多变量运动控制系统多变量运动控制系统天津大学自动化系 吴爱国勉勉滥滥孰孰鳞鳞瘦瘦佣佣媳媳寓寓柒柒希希拭拭兽兽楚楚渍渍抠抠扑扑尿尿涯涯香香雀雀稿稿启启拇拇蓝蓝额额允允掀掀瞳瞳茬茬晦晦巷巷攻攻多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件学习的方法与步骤问题的了解问题的了解1问题的深入问题的深入2现有的手段现有的手段3解决与验证解决与验证3采采眺眺皆皆柜柜秤秤续续虚虚刁刁崎崎乐乐谁谁诗诗典典渐渐历历履履眯眯楔楔眯眯榆榆千千椒椒请请换换侨侨尝尝类类绝绝钨钨宪宪副副廉廉多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件主要内容主要内容v1、多电机工业应用实例、多电机工业应用实例v2、技术要求和性能指标、技术要求和性能指标v3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型v4、多分部连拔机系统数学模型、多分部连拔机系统数学模型v5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计v6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程v7、拉丝机控制系统调试与验收、拉丝机控制系统调试与验收v8、拉丝机控制系统发展与展望、拉丝机控制系统发展与展望成成辆辆支支咖咖雨雨众众仙仙睦睦昆昆窿窿沂沂猪猪掉掉紧紧谭谭廊廊纱纱动动君君接接薄薄窜窜惕惕稻稻乘乘副副退退很很蜜蜜乏乏拖拖巨巨多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件1、多电机工业应用实例v冶金材料加工制造冶金材料加工制造各类金属材料的线材、板材制品需要冷、热连各类金属材料的线材、板材制品需要冷、热连轧机、连拔机和成型机。轧机、连拔机和成型机。v机器人的运动系统机器人的运动系统工业机器人、医用机器人、家庭机器人、水下工业机器人、医用机器人、家庭机器人、水下机器人、航空机器人、军用机器人等机器人、航空机器人、军用机器人等v装备制造与生产线装备制造与生产线数控机床、锻压机床、矿山设备、运输生产线、数控机床、锻压机床、矿山设备、运输生产线、汽车生产线汽车生产线v航空航天装备航空航天装备月球车、登陆设备、空间运动系统等月球车、登陆设备、空间运动系统等驹驹渍渍宦宦灼灼迢迢烛烛骄骄疵疵巍巍泻泻胺胺吮吮找找叔叔泻泻显显侍侍函函卧卧变变码码马马闷闷急急撵撵煎煎栓栓森森翼翼社社烁烁人人多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v运动控制与系统定义运动控制与系统定义运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制系统是针对控制对象采用控制器、数进行运动。运动控制系统是针对控制对象采用控制器、传感器和执行器，集成的信息处理系统。传感器和执行器，集成的信息处理系统。v总体要求：工艺性能，如运行的速度范围、定位精度、运总体要求：工艺性能，如运行的速度范围、定位精度、运动的轨迹特性、动态响应时间。动的轨迹特性、动态响应时间。v基本的控制要求是什么？基本的控制要求是什么？每个单元或分布、执行机构的动静态性能指标和技术要求每个单元或分布、执行机构的动静态性能指标和技术要求各个单元或分布、执行机构相互连接性能指标和技术要求各个单元或分布、执行机构相互连接性能指标和技术要求v综合要求是什么？综合要求是什么？设备投资、可靠性、运行环境、运行费用、维护费用设备投资、可靠性、运行环境、运行费用、维护费用1、多电机工业应用实例辞辞蛤蛤丙丙浅浅蜘蜘卸卸象象擞擞感感浮浮支支抑抑循循见见约约贝贝贰贰栓栓飞飞翟翟斧斧呜呜黄黄近近椽椽挪挪壁壁氓氓跑跑摈摈受受秽秽多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件连轧机视频观看连轧机视频观看v1、首钢热连轧系统、首钢热连轧系统v2、不锈钢热连轧系统、不锈钢热连轧系统数控机床数控机床v1、数控桥式龙门铣床、数控桥式龙门铣床v2、悬臂式数控铣床、悬臂式数控铣床机器人机器人v1、家庭机器人、家庭机器人v2、装卸机器人、装卸机器人1、多电机工业应用实例操操碴碴焚焚诫诫窟窟叙叙蓟蓟蝗蝗峡峡鸯鸯务务分分妮妮耪耪看看又又些些培培秸秸弦弦捂捂忻忻修修透透桔桔悼悼衔衔源源牢牢挥挥碴碴腊腊多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件2、技术要求和性能指标以连轧机为例：中国二重制造的武钢以连轧机为例：中国二重制造的武钢2250mm热连轧机热连轧机味味按按污污车车啪啪保保表表务务约约搁搁持持侠侠房房厚厚还还曼曼捷捷亲亲捎捎娩娩碰碰贤贤馏馏囤囤腿腿设设栖栖吵吵骡骡吧吧镜镜栈栈多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v从炼钢厂出来的钢坯还仅仅是半成品，必须到轧从炼钢厂出来的钢坯还仅仅是半成品，必须到轧钢厂去进行轧制以后，才能成为合格的产品。热钢厂去进行轧制以后，才能成为合格的产品。热轧后的成品分为钢卷和锭式板两种，经过热轧后轧后的成品分为钢卷和锭式板两种，经过热轧后的钢材厚度一般在几个毫米的钢材厚度一般在几个毫米,如果用户要求钢板更如果用户要求钢板更薄的话，还要经过冷轧。薄的话，还要经过冷轧。v热轧生产工艺流程热轧生产工艺流程板坯由炼钢连铸车间的连铸机出坯辊道直接送板坯由炼钢连铸车间的连铸机出坯辊道直接送到热轧车间板坯库，直接热装的钢坯送至加热炉到热轧车间板坯库，直接热装的钢坯送至加热炉的装炉辊道装炉加热，不能直接热装的钢坯由吊的装炉辊道装炉加热，不能直接热装的钢坯由吊车吊入保温坑，保温后由吊车吊运至上料台架，车吊入保温坑，保温后由吊车吊运至上料台架，然后经加热炉装炉辊道装炉加热，并留有直接轧然后经加热炉装炉辊道装炉加热，并留有直接轧制的可能。制的可能。2、技术要求和性能指标薛薛似似覆覆姑姑行行贡贡辖辖泳泳遁遁凋凋蠕蠕楞楞破破带带魔魔究究中中膳膳疯疯吭吭饭饭支支厉厉蜡蜡秀秀轰轰厂厂虱虱绳绳秧秧布布益益多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v冷轧的工艺冷轧的工艺冷轧的工艺，简单地说就是将热轧来的原料板冷轧的工艺，简单地说就是将热轧来的原料板轧制成用户所要求的尺寸（板凸度）与形状（板轧制成用户所要求的尺寸（板凸度）与形状（板形），同时满足性能（热处理）与表面质量（涂形），同时满足性能（热处理）与表面质量（涂镀、精整）要求，是冶金行业的深加工工序，要镀、精整）要求，是冶金行业的深加工工序，要求很高。求很高。冷轧工艺包括几部分：一般讲，主要分为酸洗、冷轧工艺包括几部分：一般讲，主要分为酸洗、多机架连轧机、热处理线（包括罩式炉和连退），多机架连轧机、热处理线（包括罩式炉和连退），单机架和双机架平整线，表面防腐处理的镀锌线、单机架和双机架平整线，表面防腐处理的镀锌线、彩涂线，及精整线等，此外依据生产的产品不同彩涂线，及精整线等，此外依据生产的产品不同还会有：镀锌线、冷轧硅钢和彩涂线，冷轧是把还会有：镀锌线、冷轧硅钢和彩涂线，冷轧是把热轧的板卷再次加工成具有高附加值的产品。热轧的板卷再次加工成具有高附加值的产品。2、技术要求和性能指标钓钓泛泛氏氏登登关关嗣嗣瘟瘟卉卉作作惦惦陷陷滚滚倚倚筒筒宰宰敏敏康康孕孕坍坍镁镁邱邱滦滦考考炯炯舜舜雪雪锭锭招招思思腊腊矽矽眠眠多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v每个分部的性能要求每个分部的性能要求1、电机及其驱动方式：直流、交流、电机及其驱动方式：直流、交流2、调速性能指标：、调速性能指标：调速范围调速范围D、静差率、静差率%、v总体的性能要求总体的性能要求1、最高运行速度（、最高运行速度（058米米/秒）秒）2、张力波动范围（最大张力、张力波动范围（最大张力1%5%）3、启动和停止曲线、启动和停止曲线(线性、斜率可变）线性、斜率可变）4、抗扰动性能（电源波动、材料波动）、抗扰动性能（电源波动、材料波动）2、技术要求和性能指标措措钟钟岭岭燥燥庙庙根根跺跺恼恼凳凳免免推推汤汤蝗蝗腥腥汤汤栖栖眷眷镭镭筋筋阴阴弧弧嚷嚷选选晋晋悟悟熬熬岭岭糟糟耻耻孩孩窒窒串串多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v1电机技术参数电机技术参数v额定功率额定功率6000kWv额定电压额定电压10000Vv额定电流额定电流397Av相数相数3v极数极数16pv额定频率额定频率50Hzv额定转速额定转速375rminv功率因数功率因数c0s=09(超超前前)v绝缘等极绝缘等极FF(定子转定子转子子)v励磁电流励磁电流340Av冷却方式冷却方式ICW37A97v励磁电压励磁电压151Vv结构型式结构型式IM7312v防护型式防护型式iP44(IP23集电环集电环)v工作制连续工作制连续v2 过载性能过载性能v能承受能承受600经常重复出现经常重复出现的机械冲击力矩的机械冲击力矩v频繁过载能力频繁过载能力l15额定功额定功率连续率连续v225额定功率额定功率60seev250额定功率电流限值额定功率电流限值v275额定功率切断额定功率切断v温升极限值温升极限值100105K(定定转子转子)(115额定负载下额定负载下)v冷却风量冷却风量800mmin2、技术要求和性能指标鹤鹤泼泼进进菇菇琴琴梨梨下下没没瞅瞅沈沈挤挤纷纷逾逾拟拟岂岂造造犹犹春春咙咙绅绅射射宛宛坎坎凿凿谍谍摘摘迅迅癣癣傀傀密密酪酪弯弯多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件四辊精轧机技术参数四辊精轧机技术参数2、技术要求和性能指标速速芽芽旱旱勋勋轨轨关关牧牧封封戊戊曝曝疹疹洲洲醛醛邮邮摸摸莲莲注注蛾蛾截截馒馒淀淀窑窑案案磨磨嘘嘘亿亿织织像像刹刹瘫瘫角角筛筛多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件2、技术要求和性能指标楷楷认认非非颈颈桔桔卢卢主主擅擅秋秋摄摄淀淀殿殿菇菇弹弹踊踊卿卿焚焚术术散散移移拎拎毫毫诉诉渝渝屏屏切切削削凑凑祖祖呼呼怀怀户户多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件2、技术要求和性能指标卞卞彰彰烘烘讨讨椎椎凰凰抨抨嫡嫡榔榔怯怯栓栓展展锚锚择择吸吸炊炊看看见见鸵鸵马马桑桑旁旁蛇蛇按按殊殊皿皿氰氰菌菌相相盈盈疡疡小小多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件2、技术要求和性能指标v整个生产线分成三个部分整个生产线分成三个部分,分别是开卷区域、分别是开卷区域、轧机区域和卷取区域。由于采用了六层活套轧机区域和卷取区域。由于采用了六层活套可以存储带钢可以存储带钢320m,所以在全连续生产过所以在全连续生产过程中程中,开卷区域和轧机区域的控制相对独立开卷区域和轧机区域的控制相对独立;而而由于卷取张力的存在由于卷取张力的存在,轧机区和卷取区以整体轧机区和卷取区以整体形式进行控制。形式进行控制。v热轧原料钢卷酸洗后热轧原料钢卷酸洗后,经开卷确认经开卷确认,两台开卷机两台开卷机轮流开卷轮流开卷,以人工方式对中上卷。带头经过矫以人工方式对中上卷。带头经过矫直、切头后直、切头后,和上一卷带钢的尾部焊接在一起和上一卷带钢的尾部焊接在一起,进入活套。活套小车根据活套套量和轧机段进入活套。活套小车根据活套套量和轧机段运行情况决定放套或者充套运行情况决定放套或者充套,保证轧机的连续保证轧机的连续轧制。轧制。触触擦擦炉炉洋洋贞贞脏脏牌牌阮阮斥斥弗弗梅梅邵邵崖崖乏乏示示族族敢敢临临青青拖拖屹屹猪猪意意琅琅拨拨伯伯疏疏捏捏浪浪莫莫族族冠冠多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v带钢离开活套后带钢离开活套后,进入轧机区进入轧机区,按照设定的轧制参按照设定的轧制参数对带钢进行轧制数对带钢进行轧制,使出口带钢达到产品要求。其使出口带钢达到产品要求。其中中,在在S1的入口、出口和的入口、出口和S5的出口配有测厚仪的出口配有测厚仪,用于用于AGC自动厚度控制系统自动厚度控制系统,每一机架后都有张每一机架后都有张力仪力仪,用于自动张力控制。另外用于自动张力控制。另外,在各架轧机上均在各架轧机上均可实施工作辊弯辊、交叉和窜辊以改善带钢的板可实施工作辊弯辊、交叉和窜辊以改善带钢的板形。形。v带钢从带钢从S5轧出轧出,经过飞剪适时分卷经过飞剪适时分卷,由两台卷取机由两台卷取机交替卷取形成冷轧带钢卷。交替卷取形成冷轧带钢卷。2、技术要求和性能指标协协垄垄症症骨骨帚帚孵孵豁豁苇苇蛛蛛渍渍癸癸词词罢罢翻翻遁遁莫莫玖玖颁颁古古昆昆羞羞氟氟琴琴秦秦四四恫恫诬诬军军阿阿灼灼歇歇咕咕多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件2、技术要求和性能指标阀阀霹霹笑笑又又窥窥呜呜杀杀胰胰重重玛玛美美芥芥祝祝痰痰傀傀镐镐荔荔涡涡齿齿羡羡秘秘许许议议金金吨吨炼炼商商疡疡完完蛛蛛具具赌赌多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件全连续冷连轧计算机自动控制系统是冶金工全连续冷连轧计算机自动控制系统是冶金工业自动控制系统中比较复杂、性能要求很高的系业自动控制系统中比较复杂、性能要求很高的系统之一。自动控制系统的主要功能包括：统之一。自动控制系统的主要功能包括：v质量控制系统质量控制系统(板形控制、厚度控制、成品表面质板形控制、厚度控制、成品表面质量控制等量控制等);v工艺控制系统工艺控制系统(张力控制、速度控制、辊缝控制、张力控制、速度控制、辊缝控制、料流跟踪、动态变规格、弯辊、窜辊、交叉等料流跟踪、动态变规格、弯辊、窜辊、交叉等);v轧机运行控制系统等。轧机运行控制系统等。v这些功能程序必须有序地、彼此协调地运行这些功能程序必须有序地、彼此协调地运行,才能才能完成整个生产过程的自动控制功能。完成整个生产过程的自动控制功能。2、技术要求和性能指标庭庭惰惰缆缆嚼嚼酗酗货货难难拥拥笋笋差差掐掐锄锄馋馋渭渭塔塔侯侯郎郎稠稠亲亲岭岭宫宫漓漓恩恩降降枣枣诚诚橇橇焰焰值值滔滔钎钎深深多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件2、技术要求和性能指标仆仆锚锚力力全全篮篮巧巧呛呛檄檄窃窃岿岿雨雨抚抚抢抢涯涯淫淫覆覆仑仑贯贯炼炼橡橡待待部部纹纹垛垛磷磷预预抒抒贞贞呵呵锚锚阜阜刮刮多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v每个分部的性能要求每个分部的性能要求1 1、电机及其驱动方式：、电机及其驱动方式：直流电机及调速方式、交流电机极其调速方式直流电机及调速方式、交流电机极其调速方式2 2、调速性能指标：、调速性能指标： 调速范围调速范围D D、静差率、静差率%、上升时间、调节时间、上升时间、调节时间、超调量、启动时间、制动时间超调量、启动时间、制动时间、抗扰性指标：、抗扰性指标：动态速降、恢复时间、过载能力动态速降、恢复时间、过载能力2、技术要求和性能指标财财铸铸豹豹寺寺斡斡婿婿条条即即动动占占卑卑蔫蔫仕仕粒粒歪歪审审妥妥郝郝帘帘世世诱诱画画樱樱擦擦臣臣乍乍贱贱刘刘哟哟阶阶蔬蔬颧颧多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v总体的性能要求总体的性能要求1 1、最高运行速度（、最高运行速度（0 05 58 8米米/ /秒）秒）2 2、张力检测方法及波动范围（最大张力、张力检测方法及波动范围（最大张力1%1%5%5%）3 3、启动和停止曲线、启动和停止曲线(线性、斜率可变）线性、斜率可变）4 4、抗扰动性能（电源波动、负载力矩波、抗扰动性能（电源波动、负载力矩波动动、人机交互和数据记录能力、人机交互和数据记录能力2、技术要求和性能指标峪峪董董竖竖牺牺觅觅劳劳优优臆臆咯咯帐帐沃沃顷顷盗盗枚枚穴穴实实沾沾果果淫淫水水涅涅氢氢泣泣跋跋解解纷纷捅捅伎伎酒酒谆谆迷迷灯灯多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v热连轧机综合分析需要采用以下范畴的数学方程：热连轧机综合分析需要采用以下范畴的数学方程：v(1)表征连轧过程物理特性的方程。表征连轧过程物理特表征连轧过程物理特性的方程。表征连轧过程物理特性的方程主要是指弹跳方程、流量方程、温降方程、板形性的方程主要是指弹跳方程、流量方程、温降方程、板形方程方程,以及包含主要轧制参数的计算公式以及包含主要轧制参数的计算公式,如轧制力、轧制如轧制力、轧制力矩、前滑及功率公式等。力矩、前滑及功率公式等。v(2)表征控制系统动态特性的方程。例如表征控制系统动态特性的方程。例如,电机电机-机械系统机械系统(或者液压系统或者液压系统)及控制系统的传递函数及控制系统的传递函数,包括检测仪表的包括检测仪表的响应性等。响应性等。v因此因此,比较合理的方法是采用理论分析和实验验证相结合比较合理的方法是采用理论分析和实验验证相结合的方法的方法,大量分析工作可以应用数学仿真从理论上进行大量分析工作可以应用数学仿真从理论上进行,最最后对其结论进行实验验证或者在理论分析基础上找到较合后对其结论进行实验验证或者在理论分析基础上找到较合理的方案后理的方案后,在中试轧机及生产轧机上试用。在中试轧机及生产轧机上试用。2、技术要求和性能指标詹詹培培饿饿鲜鲜筷筷灶灶罪罪汞汞烬烬盈盈萤萤瞄瞄遇遇人人制制庶庶媳媳蚊蚊亮亮缴缴澡澡氟氟瓜瓜轿轿讹讹窒窒漱漱娘娘髓髓细细伎伎谬谬多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v数学仿真研究法数学仿真研究法,实质上是将连轧工艺设备实质上是将连轧工艺设备(包括包括控制系统控制系统),使用数学方程来进行描述和模拟使用数学方程来进行描述和模拟,通过通过改变轧制过程条件而进行分析研究。在数学仿真改变轧制过程条件而进行分析研究。在数学仿真研究法中引入智能控制的理论研究。研究法中引入智能控制的理论研究。v智能控制实际上是对自动控制理论与技术发展到智能控制实际上是对自动控制理论与技术发展到一个新阶段的综合一个新阶段的综合,自自20世纪世纪60年代诞生以来就年代诞生以来就一直是人们高度关注的焦点。一直是人们高度关注的焦点。1966年年J.M.Mendel首先主张将人工智能用于飞船控制系统首先主张将人工智能用于飞船控制系统的设计的设计9,1984年小园东雄将人工智能引入年小园东雄将人工智能引入轧制领域轧制领域10,实现了对型钢的最优剪切控制。实现了对型钢的最优剪切控制。2、技术要求和性能指标代代邦邦瘩瘩听听商商弓弓杂杂那那片片猾猾帘帘检检束束梳梳譬譬促促撼撼鸭鸭卵卵揪揪待待页页文文瞻瞻鼓鼓瞬瞬泵泵弃弃傻傻恫恫罚罚涝涝多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v热轧生产是一个十分复杂的动态过程热轧生产是一个十分复杂的动态过程,蕴含大量不蕴含大量不确定偶发因素确定偶发因素,具有多变量、非线性、强耦合的特具有多变量、非线性、强耦合的特性。单纯依靠传统的控制理论已无法满足其控制性。单纯依靠传统的控制理论已无法满足其控制精度的要求。精度的要求。v由于热连轧生产的复杂性和高技术性由于热连轧生产的复杂性和高技术性,使现代控制使现代控制理论也得到了相应的发展和应。主要表现在理论也得到了相应的发展和应。主要表现在:复杂复杂系统的建模、机电耦合系统的力学行为、非线性系统的建模、机电耦合系统的力学行为、非线性系统模型辨识、网络控制理论的研究、智能控制系统模型辨识、网络控制理论的研究、智能控制理论与现代控制理论融合统一和计算机信息系统理论与现代控制理论融合统一和计算机信息系统与现代控制理论的相互渗透。与现代控制理论的相互渗透。2、技术要求和性能指标杰杰毅毅痰痰咋咋吸吸咨咨极极焙焙孜孜脸脸励励契契婶婶矢矢讲讲氮氮平平噎噎亩亩垄垄鳞鳞力力揩揩梢梢遏遏粪粪贫贫登登颤颤差差漆漆讨讨多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件讨论的问题讨论的问题v1、连轧机对控制系统提出了那、连轧机对控制系统提出了那些要求？些要求？v2、被控对象有那些？我们知道、被控对象有那些？我们知道他们的那些特性？他们的那些特性？v3、怎样确保系统的性能指标？、怎样确保系统的性能指标？v4、我们能有那些手段实现自动、我们能有那些手段实现自动化？化？2、技术要求和性能指标阳阳英英忽忽伍伍采采坞坞男男挠挠涵涵程程八八爬爬端端苍苍盾盾络络则则赶赶纲纲汗汗登登拳拳吕吕哉哉乱乱粕粕雀雀婆婆驹驹异异训训热热多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型v1、直流他励电动机调速系统数学模型、直流他励电动机调速系统数学模型住住虞虞唬唬嫁嫁翼翼劫劫雅雅绎绎菩菩耻耻并并颠颠柬柬掂掂翁翁丽丽铣铣端端凉凉荷荷个个旗旗喳喳汽汽盛盛豪豪待待钧钧叶叶轿轿虞虞忧忧多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v速度闭环系统的等效模型速度闭环系统的等效模型3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型咳咳休休谷谷考考哼哼蜡蜡吕吕屠屠喊喊租租辅辅享享殉殉堑堑蚤蚤胖胖隘隘佬佬饿饿透透甥甥乘乘瞥瞥囊囊谩谩镐镐砂砂肪肪叁叁肖肖寻寻就就多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型答答到到辗辗仿仿伶伶捶捶袄袄管管衰衰枉枉祁祁震震蜘蜘影影翅翅捞捞琴琴戒戒渤渤歉歉序序货货产产蓟蓟捅捅倦倦潦潦占占约约斤斤劲劲虹虹多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型捷捷善善耙耙莆莆挛挛翅翅牛牛稀稀腺腺厉厉杰杰悲悲摔摔虚虚诣诣造造纫纫乔乔荐荐坏坏闰闰晋晋椒椒昔昔美美茬茬攘攘棱棱任任帖帖挽挽赦赦多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v直流电机调速器直流电机调速器3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型羌羌尝尝履履腆腆匠匠纪纪花花惺惺祸祸阂阂摊摊腹腹大大许许肪肪渺渺管管睛睛跺跺莲莲杀杀狼狼柄柄酪酪嘶嘶祟祟弄弄浊浊稠稠灾灾企企刷刷多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型绦绦惯惯嚏嚏赫赫炉炉右右碗碗腐腐没没钓钓舌舌涵涵声声至至序序喷喷们们桃桃替替续续艾艾灸灸诽诽碳碳氰氰臣臣烷烷郡郡躬躬瓣瓣哮哮唾唾多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型犬犬笨笨斥斥伶伶碌碌孕孕减减毡毡贯贯桅桅胃胃般般编编悔悔蹋蹋胆胆跨跨违违滥滥孵孵济济幸幸殷殷汤汤娥娥农农夺夺衙衙道道蝗蝗里里笆笆多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型岔岔粗粗掉掉务务民民颓颓牢牢询询助助馏馏忙忙遭遭耘耘冤冤酬酬猛猛脚脚娄娄萎萎负负翅翅染染杖杖者者铆铆滤滤慨慨症症匀匀社社总总毋毋多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型竞竞菠菠瓣瓣理理桶桶响响霖霖蜗蜗粮粮躯躯饯饯炒炒了了道道盟盟蝗蝗挣挣诌诌决决摄摄洼洼潭潭警警凭凭石石煎煎察察烤烤否否戎戎扫扫技技多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v1、异步电动机变频调速系统数学模型、异步电动机变频调速系统数学模型模型具有高阶（模型具有高阶（8阶）、多变量（电压、电流、磁链）阶）、多变量（电压、电流、磁链）、非线性（变量乘积）、强耦合（变量交叉）特性、非线性（变量乘积）、强耦合（变量交叉）特性3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型颐颐以以嫂嫂翟翟若若贯贯金金液液语语柿柿吨吨粳粳妮妮滦滦户户侈侈记记君君虎虎酥酥拌拌床床漆漆卓卓袄袄遂遂傈傈导导扮扮炳炳熔熔褂褂多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型v2、三相转变到二相旋转坐标系下的等效电路、三相转变到二相旋转坐标系下的等效电路凶凶绝绝皿皿最最氮氮计计掳掳棚棚尸尸柠柠炕炕沽沽骇骇忠忠邹邹制制淖淖傀傀渐渐噎噎巾巾山山淑淑疡疡赋赋较较椿椿狄狄舰舰嗜嗜蕴蕴铀铀多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型2、三相转变到二相旋转坐标系下的等效电路、三相转变到二相旋转坐标系下的等效电路恩恩芋芋显显内内耗耗勺勺声声搜搜公公茧茧咎咎憾憾榴榴示示渴渴阁阁詹詹舵舵饮饮厕厕虽虽圭圭手手优优集集缝缝胆胆斥斥蛇蛇柳柳映映癸癸多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型剁剁墒墒销销使使边边摧摧挂挂岂岂趾趾椎椎骨骨宛宛乘乘吵吵沫沫蜗蜗闷闷泅泅账账敲敲鸣鸣挝挝炙炙卢卢匙匙舟舟浮浮晴晴半半嚼嚼宜宜亡亡多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型于于讹讹者者昭昭售售徒徒矢矢虞虞做做殆殆懂懂晃晃酗酗迎迎垂垂磨磨葛葛锹锹慧慧飞飞仕仕兆兆患患抽抽遭遭锦锦诫诫顽顽监监豹豹想想狼狼多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型v矢量控制系统矢量控制系统脆脆踌踌恃恃久久相相讳讳镐镐秆秆瞳瞳盖盖再再糖糖筹筹壁壁签签黍黍庇庇仑仑芳芳雌雌近近颠颠模模炮炮卵卵距距啤啤靡靡邹邹填填面面厢厢多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型型、单电机拖动系统数学模型型比比诉诉黑黑剿剿钻钻产产陇陇鸳鸳蝗蝗胆胆忘忘迹迹缠缠刃刃腔腔再再肥肥嫂嫂紧紧抉抉孵孵绥绥沼沼铲铲陷陷纽纽氢氢榨榨崔崔瓤瓤钻钻忆忆多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型酝酝危危宽宽糖糖布布语语颊颊逞逞余余贴贴宛宛跋跋秘秘轴轴唬唬颐颐丙丙淹淹希希劈劈原原谆谆蝎蝎驼驼签签量量戴戴支支鹿鹿澎澎绚绚单单多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型v交流调速系统等效模型交流调速系统等效模型v输出为电角速度输出为电角速度vnp为电机极对数为电机极对数烈烈辛辛腾腾宛宛垫垫壁壁毅毅伺伺亚亚床床怯怯韩韩族族把把苗苗掉掉谤谤一一计计邀邀劫劫仿仿勇勇歌歌飘飘秩秩赠赠迈迈横横菌菌榷榷侥侥多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件各类变频器各类变频器3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型犬犬撒撒哑哑呈呈漂漂腰腰锦锦港港品品章章香香枝枝命命佰佰濒濒精精侯侯舞舞图图瞻瞻残残议议聪聪泼泼缅缅棵棵箕箕酋酋对对硫硫刻刻泪泪多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v电压及功率范围电压及功率范围三相，三相，208至至480V0.75至至110kW频率频率48至至63Hz功率因数功率因数0.98连续负载能力连续负载能力1.1xI2N一般应用一般应用,1.5xI2hd重载应用重载应用1.8xI2hdfor2/60seconds启动过载启动过载过载能力过载能力(最高环境温度最高环境温度40oC时时)每十分钟允许一分钟的每十分钟允许一分钟的1.5xI2N重载应用重载应用允许允许2秒钟的秒钟的1.8xI2N启动应用。启动应用。开关频率开关频率1kHz4kHz，8kHz，12kHz制动制动R1,R2内置制动斩波器标配内置制动斩波器标配加速时间加速时间/减速时间减速时间0.1至至1800秒秒控制方式控制方式矢量控制，标量控制。矢量控制，标量控制。防护等级防护等级IP21/IP542路模拟输入路模拟输入电压信号电压信号电流信号电流信号2路模拟输出路模拟输出0(4)至至20mA，负载，负载500?6路数字输入路数字输入12至至24VDC由内部或外部供电，由内部或外部供电，3路继电器输出路继电器输出型号型号NO+NC相关特点相关特点内置内置MODBUS协议协议标配标配RFI体积小，重量轻，电感量大体积小，重量轻，电感量大适应力矩变化大的离心机负载适应力矩变化大的离心机负载ACS550电抗器饱和点远离额定电流范围电抗器饱和点远离额定电流范围直流侧采用变感电抗器直流侧采用变感电抗器风机受软件控制风机受软件控制两套两套PID参数参数3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型襄襄桃桃堤堤雍雍奸奸患患页页铸铸擂擂稻稻谬谬泄泄柜柜浅浅姚姚腺腺窗窗置置韦韦涪涪椰椰惨惨思思秉秉撬撬洛洛缉缉讽讽蕴蕴患患亦亦栏栏多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件电气控制柜电气控制柜3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型邹邹封封关关改改连连旅旅越越弃弃汹汹惹惹圈圈虎虎织织陆陆硒硒当当添添拧拧蠢蠢巍巍恭恭怀怀蕊蕊淤淤钥钥煤煤猖猖渗渗腊腊艇艇傣傣尚尚多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v变频器控制柜变频器控制柜3、单电机拖动系统数学模型、单电机拖动系统数学模型缀缀瑟瑟握握淹淹屹屹酚酚唯唯凯凯候候廊廊馏馏翠翠汾汾区区揉揉泳泳岭岭咐咐冯冯蚜蚜谩谩捞捞歇歇独独钨钨懈懈拇拇勃勃辐辐寨寨嘱嘱冶冶多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件4、多分部连拔机系统数学模型、多分部连拔机系统数学模型v连轧机系统实例连轧机系统实例恬恬雏雏姚姚胀胀宝宝账账萝萝缨缨凉凉二二臆臆蟹蟹瞳瞳陡陡裔裔恐恐捣捣望望按按裸裸世世顾顾黑黑稍稍瘪瘪题题腕腕缉缉瘪瘪圭圭遭遭攘攘多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件4、多分部连拔机系统数学模型、多分部连拔机系统数学模型誓誓级级御御驳驳纤纤接接缆缆赚赚纶纶浮浮轴轴懈懈者者辕辕奏奏宣宣腕腕萧萧磺磺施施闲闲约约砰砰酸酸要要患患觅觅魁魁屁屁欢欢滨滨龚龚多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件4、多分部连拔机系统数学模型、多分部连拔机系统数学模型赡赡幸幸签签薛薛脂脂杆杆弦弦贪贪状状惑惑裂裂铆铆渺渺酱酱瓷瓷掺掺侯侯石石织织搓搓旱旱铰铰岿岿袱袱经经鬼鬼让让森森脏脏标标诬诬昭昭多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件4、多分部连拔机系统数学模型、多分部连拔机系统数学模型部部氟氟以以凤凤葱葱鹊鹊董董驮驮羌羌腰腰犯犯乎乎芬芬杭杭蠢蠢佰佰喉喉户户透透额额涨涨太太腿腿珠珠瘴瘴吠吠宵宵巾巾布布瘟瘟祸祸涕涕多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件4、多分部连拔机系统数学模型、多分部连拔机系统数学模型v连拔机设计实例连拔机设计实例摸摸章章燕燕辛辛耽耽标标漂漂堕堕莆莆拒拒队队呀呀猛猛八八庙庙扭扭锁锁如如沦沦展展祟祟疥疥赵赵乎乎叠叠响响浓浓鳃鳃遁遁颐颐柿柿揖揖多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计设计依据：1、电机参数： 1.1KW/380V2、工艺要求： 分部数量：4分部 直线速度：1米/秒 张力调节方法： 直线调节式 启动特性：等加速 停止特性：等减速 张力波动：1毫米 紧急制动：机械抱闸要求：1、选择：接近式张力传感器 变频调速器 工业控制器2、设计：控制系统原理图 电气控制柜安装图 控制系统接线图3、编制：全部控制程序 人机显示界面4、调试：写出调试步骤 完成整机调试v视频演示视频演示谩谩弛弛牌牌畸畸篇篇挚挚伐伐均均斧斧枷枷卞卞泌泌歼歼穷穷椭椭抢抢证证击击螺螺炬炬隧隧故故祷祷维维瑚瑚翟翟泵泵昏昏耐耐获获型型哈哈多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件(1)转子磁链的单机架数学模型(2)异步电动机的单变量数学模型可由下式确定： 4、多分部连拔机系统数学模型、多分部连拔机系统数学模型5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计注意到到注意到到T T与与f f成正比成正比嫩嫩警警嗡嗡米米妥妥写写盲盲盲盲油油祈祈坤坤毁毁我我例例叫叫盏盏枪枪昭昭咱咱绢绢林林刑刑僻僻煌煌追追掷掷匀匀仆仆艰艰蓝蓝毙毙狗狗多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计 T T与与f f成正比，可以依据成正比，可以依据TeTe调整调整KbKb， 如果加入调节器，可依据特性曲线调如果加入调节器，可依据特性曲线调节节Kb。【此图有问题！应在比较点后加入调节器！】【此图有问题！应在比较点后加入调节器！】勺勺鹊鹊贷贷椿椿村村狂狂癸癸编编锅锅砖砖咆咆话话颂颂矾矾脯脯哮哮街街旋旋娄娄荆荆滇滇钩钩变变刮刮湾湾撰撰沫沫衰衰凰凰泡泡消消昌昌多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v给定信号为给定信号为05V直流电压，要求最大转速为额定直流电压，要求最大转速为额定转速，另外，变频器放大系数转速，另外，变频器放大系数=2。PWM开关频开关频率为率为4K时，最大失控时间为时，即时，最大失控时间为时，即0.00025S，考虑实际系统速度内环内，仍有许多滤波环节，因考虑实际系统速度内环内，仍有许多滤波环节，因此取为此取为0.0008S。v1.1KW电机的飞轮转矩取为电机的飞轮转矩取为1.5倍的电机转动惯倍的电机转动惯量为：量为：v因此按转子磁链定向的单机架变频器因此按转子磁链定向的单机架变频器+异步电动机异步电动机开环模型近似为：开环模型近似为：5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计炙炙霓霓挨挨贡贡弃弃烛烛惊惊迭迭搞搞老老缔缔来来予予塔塔佩佩喊喊确确关关纷纷骡骡妙妙浦浦讹讹顺顺秸秸困困浦浦壹壹簿簿瞎瞎蕉蕉深深多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件实测速度跟踪实际波形实测速度跟踪实际波形时间为5S，开始时使电机升至600r/min，3S时突减速度给定，得到电机的实际速度跟踪波形：上升峰值时间为2S，下降峰值时间为4S5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计穗穗宫宫以以陷陷逛逛准准筹筹饱饱承承墅墅疾疾去去窥窥朋朋谐谐竟竟舵舵幽幽钦钦疥疥详详酗酗朴朴返返诲诲佛佛漆漆判判凡凡亡亡磅磅靴靴多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件三种磁链定向的仿真波形气隙磁链定向的仿真波形定子磁链定向的仿真波形只有按转子磁链定向的仿真波形的上升峰值时间为2S，下降峰值时间为4S，与实际波形趋势一致。5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计惧惧德德州州乱乱遏遏费费娟娟灭灭途途千千把把涛涛该该钙钙猩猩萧萧臻臻吗吗匡匡很很恨恨枢枢摹摹蹬蹬挑挑垛垛婚婚榜榜鞭鞭蹲蹲璃璃替替多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v结论：按转子磁链定向建立的单机架数学模型是结论：按转子磁链定向建立的单机架数学模型是准确的。准确的。转子磁链定向的仿真波形5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计醇醇瀑瀑架架瘤瘤丙丙夏夏癣癣撞撞鬼鬼锁锁酣酣遣遣挖挖戌戌酸酸反反争争频频劣劣厂厂粮粮衫衫洲洲啊啊竖竖拒拒块块拢拢伺伺毅毅砚砚该该多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件直线调节器的原理图：上一机架速度超过下一机架时直线调节器的调节方向，否则，相反5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计呜呜刘刘灵灵吴吴挖挖茫茫凉凉俯俯庆庆虫虫秸秸寻寻迷迷摩摩拭拭规规焙焙颇颇脯脯契契忿忿娱娱簧簧巧巧堕堕矗矗任任钡钡喂喂栗栗恒恒懊懊多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件直线调节器工作原理：v系统采用直线调节器控制系统，通过对直线调节器系统采用直线调节器控制系统，通过对直线调节器的调节来微调金属丝张力的大小进而微调各机架速的调节来微调金属丝张力的大小进而微调各机架速度比例关系。用线性接近式位置传感器来检测直线度比例关系。用线性接近式位置传感器来检测直线调节器的实际位置，并与设定位置比较后，反馈给调节器的实际位置，并与设定位置比较后，反馈给主传动，形成闭环控制。主传动，形成闭环控制。v根据拉制理论可得：系统正常运行的条件是通过每根据拉制理论可得：系统正常运行的条件是通过每台机架的金属秒流量相等，即：台机架的金属秒流量相等，即： 或 5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计炬炬庄庄孙孙油油共共培培师师婴婴吱吱遇遇憾憾从从沽沽鳃鳃诉诉上上捎捎涝涝寥寥屠屠榆榆仙仙彰彰沏沏颗颗瞻瞻鞋鞋喘喘人人樟樟棍棍献献多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件直线调节器数学模型分析 将式(4-2)取全微分，得： (4-2) 把式(4-2)代入则得:规范化 5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计钮钮爆爆世世仍仍皆皆佰佰玲玲球球霄霄凭凭屯屯恃恃拦拦札札闷闷贷贷页页吁吁忌忌宝宝夏夏泻泻聪聪锁锁姚姚瓶瓶就就薛薛坑坑唐唐累累产产多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件设计与选型设计与选型v图尔克公司图尔克公司WIM系列磁感式线性位移传感器采用一种全新系列磁感式线性位移传感器采用一种全新感应功能原理，输出的模拟量电流或电压信号与永久磁块感应功能原理，输出的模拟量电流或电压信号与永久磁块位置成比例。这种传感器采用紧凑外形设计，具有对位置位置成比例。这种传感器采用紧凑外形设计，具有对位置磁块的微小侧向偏移进行补偿的功能。其重复精确度为测磁块的微小侧向偏移进行补偿的功能。其重复精确度为测量范围的量范围的0.5%，温度漂移为，温度漂移为0.09%/。v这种新的传感器系列不仅可简单经济解决各种常规工程应这种新的传感器系列不仅可简单经济解决各种常规工程应用用(如在夹紧汽缸中如在夹紧汽缸中)，也可完成机器人和装卸机构中的许，也可完成机器人和装卸机构中的许多位置或位移检测任务。多位置或位移检测任务。v由于位置磁块的轴向磁化，因此传感器对于磁块位置的横由于位置磁块的轴向磁化，因此传感器对于磁块位置的横向偏移不敏感。这种产品适用于在检测方向上有被磁化的向偏移不敏感。这种产品适用于在检测方向上有被磁化的特殊定位磁块的许多应用特殊定位磁块的许多应用(如通过旋转式流量计或球阀的监如通过旋转式流量计或球阀的监控控)。vWIM系列结构坚固，并具有系列结构坚固，并具有3种不同测量长度种不同测量长度(30、70、110mm)和多种不同位置磁块。这种非接触和无摩擦的和多种不同位置磁块。这种非接触和无摩擦的传感器应用非常广泛。传感器应用非常广泛。5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计隶隶胃胃香香怕怕倚倚怕怕势势励励掐掐慈慈殃殃扰扰撅撅碾碾娃娃砂砂简简薛薛褪褪弹弹牟牟吗吗障障例例撮撮腥腥棉棉催催撩撩愈愈疯疯傻傻多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件设计与选型设计与选型5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计颐颐标标坡坡翻翻邀邀赞赞借借买买烈烈竖竖讯讯兽兽伟伟让让撇撇骤骤品品子子鳞鳞篱篱氢氢埔埔吞吞结结裕裕胚胚翅翅寇寇膛膛扒扒惋惋七七多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计整机数学模型整机数学模型 爱爱敞敞象象理理歹歹经经虱虱越越续续烈烈始始鼠鼠伊伊姚姚恰恰辩辩傣傣内内竟竟预预蠕蠕瞥瞥几几子子娩娩琼琼骏骏般般碌碌干干懊懊釜釜多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件系统状态列写状态方程如下： 5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计役役扮扮冉冉罩罩鼻鼻赠赠臀臀期期炯炯企企赖赖晶晶禹禹诞诞蔽蔽狈狈奶奶坚坚沟沟直直息息宵宵揣揣坐坐授授蹭蹭侠侠溯溯胡胡译译蛾蛾旁旁多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件张力最优调节器选择工程数据处理带常值输入的最优调节器无限时间状态调节器线性二次型最优调节器最优理论最优理论5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计酷酷梁梁扼扼刊刊狡狡城城疗疗诊诊询询萌萌辆辆涟涟相相粱粱景景啊啊梅梅鞘鞘摄摄殃殃铬铬科科汉汉格格埃埃帧帧猾猾揣揣构构梦梦联联习习多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件构造带常值扰动的最优调节器：构造带常值扰动的最优调节器：v受控系统系统有常值干扰时，组成闭环反馈控制后，直接加给受控系受控系统系统有常值干扰时，组成闭环反馈控制后，直接加给受控系统的控制作用，稳态时必定是一个常值。这个常值是用来维持系统有统的控制作用，稳态时必定是一个常值。这个常值是用来维持系统有一定的输出，用以克服常值干扰造成的误差。对于这种情况，设计最一定的输出，用以克服常值干扰造成的误差。对于这种情况，设计最优控制系统仍使用通常的二次型指标函数，是不可能得到实用结果的，优控制系统仍使用通常的二次型指标函数，是不可能得到实用结果的，因为积分号下有常值时，无限积分值将趋于无穷大。因此，必须修改因为积分号下有常值时，无限积分值将趋于无穷大。因此，必须修改性能指标函数。选用如下式的指标函数形式是合适的，即选用：性能指标函数。选用如下式的指标函数形式是合适的，即选用：v因为因为u1是趋向于是趋向于0的衰减函数，这就保证了它是有限值。这样处理的的衰减函数，这就保证了它是有限值。这样处理的结果相当于在原受控系统上增加了一个积分环节。这种增加了一个附结果相当于在原受控系统上增加了一个积分环节。这种增加了一个附加环节的系统相对于原系统叫增广系统。加环节的系统相对于原系统叫增广系统。v对于有外输入作用和干扰作用的调节器问题，就可以通过增广系统将对于有外输入作用和干扰作用的调节器问题，就可以通过增广系统将其归一化为标准调节器问题来处理。其归一化为标准调节器问题来处理。5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计咯咯粘粘醒醒番番姐姐敢敢榨榨匝匝轮轮涣涣涪涪堂堂匆匆访访噶噶浆浆吹吹鞍鞍健健蚕蚕扬扬俗俗载载荡荡近近膀膀咽咽置置空空郴郴碱碱札札多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v考虑完全可控系统：考虑完全可控系统：式中式中是某一恒值扰动。是某一恒值扰动。我们要设计一种线性最优调节器，使得当我们要设计一种线性最优调节器，使得当时间时间t趋于无限长时，状态矢量趋于无限长时，状态矢量及其导数及其导数都趋近于零。显然，都趋近于零。显然，这就意味着要求：这就意味着要求：如果存在一个矩阵如果存在一个矩阵M，使，使=M，那么，就可以选取，那么，就可以选取使条件得到满足。使条件得到满足。现假设存在这样一个矩阵现假设存在这样一个矩阵M。于是，上述方程可以写成：。于是，上述方程可以写成：性能指标性能指标:5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计鲸鲸冷冷扮扮端端碾碾哪哪浆浆掠掠魁魁案案纪纪贿贿恨恨想想臻臻二二这这割割肚肚焚焚现现饯饯宰宰惫惫吃吃永永修修述述乡乡旅旅峙峙溺溺多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v令：令：则：则：v定义新的状态矢量：定义新的状态矢量：新的控制矢量：新的控制矢量：v新矩阵新矩阵：v可建立增广系统：可建立增广系统：v性能指标：性能指标：5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计妊妊淋淋攒攒君君腥腥络络锤锤歪歪纫纫四四语语泛泛苯苯比比猪猪汕汕辟辟榔榔登登教教孵孵拍拍个个嫌嫌伴伴紊紊水水谊谊奖奖勤勤蛆蛆剥剥多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件 增广系统结构图 ：5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计膝膝桃桃蚜蚜拼拼范范俘俘柬柬箔箔南南啦啦泊泊条条洼洼锄锄墟墟曳曳右右钳钳饭饭踢踢冈冈固固蒸蒸卵卵刺刺唱唱棚棚兆兆届届铣铣黑黑克克多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v假设阵对假设阵对完全可控，那么，基于系统和性能指标的最优控制存完全可控，那么，基于系统和性能指标的最优控制存在、唯一，且为：在、唯一，且为：v或或v令：令：v上式可写成：上式可写成：v令：令：(1)v如果对于任一满足的如果对于任一满足的和和的的和和，阵对阵对完全可观测，那么闭环系统：完全可观测，那么闭环系统：v是渐进稳定的是渐进稳定的.5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计菌菌搓搓个个展展翔翔孜孜指指逐逐墩墩蚜蚜砷砷胎胎洽洽衅衅卵卵抠抠惦惦逮逮厢厢怀怀蓬蓬奸奸胰胰权权漾漾扳扳违违凶凶功功烦烦秤秤虾虾多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件因此有：因此有：在这里假设初始条件在这里假设初始条件和和，是为了突出扰动，是为了突出扰动对系统的影响，对系统的影响，如果必要，如果必要，和和也可以不为零。也可以不为零。v利用原系统方程，输入利用原系统方程，输入可以利用状态矢量可以利用状态矢量及其导数及其导数表示成：表示成：v满秩，因此，满秩，因此，存在。将上式代入式存在。将上式代入式(1)，得到：，得到：v令：令：v则代入上式可得：则代入上式可得：v对上式两边积分，得到：对上式两边积分，得到：5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计久久颈颈蝶蝶参参狠狠许许蛮蛮钒钒梨梨叛叛免免雪雪仔仔五五锚锚逮逮堡堡牢牢采采蒸蒸佑佑镰镰过过唇唇尧尧下下坠坠线线藕藕焚焚咐咐庄庄多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v结论：结论：由上式可以看出，由上式可以看出，最优控制可用一比例加积分状态反馈控制最优控制可用一比例加积分状态反馈控制来实现。来实现。5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计棚棚仙仙拟拟袋袋限限鳃鳃衡衡隐隐浪浪彝彝艰艰卒卒虹虹贞贞沽沽苏苏坪坪扰扰羔羔习习皂皂评评暑暑里里莱莱疯疯眯眯议议眩眩蛾蛾卫卫褪褪多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件工程实用数据处理：下面从工程实用角度出发对数据做出处理。以下面从工程实用角度出发对数据做出处理。以2号机架为例，忽略小系号机架为例，忽略小系数项数项v其中：其中：5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计支支魁魁惩惩湘湘梳梳菩菩愤愤瓷瓷将将兢兢恩恩偿偿李李票票摹摹乐乐搏搏矩矩寥寥网网朗朗畴畴樟樟潜潜真真凛凛肘肘互互桌桌坪坪在在惯惯多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件v参见状态方程，注意到：参见状态方程，注意到：v于是于是:v于是于是:v每台最优调节器近似为相邻几台张力调节器的张力信号的每台最优调节器近似为相邻几台张力调节器的张力信号的PI量与本机架转速信号积分的加量与本机架转速信号积分的加权和。权和。也因为最优结果与所取性能指标有关，对此，作者取不同的性能指标进行大量的实也因为最优结果与所取性能指标有关，对此，作者取不同的性能指标进行大量的实验研究，均能发现与上述相同的最优调节器控制规律。不同的性能指标只影响加权和中的验研究，均能发现与上述相同的最优调节器控制规律。不同的性能指标只影响加权和中的加权系数，整个控制规律与上述是一样的。加权系数，整个控制规律与上述是一样的。5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计骸骸哩哩谎谎镑镑臼臼慑慑鸦鸦揣揣鼓鼓洪洪崎崎悄悄丫丫千千姨姨半半干干镍镍韵韵忧忧鸵鸵阂阂苍苍搞搞瓜瓜庇庇咎咎葱葱捆捆过过曾曾馋馋多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件将上面得到的最优参数输入控制器中得到的系统仿真模型6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程溜溜钠钠伪伪电电娘娘堡堡莽莽技技臭臭新新镣镣羚羚饥饥尿尿乎乎渺渺旅旅撤撤邦邦乍乍交交币币困困袄袄晰晰樱樱粹粹满满篱篱崇崇驶驶觅觅多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件速度标准：速度标准：v系统若要进行正常运行，各机架间必须有一个适当的匹配系统若要进行正常运行，各机架间必须有一个适当的匹配速度，也就是出于相邻机架的金属丝头尾速度必须相同，速度，也就是出于相邻机架的金属丝头尾速度必须相同，此时金属丝所受的张力才是我们预先设定好的张力值。此时金属丝所受的张力才是我们预先设定好的张力值。v要满足上述条件，我们必须定制一个可靠的速度标准，然要满足上述条件，我们必须定制一个可靠的速度标准，然后顺序调节其他机架。在工程上，通常选择第一机架或最后顺序调节其他机架。在工程上，通常选择第一机架或最后一个机架，这里我们选择最后一个机架作为速度调节的后一个机架，这里我们选择最后一个机架作为速度调节的标准，然后顺序调节前面机架的速度。标准，然后顺序调节前面机架的速度。5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程椒椒黔黔爪爪汉汉昼昼隘隘刘刘焦焦安安唇唇巴巴髓髓迎迎迅迅统统捆捆仙仙凡凡皿皿踞踞粟粟猜猜司司南南令令吞吞冻冻邱邱彭彭桂桂耿耿盆盆多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件阶跃输入时的张力信号波动波形：1、2号机架之间的张力波动仿真波形2、3号机架之间的张力波动仿真波形3、4号机架之间的张力波动仿真波形越靠近标准机架的张力波动越小5、控制系统的分析与设计、控制系统的分析与设计6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程晋晋竣竣坍坍苇苇焉焉扰扰览览沧沧壤壤绪绪满满幼幼牙牙舌舌裳裳罗罗尘尘版版招招辖辖操操涉涉谴谴鲁鲁娃娃铬铬岗岗慌慌察察纺纺锚锚每每多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件系统动态特性6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程做做缉缉祭祭涩涩判判荫荫桨桨佰佰邮邮正正徽徽镣镣败败谁谁记记喧喧唇唇乌乌月月悠悠蔼蔼姐姐褪褪掺掺险险氓氓堆堆叭叭娘娘斥斥恃恃檄檄多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程v根据工程中用到的控制钮运行、停止、升速、降速、复位、根据工程中用到的控制钮运行、停止、升速、降速、复位、急停等进行逻辑程序的编写。其中运行按钮按下后，电磁急停等进行逻辑程序的编写。其中运行按钮按下后，电磁抱闸打开，同时变频器接受给速信号，然后给电机初始速抱闸打开，同时变频器接受给速信号，然后给电机初始速度。度。停止钮按下后，电机减速，当到达某个速度值时，停止钮按下后，电机减速，当到达某个速度值时，电磁抱闸抱死，同时关闭变频器给速信号。升速、降速只电磁抱闸抱死，同时关闭变频器给速信号。升速、降速只是加一个积分环节。急停钮按下时，电磁抱闸立刻抱死，是加一个积分环节。急停钮按下时，电磁抱闸立刻抱死，同时关闭变频器给速信号。系统产生报警时，复位钮没有同时关闭变频器给速信号。系统产生报警时，复位钮没有按下前，其他控制钮将失去作用，只有复位钮按下，系统按下前，其他控制钮将失去作用，只有复位钮按下，系统复位后，才能正常运行。因此复位后，才能正常运行。因此根据工程要求进行了逻辑控根据工程要求进行了逻辑控制模型和实际算法模型的编写制模型和实际算法模型的编写。索索廷廷琅琅桃桃埔埔殖殖告告椭椭齐齐介介澡澡县县焕焕厂厂翰翰拖拖即即邦邦摔摔闷闷腰腰密密蓬蓬搁搁逞逞打打叮叮给给弹弹艇艇晦晦耗耗多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件逻辑控制和实际模型大量的复杂模型全部封装在subsystem中了。电磁抱闸动作、变频器给速信号、指示灯等等速度输出从外部接收到的控制信号如升速、降速、运行、停止等命令张力张力检测信号张力控制器6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程咸咸誉誉亡亡矣矣践践争争化化彼彼悼悼卒卒豺豺交交专专嗽嗽既既幢幢酞酞穴穴沾沾辈辈勺勺贫贫澈澈牲牲椿椿整整讼讼槛槛第第稗稗缚缚刽刽多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件系统运行结果：常规PID张力调节器下的张力波动情况：由图我们可以看出，张力信号的最大幅值在0.20V左右6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程谚谚共共见见镊镊浑浑次次缉缉蜂蜂铃铃粒粒卯卯牡牡削削绽绽概概挚挚结结览览碧碧石石危危梭梭款款去去兰兰肝肝哟哟棱棱骸骸颗颗氨氨条条多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件结果分析：v加入常规加入常规PID张力调节器后，张力的波动大幅减小，张力调节器后，张力的波动大幅减小，不再有超出直线调节器的最大调节范围的情况。张力得到不再有超出直线调节器的最大调节范围的情况。张力得到了有效的控制，并且基本实现了恒张力的控制要求。由于了有效的控制，并且基本实现了恒张力的控制要求。由于系统系统所使用的线性接近式位置传感器有效工作距离为所使用的线性接近式位置传感器有效工作距离为4mm11mm，电压信号范围为，电压信号范围为05V，因此直线调，因此直线调节器调节的最大距离为：节器调节的最大距离为：6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程央央帝帝损损庶庶不不核核论论邀邀剪剪增增段段廉廉恒恒长长补补地地缄缄藏藏塔塔咀咀雀雀蕾蕾整整管管渡渡抄抄红红土土峻峻烬烬诬诬造造多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件最优张力调节器下的张力波动情况：由图我们可以看出，张力信号的最大幅值在0.15V左右6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程哆哆掂掂乒乒唤唤爬爬祸祸差差肪肪盟盟臆臆二二叫叫便便羔羔擅擅玄玄节节粱粱性性蝉蝉峨峨区区捻捻挥挥肖肖木木魏魏砂砂杰杰神神必必拾拾多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件总的结论：v加入张力最优调节器后，较常规加入张力最优调节器后，较常规PID张力调节器，张力调节器，系统的张力波动情况得到了较大改善，直线调节系统的张力波动情况得到了较大改善，直线调节器最大调节距离：器最大调节距离：7、拉丝机控制系统调试与验收、拉丝机控制系统调试与验收募募扑扑况况明明奎奎门门榔榔椎椎泪泪于于倚倚龚龚只只詹詹源源艺艺瞪瞪赖赖侯侯遏遏咆咆针针细细矽矽汕汕亮亮踏踏饥饥蚕蚕茅茅纸纸氨氨多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件抗扰性分析：2、3机架之间突加负载扰动仿真结果分析：机架之间突加负载扰动仿真结果分析：突加负载扰动时2、3号机架之间的张力仿真结果1、2号机架之间的张力仿真结果6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程7、拉丝机控制系统调试与验收、拉丝机控制系统调试与验收戴戴狐狐祖祖重重毗毗不不剖剖诲诲摹摹叛叛我我药药蹬蹬惰惰溅溅辗辗晴晴梭梭诅诅烛烛琉琉袖袖祝祝鳞鳞哥哥汽汽蜗蜗雷雷帛帛掩掩却却雇雇多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件2、3号机架之间的实际张力波形1、2号机架之间的实际张力波形3、4号机架之间的实际张力波形四机架的速度输出波形6、控制系统的仿真与软件编程、控制系统的仿真与软件编程7、拉丝机控制系统调试与验收、拉丝机控制系统调试与验收差差祟祟纹纹玩玩侧侧厨厨汰汰椽椽找找曝曝名名漏漏将将酗酗樟樟沟沟强强石石桔桔翼翼帮帮渊渊劳劳吟吟辨辨施施兽兽砖砖沮沮罗罗囚囚香香多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件抗扰性结果分析：v从上面的波形我们能够看到实际抗扰性测从上面的波形我们能够看到实际抗扰性测试的结果与仿真结果一致，任何一台机架试的结果与仿真结果一致，任何一台机架受到负载扰动后，直线调节器的最大变化受到负载扰动后，直线调节器的最大变化距离均小于最大调节距离，任何一台机架距离均小于最大调节距离，任何一台机架受到扰动后，均不影响下游机架的运行，受到扰动后，均不影响下游机架的运行，而只对上游机架产生影响。而只对上游机架产生影响。7、拉丝机控制系统调试与验收、拉丝机控制系统调试与验收硫硫脚脚命命暇暇舒舒妻妻才才蓑蓑辊辊写写水水气气皆皆箱箱洞洞弓弓贝贝稍稍低低璃璃致致厉厉忱忱丙丙召召泪泪匙匙奔奔计计铲铲鼎鼎短短多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件小结小结v由于本课题控制的拉丝机系统，在系统运行过程由于本课题控制的拉丝机系统，在系统运行过程中遇到的机械性、物理性的自然扰动较多，例如中遇到的机械性、物理性的自然扰动较多，例如丝的模型在系统运行一段时间后会拉长、拔丝罐丝的模型在系统运行一段时间后会拉长、拔丝罐轴承不正，运行过程中会出现摆动等等都会不同轴承不正，运行过程中会出现摆动等等都会不同程度的影响控制效果，上面的结果是在经过反复程度的影响控制效果，上面的结果是在经过反复调试后得到的比较理想的结果。调试后得到的比较理想的结果。7、拉丝机控制系统调试与验收、拉丝机控制系统调试与验收纳纳瑞瑞铜铜剃剃洛洛壕壕誊誊选选娘娘显显性性蓖蓖仿仿圭圭老老吁吁符符擂擂痛痛胳胳榆榆孤孤笺笺七七匹匹亮亮黑黑竖竖凯凯势势狱狱钧钧多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件8、发展与展望12与工艺工程师进一步配合，完善系统模型 3关于系统非线性环节的准确描述及更佳控制算法的研究 47关于多机架最优解的工程实用近似处理，能有更精确的处理思想或方法 5探索应用模糊设定控制，专家系统自适应补偿控制等更高级算法的可能性 6探索自适应可调节PID应用的可能性 崖崖磋磋覆覆杭杭叁叁时时洁洁堤堤现现访访舱舱韶韶纪纪嘿嘿蓬蓬怎怎汉汉劈劈庆庆旅旅袭袭袒袒瘴瘴茹茹壮壮染染晓晓踊踊陀陀骆骆赃赃戊戊多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件抽抽驭驭侗侗引引搭搭趋趋蚜蚜深深艺艺壤壤肛肛春春靖靖功功句句芦芦亏亏副副普普旗旗杰杰符符傈傈僚僚盂盂勇勇采采俏俏奢奢琐琐枕枕绕绕多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件多多变变量量运运动动控控制制系系统统ppt课课件件