机机床床数数控控技技术术山东理工大学山东理工大学 机械工程学院机械工程学院 王士军王士军电话：电话：1396933838213969338382E-mail: wsjwang2008126.comE-mail: wsjwang2008126.com数控机床的诞生数控机床的诞生数控机床的诞生数控机床的诞生 19481948，美国帕森斯，美国帕森斯，美国帕森斯，美国帕森斯(Parsons)(Parsons)公司公司公司公司 麻省理工学院麻省理工学院麻省理工学院麻省理工学院（MITMIT）伺服机构）伺服机构）伺服机构）伺服机构实验室实验室实验室实验室 第一节 概 述一、数控技术与数控机床1、数控技术： 是用数字化的信息对机械设备（如机床、绘图仪等）自动工作过程进行控制的一门技术。 NC CNC2、数控机床： 是指用数字化的代码将零件加工过程中所需的各种操作和步骤及刀具与工件之间的相对位移量等记录在程序介质上，送入计算机或数控系统，经过译码、运算及处理，控制机床的刀具与工件的运动，加工出所需工件的一类机床。3、现代数控机床综合应用了电子技术、计算机技术、自动控制技术、精密检测技术、伺服驱动技术、机械设计与制造技术等多方面的最新成果，是一种典型的机电一体化的产品。二、数控机床的组成和工作原理1、数控机床的组成数控机床组成简图 输入输出设备、数控装置、伺服系统和机床本体四个基本部分。数控机床组成详图1、数控机床的加工过程三、数控机床的分类1、按工艺用途分类（1 1）数控车床）数控车床）数控车床）数控车床 （2 2）数控铣床）数控铣床）数控铣床）数控铣床 （3 3）加工中心）加工中心）加工中心）加工中心（4 4）数控折弯机）数控折弯机）数控折弯机）数控折弯机 、数控弯管机、数控压力机等。、数控弯管机、数控压力机等。、数控弯管机、数控压力机等。、数控弯管机、数控压力机等。（5 5）数控线切割机、数控电火花加工机床、数控激光）数控线切割机、数控电火花加工机床、数控激光）数控线切割机、数控电火花加工机床、数控激光）数控线切割机、数控电火花加工机床、数控激光切割机床、数控火焰切割机、数控三坐标测量机等。切割机床、数控火焰切割机、数控三坐标测量机等。切割机床、数控火焰切割机、数控三坐标测量机等。切割机床、数控火焰切割机、数控三坐标测量机等。 2、按控制运动的方式分类（1）点位控制数控机床）点位控制数控机床 （2）直线控制数控机床）直线控制数控机床 （3）轮廓控制数控机床）轮廓控制数控机床3、按伺服系统分类（1 1）开环数控系统；（）开环数控系统；（）开环数控系统；（）开环数控系统；（2 2）半闭环数控系统；（）半闭环数控系统；（）半闭环数控系统；（）半闭环数控系统；（3 3）闭环数控系统）闭环数控系统）闭环数控系统）闭环数控系统电机电机机械执行部件机械执行部件A相、相、B相相C相、相、f、nCNC插补指令插补指令脉冲频率脉冲频率f脉冲个数脉冲个数n换算换算脉冲环脉冲环形分配形分配变换变换功率功率放大放大（1 1）开环数控系统）开环数控系统）开环数控系统）开环数控系统没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置进给系统），进给系统），进给系统），进给系统），故系统稳定性好。故系统稳定性好。故系统稳定性好。故系统稳定性好。（2 2） 半闭环数控系统半闭环数控系统半闭环数控系统半闭环数控系统n n是一种带有测量反馈装置的数控系统，半闭环数控是一种带有测量反馈装置的数控系统，半闭环数控是一种带有测量反馈装置的数控系统，半闭环数控是一种带有测量反馈装置的数控系统，半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置( (常用伺常用伺常用伺常用伺服电机服电机服电机服电机) )或丝杠引出，对旋转角度进行检测，不是直或丝杠引出，对旋转角度进行检测，不是直或丝杠引出，对旋转角度进行检测，不是直或丝杠引出，对旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。接检测运动部件的实际位置。接检测运动部件的实际位置。接检测运动部件的实际位置。位置控制调节器位置控制调节器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插补插补指令指令实际位实际位置反馈置反馈实际速实际速度反馈度反馈（3 3） 全闭环数控系统全闭环数控系统全闭环数控系统全闭环数控系统n n全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。直接对运动部件的实际位置进行检测。直接对运动部件的实际位置进行检测。直接对运动部件的实际位置进行检测。位置控制调节器位置控制调节器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插插补补指令指令实际位实际位置反馈置反馈实际速实际速度反馈度反馈4、按数控装置的功能水平分类 按数控装置的功能水平通常把数控系统分为低、中、高三档。按数控装置的功能水平通常把数控系统分为低、中、高三档。按数控装置的功能水平通常把数控系统分为低、中、高三档。按数控装置的功能水平通常把数控系统分为低、中、高三档。 四、数控机床的有关功能规定1、数控加工程序的编制有关规定1）程序结构一个完整的程序由程序号、程序的内容和程序结束三部分组成。例如：O0001 程序号N10 G92 X40 Y30； N20 G90 G00 X28 T01 S800 M03； 程序内容N30 G01 X-8 Y8 F200；N40 X0 Y0； N50 X28 Y30； N60 G00 X40；N70 M02； 程序结束2）程序段格式 所谓字-地址可变程序段格式，就是在一个程序段内数据字的数目以及字的长度（位数）都是可以变化的格式。1 12 23 34 45 56 67 78 89 910101111N-N-G-G-X-X-U-U-P-P-A-A-D-D-Y-Y-V-V-Q-Q-B-B-E-E-Z-Z-W-W-R-R-C-C-I-J-I-J-K-K-R-R-F-F-S-S-T-T-M-M-LFLF（或（或CRCR）程序段程序段序号序号准准备备功功能能坐坐 标标 字字进进给给功功能能主主轴轴功功能能刀刀具具功功能能辅辅助助功功能能结结束符号束符号数数 据据 字字 程序段书写顺序格式3）G代码与M代码 参见JB3208-19992、数控机床的坐标系和运动方向的规定 JB30511999数字控制机床坐标和运动方向的命名的标准，对数控机床的坐标和运动方向作了明文规定。 1）坐标和运动方向命名的原则永远假定刀具相对于静止的工件坐标系而运动。 2）标准坐标系的规定3）运动方向的确定JB305182中规定：机床某一部件运动的正方向，是增大工件和刀具之间的距离的方向。（1）Z坐标的运动 Z坐标的运动，是由传递切削力的主轴所决定，与主轴轴线平行的坐标轴即为Z坐标。 对于工件旋转的机床，如车床、外圆磨床等，平行于工件轴线的坐标为坐标。 对于刀具旋转的机床，如铣床、钻床、镗床等，则平行于旋转刀具轴线的坐标为Z坐标。 如果机床没有主轴（如牛头刨床），Z轴垂直于工件装卡面。 Z坐标的正方向为增大工件与刀具之间距离的方向。如在钻镗加工中，钻入和镗入工件的方向为Z坐标的负方向，而退出为正方向。（2）X坐标的运动 规定X坐标为水平方向，且垂直于Z轴并平行于工件的装夹面。X坐标是在刀具或工件定位平面内运动的主要坐标。 对于工件旋转的机床（如车床、磨床等），X坐标的方向是在工件的径向上，且平行于横滑座。刀具离开工件旋转中心的方向为X轴正方向，如图2-4所示。 对于刀具旋转的机床（如铣床、镗床、钻床等），如Z轴是垂直的，当从刀具主轴向立柱看时，X运动的正方向指向右。如Z轴（主轴）是水平的，当从主轴向工件方向看时，X运动的正方向指向右方。（3）Y坐标的运动 Y坐标轴垂直于X、Z坐标轴，其运动的正方向根据X和Z坐标的正方向，按照右手直角迪卡儿坐标系来判断。 （4）旋转运动A、B、C 如图2-3所示，A、B、C相应地表示其轴线平行于X、Y、Z的旋转运动。A、B、C正方向，相应地表示在X、Y和Z坐标正方向上，右旋螺纹前进的方向。（5）附加坐标 如果在X、Y、Z主要坐标以外，还有平行于它们的坐标，可分别指定为U、V、W。如还有第三组运动，则分别指定为P、Q、R。（6）对于工件运动的相反方向 对于工件运动而不是刀具运动的机床，必须将前述为刀具运动所作的规定，作相反的安排。用带“”的字母，如X，表示工件相对于刀具正向运动指令。而不带“”的字母，如X，则表示刀具相对于工件的正向运动指令。二者表示的运动方向正好相反。如图2-42-7所示。对于编程人员、工艺人员只考虑不带“”的运动方向。（7）主轴旋转运动方向 主轴的顺时针旋转运动方向（正转），是按照右旋螺纹旋入工件的方向。数控车床坐标系立式数控铣床坐标系第二节 插补原理 1 1 1 1、插插插插补补的概念的概念的概念的概念 插插补是指数据密化的是指数据密化的过程程，在数控系在数控系统输入有限坐入有限坐标点（例如起点、点（例如起点、终点）的情况下，点）的情况下，计算机根据算机根据线段的段的特征（直特征（直线、圆弧、弧、椭圆等），运用一定的算法，自等），运用一定的算法，自动地在有限坐地在有限坐标点之点之间生成一系列的生成一系列的中间中间坐坐标数据，从而数据，从而自自动地地对各坐各坐标轴进行脉冲分配，完成整个行脉冲分配，完成整个线段的段的轨迹迹运行，使机床加工出所要求的运行，使机床加工出所要求的轮廓曲廓曲线。2 2 2 2、插、插、插、插补补方法的分方法的分方法的分方法的分类类q脉冲增量插脉冲增量插补q数据采数据采样插插补 脉脉冲冲增增量量插插补补又又称称基基准准脉脉冲冲插插补补。该该插插补补算算法法主主要要为为各各坐坐标标轴轴进进行行脉脉冲冲分分配配计计算算。其其特特点点是是每每次次插插补补的的结结束束仅仅产产生生一一个个行行程程增增量量，以以一一个个个个脉脉冲冲的的方方式式输输出出给给步步进进电电动动机机。脉脉冲冲增增量量插插补补在在插插补补计计算算过过程程中中不不断断向向各各个个坐坐标标发发出出相相互互协协调调的的进进给给脉脉冲冲，驱驱动动各各坐坐标标轴轴的的电电动动机机运动。运动。脉脉冲冲当当量量：数数控控系系统统在在控控制制过过程程中中，每每发发出出一一个个脉脉冲冲坐标轴所产生的位移量叫做脉冲当量，通常用坐标轴所产生的位移量叫做脉冲当量，通常用 表示表示脉脉冲冲当当量量 是是脉脉冲冲分分配配的的基基本本单单位位，按按机机床床设设计计的的加加工工精精度度选选定定。普普通通精精度度的的机机床床取取 ， 较较精精密的机床取密的机床取 或或 。 3 3 3 3、脉冲增量插、脉冲增量插、脉冲增量插、脉冲增量插补补 数数据据采采样样插插补补又又称称时时间间标标量量插插补补或或数数字字增增量量插插补补。该该插插补补算算法法的的特特点点是是数数控控装装置置产产生生的的不不是是单单个个脉脉冲冲，而而是是数数字量。字量。 适适用用场场合合：数数据据采采样样插插补补适适用用于于交交、直直流流伺伺服服电电动动机为驱动元件的闭环和半闭环数控系统。机为驱动元件的闭环和半闭环数控系统。4 4 4 4、数据采、数据采、数据采、数据采样样插插插插补补 常用的脉冲增量插补方法：常用的脉冲增量插补方法：逐点比较法、数字积逐点比较法、数字积分法、比较积分法、矢量判断法、最小偏差法、数字脉冲分法、比较积分法、矢量判断法、最小偏差法、数字脉冲乘法器法乘法器法 适用场合：适用场合：脉冲增量插补适用于以步进电动机为驱脉冲增量插补适用于以步进电动机为驱动元件的开环数控系统。动元件的开环数控系统。5 5、逐点比较法直线插补、逐点比较法直线插补1 1）逐点比较法的直线插补原理）逐点比较法的直线插补原理在在图图3-13-1所所示示平平面面 第第一一象象限限内内有有直直线线段段 ，以以原原点点为为起点，以为起点，以为 终点，直线方程为：终点，直线方程为：改写为：改写为：图图3-1 第一象限直线插第一象限直线插 如如果果加加工工轨轨迹迹脱脱离离直直线线，则则轨轨迹迹点点的的 、 坐坐标标不不满满足足上述直线方程。上述直线方程。对位于直线上方的点对位于直线上方的点 ，则有：，则有： 对位于直线下方的点对位于直线下方的点B B，则有：则有：因此可以取判别函数因此可以取判别函数 来判断点与直线的相对位置，来判断点与直线的相对位置， 为为当加工点落在直线上时，当加工点落在直线上时， ；当加工点落在直线上方时，当加工点落在直线上方时， ； 当加工点落在直线下方时，当加工点落在直线下方时， 。 称称为为“直直线线插插补补偏偏差差判判别别式式”或或“偏偏差差判判别别函函数数”， 的数值称为的数值称为“偏差偏差”。 递推法：每走一步到新加工点，加工偏差用前一点的递推法：每走一步到新加工点，加工偏差用前一点的加工偏差递推出来加工偏差递推出来, 这种方法称这种方法称“递推法递推法”。 加工偏差计算公式：加工偏差计算公式：若若 0时，则向时，则向 轴发出一进给脉冲，刀具从这点向轴发出一进给脉冲，刀具从这点向 方向迈进一步，新加工点方向迈进一步，新加工点 的的偏差值为偏差值为 即：即： 如如果果某某一一时时刻刻加加工工点点 的的 0F0F0F0，e e e e = = = = F-PF-PF-PF-Pf f f f0000，则则则则调调调调速速速速系系系系统统统统驱驱驱驱动动动动工工工工作作作作台台台台正正正正向向向向进进进进给给给给。只只只只有有有有当当当当F F F F和和和和P P P Pf f f f的的的的脉脉脉脉冲冲冲冲个个个个数数数数相相相相等等等等时时时时，偏偏偏偏差差差差e e e e = = = = F-PF-PF-PF-Pf f f f = = = = 0 0 0 0，工工工工作作作作台台台台才才才才重重重重新新新新稳稳稳稳定定定定在在在在指指指指令令令令所所所所规定的平衡位置上。规定的平衡位置上。规定的平衡位置上。规定的平衡位置上。 （3 3 3 3）当当当当指指指指令令令令脉脉脉脉冲冲冲冲F F F F为为为为负负负负向向向向脉脉脉脉冲冲冲冲指指指指令令令令时时时时，F0F0F0F0F0F0F0指指指指令令令令脉脉脉脉冲冲冲冲的的的的控控控控制制制制过过过过程程程程相相相相似似似似，此此此此时时时时e0e0e0e0，工工工工作作作作台台台台向向向向反反反反方方方方向向向向进进进进给给给给。最最最最后后后后，工作台准确地停在指令所规定的反向的某个稳定位置上。工作台准确地停在指令所规定的反向的某个稳定位置上。工作台准确地停在指令所规定的反向的某个稳定位置上。工作台准确地停在指令所规定的反向的某个稳定位置上。 （4 4 4 4）比比比比较较较较环环环环节节节节输输输输出出出出的的的的位位位位置置置置偏偏偏偏差差差差信信信信号号号号e e e e为为为为一一一一个个个个数数数数字字字字量量量量，经经经经D/AD/AD/AD/A转换后才能变为模拟给定电压，使模拟调速系统工作。转换后才能变为模拟给定电压，使模拟调速系统工作。转换后才能变为模拟给定电压，使模拟调速系统工作。转换后才能变为模拟给定电压，使模拟调速系统工作。闭环数字比较伺服系统工作原理： 常常常常用用用用的的的的位位位位置置置置检检检检测测测测元元元元件件件件是是是是旋旋旋旋转转转转变变变变压压压压器器器器和和和和感感感感应应应应同同同同步步步步器，并工作于相位工作状态。器，并工作于相位工作状态。器，并工作于相位工作状态。器，并工作于相位工作状态。 结构：结构：结构：结构：相位比较伺服系统 也也也也称称称称为为为为数数数数字字字字相相相相位位位位变变变变换换换换器器器器，其其其其作作作作用用用用是是是是将将将将来来来来自自自自数数数数控控控控装置的进给脉冲信号转换为相位变化信号装置的进给脉冲信号转换为相位变化信号装置的进给脉冲信号转换为相位变化信号装置的进给脉冲信号转换为相位变化信号。 该该该该相相相相位位位位变变变变化化化化信信信信号号号号可可可可用用用用正正正正弦弦弦弦信信信信号号号号或或或或方方方方波波波波信信信信号号号号表表表表示示示示。若若若若没没没没有有有有进进进进给给给给脉脉脉脉冲冲冲冲输输输输出出出出，则则则则脉脉脉脉冲冲冲冲调调调调相相相相器器器器的的的的输输输输出出出出与与与与基基基基准准准准信号发生器发出的基准信号同相位，无相位差。信号发生器发出的基准信号同相位，无相位差。信号发生器发出的基准信号同相位，无相位差。信号发生器发出的基准信号同相位，无相位差。 若若若若输输输输出出出出一一一一个个个个正正正正向向向向或或或或反反反反向向向向进进进进给给给给脉脉脉脉冲冲冲冲，则则则则脉脉脉脉冲冲冲冲调调调调相相相相器就输出超前或滞后基准信号一个相应的相位角器就输出超前或滞后基准信号一个相应的相位角器就输出超前或滞后基准信号一个相应的相位角器就输出超前或滞后基准信号一个相应的相位角。 脉冲调相器脉冲调相器 鉴鉴鉴鉴相相相相器器器器有有有有两两两两个个个个输输输输入入入入信信信信号号号号，这这这这两两两两个个个个输输输输入入入入信信信信号号号号同同同同频频频频，其相位均以与基准信号的相位差表示。其相位均以与基准信号的相位差表示。其相位均以与基准信号的相位差表示。其相位均以与基准信号的相位差表示。 鉴鉴鉴鉴相相相相器器器器的的的的作作作作用用用用是是是是鉴鉴鉴鉴别别别别这这这这两两两两个个个个输输输输入入入入信信信信号号号号的的的的相相相相位位位位差差差差，其输出为正比于这个相位差的电压信号。其输出为正比于这个相位差的电压信号。其输出为正比于这个相位差的电压信号。其输出为正比于这个相位差的电压信号。 鉴鉴 相相 器器 相相相相位位位位比比比比较较较较伺伺伺伺服服服服系系系系统统统统中中中中，检检检检测测测测元元元元件件件件工工工工作作作作于于于于相相相相位位位位工工工工作作作作状状状状态态态态。检检检检测测测测信信信信号号号号经经经经整整整整形形形形放放放放大大大大后后后后的的的的P P P PB B B B作作作作为为为为位位位位置置置置反反反反馈馈馈馈信信信信号号号号。进进进进给给给给脉脉脉脉冲冲冲冲（指指指指令令令令脉脉脉脉冲冲冲冲）F F F F经经经经脉脉脉脉冲冲冲冲调调调调相相相相后后后后，变变变变成频率为成频率为成频率为成频率为F F F F0 0 0 0的脉冲信号的脉冲信号的脉冲信号的脉冲信号P P P PA A A A。 P P P PA A A A、P P P PB B B B为为为为鉴鉴鉴鉴相相相相器器器器的的的的输输输输入入入入，鉴鉴鉴鉴相相相相器器器器的的的的输输输输出出出出信信信信号号号号= = = = P P P PA A A A- - - - P P P PB B B B 就就就就反反反反映映映映了了了了指指指指令令令令位位位位置置置置与与与与实实实实际际际际位位位位置置置置的的的的偏偏偏偏差差差差。经经经经伺伺伺伺服服服服放放放放大大大大器器器器和和和和伺伺伺伺服服服服电电电电机机机机构构构构成成成成的的的的调调调调速速速速系系系系统统统统，驱驱驱驱动工作台，实现位置跟踪。动工作台，实现位置跟踪。动工作台，实现位置跟踪。动工作台，实现位置跟踪。 2 2）工作原理）工作原理 以以以以检检检检测测测测信信信信号号号号的的的的幅幅幅幅值值值值大大大大小小小小来来来来反反反反映映映映机机机机械械械械位位位位移移移移的的的的数数数数值，并依此作为反馈信号。值，并依此作为反馈信号。值，并依此作为反馈信号。值，并依此作为反馈信号。 检检检检测测测测元元元元件件件件工工工工作作作作于于于于幅幅幅幅值值值值状状状状态态态态，常常常常用用用用的的的的检检检检测测测测元元元元件件件件有旋转变压器和感应同步器。有旋转变压器和感应同步器。有旋转变压器和感应同步器。有旋转变压器和感应同步器。 幅幅值比比较伺服系伺服系统 第五节第五节 经济型数控系统简介经济型数控系统简介 一、经济型数控系统概述1、经济型数控系统的基本功能1 1） 控制功能控制功能控制功能控制功能 能控制的轴数和能同时控制（联动）的轴数能控制的轴数和能同时控制（联动）的轴数能控制的轴数和能同时控制（联动）的轴数能控制的轴数和能同时控制（联动）的轴数2 2）准备功能）准备功能）准备功能）准备功能 用来指定机床运动方式用来指定机床运动方式用来指定机床运动方式用来指定机床运动方式3 3） 插补功能插补功能插补功能插补功能 通过软件插补来实现刀具运动的轨迹通过软件插补来实现刀具运动的轨迹通过软件插补来实现刀具运动的轨迹通过软件插补来实现刀具运动的轨迹4）进给功能）进给功能 用用F指令代码直接指定加工的进给速度指令代码直接指定加工的进给速度 （1）切削进给速度）切削进给速度 （2）同步进给速度）同步进给速度 （3）进给倍率）进给倍率 5）主轴功能）主轴功能 指定主轴转速的指定主轴转速的S功能功能 （1）转速表示）转速表示S r/min mm/min （2）指定恒定线速度）指定恒定线速度 （3）主轴定向准停）主轴定向准停6 6） 辅助功能助功能 7 7） 刀具功能刀具功能 8 8） 补偿功能功能 （1 1）刀具的尺寸）刀具的尺寸补偿 (2(2）丝杠杠的的螺螺距距误差差补偿和和反反向向间隙隙补偿或者或者热变形形补偿 9 9）字符、）字符、图形形显示功能示功能 1010） 自自诊断功能断功能 1111） 通信功能通信功能 1212） 人机交互人机交互图形形编程功能程功能 2、经济型数控系统的特点1）价格便宜，性价比适中。2）适用于多品种、中小批量产品的自动化生产，对品种的适应性强。3）提高产品的质量、降低废品损失。4）能加工复杂零件，提高功效。5）节约大量工装费用，降低生产成本。6）减轻工人的劳动强度。7）增强企业的应变能力，提高企业的竞争能力。8）结构简单、造价低、维修调试简单、运行维护费用低。二、经济型数控系统的硬件结构基于单片机的数控系统结构二、经济型数控系统的软件结构如何应用运动控制器组成一个用户系统如何应用运动控制器组成一个用户系统第一步：选择运动控制器第一步：选择运动控制器 1.根据要开发设备的工作特点，确定伺服电机的类型。 2.确定要控制的电机轴数和电机工作模式。 3.确定位置检测、反馈模式，选择是否采用光电编码器或光栅尺。 4.确定输入输出开关量的数量。 5.根据以上内容，选择合适的运动控制器 第二步：选择伺服电机及驱动器第二步：选择伺服电机及驱动器 1.根据设备工作过程的静、动载荷情况，分别计算满足各轴运动所需的最大扭矩和驱动功率。而后，在考虑一定的安全系数和安装空间的条件下，分别选定各轴电机、驱动器和相应的减速器。 2.对所选定的电机、驱动器和减速器，一般会有多个公司提供相关的标准化产品。用户可据自己的情况进行选购。 第三步：连接运动控制器、驱动器、电机与设备第三步：连接运动控制器、驱动器、电机与设备 1.按照运动控制器接线端子排列说明和电机驱动器控制信号接线说明，首先将控制器与驱动器间的模拟或脉冲控制信号线、编码器反馈信号线妥善连接，然后将设备各轴的正负向行程开关与控制器接线板相连。必要时时还需连接零位开关。 2.将操作面板的开关、指示灯与运动控制器接线端子排上的通用数字I/O端子相连。 3.启动运动控制器调试软件，控制各轴的电机运动、及数字I/O端口的工作状态，检验接线的正确性。 4.应用调试环境程序MCtest中的动态响应测试功能，测试、分析设备各轴的动态响应特性，选择合理的控制参数。 第四步：进行应用软件开发第四步：进行应用软件开发 1.设计各轴工作过程控制流程图。 2.根据用户所选的应用软件开发语言如Borland C+或Visual C+语言，选择合适操作系统环境（Windows95/98/2000，DOS）的相应动态连接库DLL，掌握运动控制器命令函数的调用方法。 3.编写设备控制的应用程序。