尔电势UH。速度转度加速度测量课件n测量质量块相对位移的加速度传感器灵敏度较低。n广泛采用基于测量惯性力的加速度传感器n电阻应变式、压阻式和压电式加速度传感器。基于测量惯性力的加速度传感器基于测量惯性力的加速度传感器速度转度加速度测量课件v工作原理工作原理: 敏感质量块感受加速度；敏感质量块感受加速度； 产生与之成正比的惯性力产生与之成正比的惯性力Fma；再通过弹性元件把惯性力转变成应变、应力，或通再通过弹性元件把惯性力转变成应变、应力，或通过压电元件把惯性力转变成电荷量；过压电元件把惯性力转变成电荷量；测量应变、应力或电荷来间接测量加速度。测量应变、应力或电荷来间接测量加速度。基于测量惯性力的加速度传感器基于测量惯性力的加速度传感器速度转度加速度测量课件应变式加速度传感器应变式加速度传感器等强度弹性悬臂梁固定安装在传感器的基座上，梁的自由端固定一质量块m，在梁的根部附近两面上各贴一个(两个)性能相同的应变片，应变片接成对称差动电桥。速度转度加速度测量课件当质量块感受加速度而产生惯性力Fa时，在力Fa的作用下，悬臂梁发生弯曲变形，其应变为速度转度加速度测量课件粘贴在梁两面上的应变片分别感受正(拉)应变和负(压)应变而电阻增加和减小，电桥失去平衡而输出与加速度成正比的电压U0，即速度转度加速度测量课件型式测量范围零偏稳定性分辨力特点压电式5105g10-410-3g10-210-5g固有频率较高，用于冲击及振动测量，大地测量及惯性导航等应变式0.5200g低频响应较好，固有频率低，适用于低频振动测量压阻式20g105g灵敏度较高，便于集成化，耐冲击，易受温度影响微机电式1g105g10-610g10-610-3g尺寸小，重量轻，成本低，适用于汽车安全防护，战术武器制导和惯性导航 加速度测量方法及其性能特点附表：附表：速度转度加速度测量课件