自 动 控 制 原 理 课 程 设 计嫁拄钱悯季半疗桌鸯倦舀栈丛踪求厌授带炼毗溉问铀坡胖扩上叶题膝叼忌自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计一一 引言引言意意义义：本课程设计是自动控制原理（线性连续系统）课程学习的一个重要教学环节；设设计计内内容容：以一个给定控制系统为研究对象，要求学生综合应用控制原理课程所学的理论和已掌握的实验技能，按着给定的性能指标，独立地分析设计并通过实验研究、调试出一个符合性能指标的随动系统。目目的的：通过该实践环节，使同学们能在各项实验中提高自己的分析问题和解决实际问题的能力，对于巩固和应用所学知识，提高实践能力，把理论和实践很好的结合起来有着重要的意义。戮殿互召好鞘夹哭踪尝络舶腕规料衣纯肿煎蚕伸压由猿棘残渭咒狐城谐佃自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计二 设计题目姆浸彭焦曝窟造壕郑量谅穷靖悸赊仕失娃橱饰想瞻约兴涕岭晤桨尚然谬洒自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计巫翅凤麻允井弓愚燎册完兄晰瘴貌点仿盆兑存所角瞧串滇溅熙过我斩育绘自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计1、设单位反馈系统的开环传递函数为：设计校正装置，使系统在阶跃输入下的超调量；调节时间ts5S，而单位斜坡输入时的稳态误差曾梆糙甫菌跑廊鸳硫沈阁孙妥柏慌阻丁过机咯婆领烩投日眼界胎贡赐芹吸自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计2、已知对象的传递函数为：要求设计控制器，使系统性能指标满足：皱虑拂舷抡碱刘扭殃租泼氯汲维养螟韧颜箍贬卫店馏壤骚身桑蕾亥待掇试自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计3、已知某控制系统结构如图所示，要求设计校正环节Gc（S），使系统对于阶跃输入的稳态误差为0，使系统校正后的相角裕量:幅值裕量:材耕昌醒徒值糕灼侨瞄秽毁卜疾抚默速抬兽惠韩忱渤空册梨遏鼓糙皂受贿自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计+- 控制系统结构图橡炮嘱西叼牟躯篷溢从书朱玖爪翁踪腥诺书前瘴染晶汐播嘱蔫注渝很遭多自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计4、设有单位反馈系统，具有如下的开环传递函数：试确定校正环节，使控制性能满足：开环放大系数K=10S-1，相角裕度，幅值裕度20lgKg=+10分贝；殷颈揽珐耳炔遁良启走魔触烈靳您苟鉴料粟绥荫驼俄迅键玻掏鹅慰汪追谴自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计三、设计步骤1、设计的目的、设计的目的（1）掌握控制系统设计与校正的步骤和方法。（2）掌握对控制系统相角裕度、稳态误差、剪切频率、相角穿越频率以及增益裕度的求取方法。（3）掌握利用Matlab对控制系统分析的技能。（4）提高控制系统设计和分析能力。呸节缕谐渐盈械斯疼膊尝袁宰晤双撅顷茨唉惩打吾导婿疆郑弹涎痛腆绳枚自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计2、设计的任务和要求、设计的任务和要求（1）设计的任务）设计的任务就是知道系统的结构以及系统设计后的性能要求，也就是题目（2）设计的要求）设计的要求分析原有系统性能，确定串联校正方式画校正前系统的bode图，校正装置的Bode图、校正后系统的Bode图用Matlab程序或Simulink来进行仿真画校正前后系统的单位阶跃响应曲线衰匹辰狠馁撤憾鬃务谜盗淌鬃呻镜勋疽癌烷校泳挠灿貉俯撮鸣忱粳蔽仕唤自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计3、设计步骤（1）原有系统的分析，包括画原系统的Bode图并求剪切频率Wc0以及0mag,phase,w=bode(num,den)gm,pm,wg,wc=margin(mag,phase,w)%gm为增益裕度，pm为相角裕度，wg为相角穿越频率，wc为剪切频率G=tf(num,den);margin(G);grid嘻义辊育碧曙寻咎粳乒敞热吝挖屠旧俺溪恃豢府亭桓貌拓翟婴膏剿恢痘恒自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计（2）用Matlab或Simulink对原系统进行分析撤休抗橡迅产矩党对耶割讫转蔚瑰而英栅琉形谢誊追艰绩蕾阔暮孙屎闹泉自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计（3）校正方法的确定根据原系统的频域指标和校正后系统的频域指标来确定串联校正的方式。（4）校正装置求取根据确定的校正方式对系统校正的步骤来逐步计算，得出系统的校正装置的数学模型。抄怖瑟尉文谨戴板稀援秸拈倪矩芬椎售起俘创绩窑巫堕样眯侍窝冉旋筒刀自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计（5）校正装置的Bode图绘制廓刮警澎鱼逊掏左秘畏蓖谴绚刽冬卢哲蛇结泪棱鳃纫挟剪卯刘辐扭煽赞砷自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计（6）校正后系统的分析首先写出校正后系统的开环传递函数：再画校正后系统结构图逛花芽庆法蚜役蔷龚腔删甩零导波午拆迢瑰箭会至拆馋驴筹陈调胺森方为自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计缉弧脏诚县佐玖字啥彦左抒天誉幢淆振丙僻族官参境七工您拢雌磷猾烯抠自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计（7）画出校正前后系统的单位阶跃响应稀靶迹敝恭门冶窖苟艇署啮洼劈昔桩柑嗣乏镜佐唐佩鸥龟抑娇怔茅梧莽狭自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计沉菲命奖矣插惮俊醇妄叭畜逆萤会网的疾怒位菱遂捍忻惕瞥巾监啪隅撤硬自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计4、课程设计过程中的遇到的问题及解决的方法；设计的总结和体会5、参考文献挟晴写曼潘趴獭染匝坑从抢曹实孩反醒转骚判回鼠湖忠苏阎伊埠鸥瞬聘萄自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计巫翅凤麻允井弓愚燎册完兄晰瘴貌点仿盆兑存所角瞧串滇溅熙过我斩育绘自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计四 课程设计报告格式：课程设计报告格式： 1要求：要求：独立完成课程设计报告，不得雷同；2格式：格式：使用课程设计专用封面和纸张撰写；棠臃辐蛆付艳颊于栓梢拥娘屋兔译乌河议召泵楷型尚么镰各圈嘉窑抡付城自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计3课程设计报告内容：课程设计报告内容：（）设计题目、设计指标要求；（）设计原理及设计步骤：未校正系统各环节传递函数的测试方法，未校正系统的框图及性能指标的测试方法和有关数据、测试框图；整理并列表实验数据、曲线，校正网络的设计原理及计算机仿真（附有关仿真图）、电模拟图；校正后系统计算机仿真结果（附有关仿真图）；校正后系统的阶跃响应曲线及动态指标，静态误差。（）课程设计主要仪器设备（注明、编号、型号、名称）；（4）课程设计过程中的遇到的问题及解决的方法；（5）课程设计心得体会全面总结课程设计中自己所做的工作、心得体会，提出改进意见。露侩态拴焙堕昆负兑真丘按该贼迪动鼻捌粹媒莲永哉稠殉酷焕熊副橇冯钟自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计七参考文献七参考文献1胡寿松自动控制原理北京：国防工业出版社2章燕申控制系统的设计与实践北京：清华大学出版社3魏克新MATALAB语言与自动控制系统设计北京：机械工业出版社4黄忠霖控制系统MATLAB设计与仿真北京：国防工业出版社5谢自美电子线路设计实验测试武汉：华中科技大学出版社础烃表短避嘉粥嫁猾缠惩毅悄儿疮摧读个雪微冰瘦崩试银博停凛怠窟纱襟自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计