* *第十三章第十三章 工业机器人机构工业机器人机构 及其设计及其设计13-1 概述概述13-2 工业机器人操作机的分类及主要技术指标工业机器人操作机的分类及主要技术指标13-3 机器人操作的运动分析机器人操作的运动分析13-4 机器人操作的静力和动力分析机器人操作的静力和动力分析13-5 工业机器人操作机构的设计工业机器人操作机构的设计返回返回13-1 概述概述机器人是近40年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。因而在国民经济各个领域中具有广阔的应用前景。机器人技术涉及力学、机械学、电气液压技术、自控技术、传感技术和计算机等学科领域，是一门跨学科综合技术。而机器人机构学乃是机器人的主要基础理论和关键技术，也是现代机械原理研究的主要内容。工业机器人的应用实例l焊接作业l清洗作业l装配作业l搬运作业13-2 工业机器人操作机的分类及主要技术指标工业机器人操作机的分类及主要技术指标1工业机器人及操作机工业机器人是一种能自动控制并可重新编程予以变动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运物料、零件和握持工具，以完成各种不同的作业。（1）工业机器人的组成5自由度焊接机器人机器人本体部分执行机构驱动电机传动机构齿轮传动同步带传动控制装置2）机器人各部分关系3）机器人各部分功能执行机构是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式空间连杆机构。驱动传动机构执行机构工作系统控制系统位行检测智能系统工业机器人操作机的分类及主要技术指标工业机器人操作机的分类及主要技术指标(2/5)1）工业机器人通常由执行机构、驱动传动系统、控制系统及智能系统部分组成。它由机座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部组成。则由感知系统和分析决策系统组成，它分别由传感器及软件来实现。控制系统一般由示教操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、示教/再现以及和其它环境状况（传感器信号）、工艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆能按预定运动规律运动。智能系统（2）机器人操作机工业机器人的机械结构部分称为操作机。即由手臂机构和手腕机构组成。传动有机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。驱动传动机构由驱动器和传动机构组成。工业机器人操作机的分类及主要技术指标工业机器人操作机的分类及主要技术指标(3/5)第二代机器人为感觉型机器人。如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信号进行反馈调整的能力。目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人。其尚处于完全研究阶段。2操作机的主要类型（1）直角坐标型（2）圆柱坐标型（3）球坐标型（4）关节型（3）工业机器人的发展过程 可分为以下三代：第一代为示教/再现型机器人。它主要由机械系统和控制系统组成。当前工业中应用最多。工业机器人操作机的分类及主要技术指标工业机器人操作机的分类及主要技术指标(4/5)灵活度是指操作机末端执行器在工作（如抓取物件）时，所能采取的姿态的多少。自由度为用来确定手部相对机座的位置和姿态的独立参数的数目，它等于操作机独立驱动的关节数目。由下式来计算。3操作机的主要技术指标（1）自由度自由度是反映操作机的通用性和适应性的一项重要指标。目前一般通用工业机器人大多为5自由度左右，已能满足多种作业的要求。（2）工作空间即操作机的工作范围。（3）灵活度若能从各个方位抓取物体，则其灵活度最大；若只能从一个方位抓取物体，则其灵活度最小。工业机器人操作的分类及主要技术指标工业机器人操作的分类及主要技术指标(5/5)即为坐标系i相对于坐标系i1的变换矩阵，此法称为DH法。13-3 机器人操作的运动分析机器人操作的运动分析1操作机位置与姿态的确定（1）操作机位置和姿态的描述构件的空间位置和姿态是用该构件的位置列阵rij和姿态矩阵Rij来描述， 或用该构件的位置矩阵Mij来描述。（2）两杆间的位置矩阵杆i相对与杆i1的位姿矩阵Mi1,i，2操作机位置方程建立及求解M0iM01M02Mi1,i即为操作机的运动方程。操作机i的位姿矩阵方程为（1）操作机位姿方程的建立（2）操作机位姿方程的求解机器人操作机末端执行器的位姿分析有两类基本问题：1）位姿方程的正解已知各关节的运动参数，求末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态。2）位姿方程的逆解根据已给定的满足工作要求的末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态，求各关节的运动参数。这是对机器进行控制的关键，因此只有使各关节按逆解中求得的运动，才能使末端执行器获得所需的位置和姿态。例1RRPR型操作机的正解例2RRPR型操作机的逆解机器人操作的运动分析机器人操作的运动分析(2/2)13-5 工业机器人操作机构的设计工业机器人操作机构的设计工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等组成的机械装置。而从机器人完成作业的方式来看，操作机个是由手臂机构、手腕机构及末端执行器等组成的机构。其结构方案及其运动设计是整个机器人设计的关键。1操作机手臂机构的设计手臂机构一般为23个自由度，要求可实现回转、仰俯、升降或伸缩三种运动形式。手臂机构设计时，先要确定其结构型式和尺寸，还需考虑各种构件的重量对其运动速度、精度及刚度的影响。2操作机手腕机构的设计手腕机构一般为13个自由度，要求可实现回转、偏摆或摆转和仰俯三种运动形式。手腕机构的设计时，要确定其结构型式及持续尺寸，并要注意诱导运动。为使其机构紧凑，要减少其重量和体积，以利于驱动传动的布置和提高手腕动作的精确性。3末端执行器的设计根据不同作业任务的要求，先确定其类型和机构形式，并尽可能使其类型和机构形式，尽可能使其结构简单、紧凑、重量轻，以减轻手臂的负载。工业机器人操作机构的设计工业机器人操作机构的设计(2/2) 大学课件出品 版权归原作者所有 联系QQ ：910670854 如侵权，请告知，吾即删 更多精品文档请访问我的个人主页 http:/www.docin.com/611696569 附赠人生心语附赠人生心语人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(1)我们都老得太快却聪明得太迟把钱省下来，等待退休后再去享受结果退休后，因为年纪大，身体差，行动不方便，哪里也去不成。钱存下来等养老，结果孩子长大了，要出国留学，要创业做生意，要花钱娶老婆，自己的退休金都被拗走了。人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(2)当自己有足够的能力善待自己时，就立刻去做，老年人有时候是无法做中年人或是青少年人可以做的事，年纪和健康就是一大因素。小孩子从小就告诉他，养你到高中，大学以后就要自立更生，要留学，创业，娶老婆，自己想办法，自己要留多一点钱，不要为了小孩子而活我们都老得太快却聪明得太迟，我的学长去年丧妻。这突如其来的事故，实在叫人难以接受，但是死亡的到来不总是如此。学长说他太太最希望他能送鲜花给他，但是他觉得太浪费，总推说等到下次再买，结果却是在她死后，用鲜花布置她的灵堂。这不是太蠢愚了吗？！等到.、等到.，似乎我们所有的生命，都用在等待。人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(3)等到我大学毕业以后，我就会如何如何我们对自己说等到我买房子以后！等我最小的孩子结婚之后！等我把这笔生意谈成之后！等到我死了以后人人都很愿意牺牲当下，去换取未知的等待；牺牲今生今世的辛苦钱，去购买后世的安逸在台湾只要往有山的道路上走一走，就随处都可看到农舍变精舍，山坡地变灵塔，无非也是为了等到死后，能图个保障，不必再受苦。许多人认为必须等到某时或某事完成之后再采取行动。明天我就开始运动，明天我就会对他好一点，下星期我们就找时间出去走走；退休后，我们就要好好享受一下。人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(4)然而，生活总是一直变动，环境总是不可预知，现实生活中，各种突发状况总是层出不穷。身为一个医生，我所见过的死人，比一般人要来得多。这些人早上醒来时，原本预期过的是另一个平凡无奇的日子，没想到一个意料之外的事；交通意外、脑溢血、心脏病发作等等。剎那间生命的巨轮倾覆离轨，突然闯进一片黑暗之中。那么我们要如何面对生命呢？我们毋需等到生活完美无瑕，也毋需等到一切都平稳，想做什么，现在就可以开始做起。一个人永远也无法预料未来，所以不要延缓想过的生活，不要吝于表达心中的话，因为生命只在一瞬间。人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(5)记住！给活人送一朵鲜花，强过给死人送贵重的花圈，每个人的生命都有尽头，许多人经常在生命即将结束时，才发现自己还有很多事没有做，有许多话来不及说，这实在是人生最大的遗憾。别让自己徒留为时已晚的空余恨。逝者不可追，来者犹未卜，最珍贵、最需要实时掌握的当下，往往在这两者蹉跎间，转眼错失。人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(6)人生短暂飘忽，包得有一首小诗这样写：高天与原地，悠悠人生路；行行向何方，转眼即长暮。正是道尽了人生如寄，转眼即逝的惶恐。有许多事，在你还不懂得珍惜之前已成旧事；有许多人，在你还来不及用心之前已成旧人。遗憾的事一再发生，但过后再追悔早知道如何如何是没有用的，那时候已经过去，你追念的人也已走过了你。人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(7)一句瑞典格言说：我们老得太快，却聪明得太迟。不管你是否察觉，生命都一直在前进。人生并未售来回票，失去的便永远不再得到。将希望寄予等到方便的时间才享受人生太短，聪明太晚人生太短，聪明太晚(8)我们不知失去了多少可能的幸福不要再等待有一天你可以松口气，或是麻烦都过去了。生命中大部分的美好事物都是短暂易逝的，享受它们、品尝它们，善待你周围的每一个人，别把时间浪费在等待所有难题的完满结局上。找回迷失的生命死亡也许是免费的但是，却要付出生命的代价。劝大家一句话：把握当下，莫等待。成功人生的十堂课成功人生的十堂课人生成功第人生成功第1课课做一个终生学习的人，离开学校并不意味着学习就结束了。学习可以成为一种生活方式，帮助你发挥最大的潜能。我们从未停止学习，总会有新的，有趣的东西等待我们去发现。学习新的技能可能让人感到有一点恐惧，但每当我们在个人学习上停滞不前时，我们都需要去学习新的东西。积极地寻求支援和建议，突破停滞期。参加一些培训，进修，夜校任何新的兴趣都将会有助于发展你的优势。多看，多听，让你的头脑保持活跃。活到老，学到老。人生成功第人生成功第2课课令自己感到沮丧的秘诀就是用空闲时间去烦恼自己是否快乐。所以不要费事去想它！摩拳擦掌干起来吧。你将热血沸腾，你会头脑清醒。很快，在你身体中的这种高涨的积极人生观将把烦恼从你的头脑中赶出去。行动起来，忙碌起来。这是世界上最便宜的一种药，也是最好的一种。人生成功第人生成功第3课课在困境中寻找成功的希望逆境是一所最好的学校。每一次失败，每一次打击，每一次损失，都蕴育着成功的萌芽，都教会我在下一次有更出色的表现。我再也不会逃避现实，也不会拒绝从以往的错误中获取经验，我不再因此而促成自己的失败。因为我知道，宝玉不经磨砺就不能发光，没有，我也不能完善自我。现在我知道，灵魂倍受煎熬的时刻，也正是生命中最多选择与机会的时刻。任何事情的成败取决于我在寻求帮助时是抬起头还是低下头。无论何时，当我被可怕的失败击倒，在最初的阵痛过去之后，我都要想方设法将苦难变成好事。伟大的机遇就在这一刻闪现这苦涩的根必将迎来满园芬芳！我将一直在困境中寻找成功的希望。人生成功第人生成功第4课课没有人可以使你感到自卑我选择自我感觉良好，这样我能更加开放地学习。如果人们给我负面的回应或是批评我做的事情，我不会认为他们所说的就表明我是一个“差劲的”人。我坚信自尊由我掌控，这让我毫无戒心地去听取别人的反馈，想看看是否有我可以学习的东西。我们每天都有两种选择。我们可以感到自己很棒，也可以感到自己很差劲。难道有人会选择后者吗？人生成功第人生成功第5课课紧紧抓住梦想我们每个人都有梦想。我们每个人都希望能发自内心地相信自已有一种特殊的天赋，相信自己能发挥重要的作用，相信自己能以一种特殊的方式感动他人，相信自己能够把世界变得更加美好。在一生中，我们都曾经对自己渴望并追求的生活品质抱有憧憬。然而，对我们大多数人来说，这些憧憬在日常生活的成规和挫败中已经变得如此渺茫，以到于我们甚至不再努力去实现它们。对太多人来说，梦想已经远离，随之远离的还有塑造我们命运的意愿。很多人已经推动了坚定的信念，而正是坚定的信念为胜利者创造了优势。我们所要做的就是重拴梦想，并实现梦想，让我们每个人都记住，并去运用深藏在自己身上的无限潜能。人生成功第人生成功第6课课毅力无法替代世界上没有任何东西可以替代毅力。才干不可以，无所作为的能人十分普遍；天分不可以，碌碌无为的天才尽人皆知;教育不可以，受过良好教育的没落者更是随处可见。只要有毅力和决心，就是无所不能的。毅力并不总是意味着永远坚持做同一件事。它意味着无论你做任何事情，你都要立刻全心投入，竭尽全力；它意味着先做艰苦的工作，再去期待随之而来的满足和回报。它意味着开心地工作，渴望更多的知识和进步。它意味着多打几个电话，多夏装几里路，多除草，早起床，意味着总是寻求更好的方式去做你在做的事情。毅力就是经历考验和过失的成功。人生成功第人生成功第7课课驻足片刻闻花香在现代生活的忙忙碌碌中，人们很少会停下来欣赏自然的美。问问自己，你有多少次倾听过鸟儿的歌唱。你最近一次抬头仰望闪耀的星空又是在什么时候？时光飞逝，人生苦短。不要忘记驻足闻闻花香。我们在急于谋生的过程中，往往忽视了我们生活的品质。多少次，你听见人们为这为那说“我忙死了。”多可惜啊！有一天，当他们真的找到时间能够驻足片刻闻花香时，可能已经太迟了。人生成功第人生成功第8课课加入到微笑者和赞美者的行列来当你对别人，别人也会对你报以，你自然会感觉很棒。即使他有对你报以，你也会感觉很棒，因为你认识到世界上最贫穷的人就是从不微笑的人，当你对那个人微笑，你立刻变得更加富有。赞美也是这个道理。当你真诚地毛病抑或恭维一个人时，他将立刻受益，更喜欢自己。当你让别人感觉更好时，你自己也会感觉更好。人生成功第人生成功第9课课让自己快乐。调查表明，我们当中70%的人在生活中时间有临床性的抑郁现象。如今我们有这么多的机遇，为什么我们还这么不快乐呢？人们尝试各种东西：金钱，权利，事业，婚姻，离婚，酒精，摇滚甚至毒品，但我们大多数人只是想要得到一样东西快乐。快乐是人的一种自然的身心状态；我们只要去相信快乐，让自己感受快乐。要宣称：我应当得到快乐。说出来，唱出来，喊出来。优先考虑快乐，让快乐成为你最重要的事情。对你所拥有的一切抱以感激之情吧。人生成功第人生成功第10课课我拥有无与伦比的想象力现在我将通过这种神奇的力量得到我想要的。如果我害怕发表演讲，我就想象自己在公众场合无所畏惧，充满信心；如果我在病魔的煎熬，我就想象我以前健康的样子；如果我感到贫穷，我就想象我将要富有。现在我明白了：人类惟一的限制就是想象力。我之所以没有成功，原因就在于我不知道如何使用我的想象力。现在，我精通这个技巧，我将从中受益。最大的回报将是成功和愈加快乐。你会管理时间吗你会管理时间吗?如何让自己一天的时间不止24小时呢?这里有一些总结:你会管理时间吗你会管理时间吗?（1）1.对目标、任务、会议等事件分别按优先级进行排序；2.从优先级最高的事物着手；3.和拖延做斗争，如果事情重要，从现在开始做；4.把大的、艰难的任务细分为小的、容易的部分；5.为自己创造一小时的宁静，哪怕这需要很强的意志力，或者有时不起作用；你会管理时间吗你会管理时间吗?（2）6.找到一个隐蔽的地方，如图书馆或空闲的办公室；7.当你有重要的事情要处理时，学会对别人说“不”；8.学会委派别人做事；9.归纳相似的事情，把它们放在一起处理；10.减少例行事务：它们不值得花费过多时间。缩短低价值的事件。抛开没有价值的信件和文书工作。委派别人完成、减少或推迟优先级很低的任务；你会管理时间吗你会管理时间吗?（3）11.避免完美主义。记住80/20定律；12.避免做出过多许诺。对你在有限时间内能完成的工作持现实态度；13.不要把时间表排得满满的，为自己留下一定机动时间应付突发事件；14.设置时间限制。例如，做某些决定时，不应超过3分钟；15.聚精会神地做手头的事情；你会管理时间吗你会管理时间吗?（4）16.处理重要事情时，使用大块的时间；17.迅速处理困难的事情，等待和拖延不会使它们变容易；18.文书工作争取只处理一次；19.在行动以前，彻底地思索整件工作；20.第一次就做好。成功是一种习惯，习惯是需要培成功是一种习惯，习惯是需要培养的养的成功是一种习惯，习惯是需要培成功是一种习惯，习惯是需要培养的（养的（1）1：找方法，不找借口。2：遇到挫折时，对自己说“太棒了”。3：不说消极的话，不落入消极的情绪，一旦出现立即正面处理。4：随时用零碎时间做零碎的事。5：写下来，不要太依靠脑袋记忆。6：随时记录灵感。7：守时8：把重要的观念方法写下来，并随时提醒自己。9：走路时，比平时快30%，肢体语言要健康，有力，不懒惰，不萎靡。10：每天自我反省一次。11：每天坚持一次运动。12：开会坐在前排。13：微笑。14：说话时，声音有力。15：说话之前，先考虑对方的感受16：每天有意识或真诚地赞美别人3次17:不要用训斥指责的口吻跟别人说话.18:每天做一件分外事.19:节俭.20:恪守诚信,说到做到.成功是一种习惯，习惯是需要培成功是一种习惯，习惯是需要培养的（养的（2）“好的习惯让人立于不败之地，坏的习惯则让人从成功的宝座上跌下来”。拿破仑希尔认为，保罗盖蒂的这句话很有道理。有一段时期，盖蒂抽烟抽得很凶。一天，他去法国度假的途中，在一个小旅馆投宿。晚上下起了大雨，地面特别泥泞，开了好几个钟头的车之后，盖蒂实在是累极了。吃过晚饭，他就回到自己的房间里，睡着了。但是清晨时分盖蒂突然醒了过来，他很想抽支烟，于是他就打开了灯，很自然的伸手去摸他一般都会放在床头的烟，但是没有。他下了床，到衣服的口袋里去找，也没有。于是他又在行李袋里找，结果他又一次失望了。他知道这个时候旅馆的酒吧和餐厅早就关门了。他想，这个时候把不耐烦的门房叫过来，实在是不可能。现在他唯一能得到香烟的方法就是穿好衣服，到火车站去，但是那还在6条街之外呢。成功是一种习惯，习惯是需要培成功是一种习惯，习惯是需要培养的（养的（3）看来情形并不乐观，外面还下着雨。他的汽车也停在离旅馆还有一段距离的车房里。而且，在他住店的时候，别人也提醒过他了。车房的门是午夜关，第二天早上6点才开门，现在能叫到出租车的机率也相当于零。显然，要是他真的迫切地需要一支烟，那么他只能在雨里走到黑暗中。抽烟的欲望不断地折磨着他。于是，他下了床，脱下睡衣，穿好衣服，准备出去。正在他伸手拿雨衣的时候，他突然笑了起来，笑自己傻。他突然觉得，自己的行为多荒唐可笑。盖蒂站在那里，心里不停地想着，一个所谓的知识分子，一个商人，一个认为自己有足够的智慧可以对别人下命令的人，居然在三更半夜要离开舒适的旅馆，冒着大雨走上好几条街去买香烟。盖蒂也是生平第一次注意到，他现在早就养成了一个坏习惯，那就是为了一个不好的习惯，他可以放弃极大的舒适。看来，这个习惯对他并没有什么好处，于是，他的头脑立刻就清醒了过来，很快他就做出了决定。成功是一种习惯，习惯是需要培成功是一种习惯，习惯是需要培养的（养的（4）他已经决定好了，就走到桌子旁边把那个烟盒团起来扔出去，然后重新换上睡衣，回到舒服的床上。心里怀着一种解脱，甚至是一种胜利的感觉，很满足地关上灯，合上了眼睛。在窗外的雨声里，他进入了一个从来没有过的深沉的睡眠。自从那个晚上之后，他再也没抽过一根烟，也再没有想过要抽烟。盖蒂说，他并不是想用这件事来指责那些有抽烟习惯的人。但是他经常回忆那天晚上的情形，他只是为了表示，按照他当时的情况，他差点被一种恶习俘虏。经常做一件事就会形成习惯，而习惯的力量是难以抗拒的。但是人类还有一种潜藏的缓冲能力，也不容小觑。既然人有可能养成一种习惯，那肯定他也有能力改掉这种习惯。还有些人说，奇怪的是，养成好习惯很难，但是一个坏习惯却在不知不觉中就已经形成了。但是，事实并非如此，这还要看一个人的毅力。不管怎么说，习惯终归是习惯，并没有合理的理论说坏习惯要比好习惯更容易养成。成功是一种习惯，习惯是需要培成功是一种习惯，习惯是需要培养的（养的（5）动作敏捷或迟缓只是个时间的问题，一个人要么习惯了准时，要么他就会习惯迟到。一个准时的人，总会体会到这种习惯给他带来的好处，无论是约会，会议，还是什么别的方面的承诺。如果别人请你吃饭，你迟到了，那就会给主人和其他的客人造成不便。你可能会因此而变得很不受欢迎，以后人家都不会再请你吃饭了。拿破仑希尔认为，对商人来说，准时是一项特别宝贵的资产。俗话说得好，“时间就是金钱”，这句话永远是正确的，现在这个时代里，这个原则比以前更加重要。现代企业的步调是一日千里，分秒必争。主管和高级职员的每日安排都是满满的，因为他们可没有多余的时间可以浪费，就像生产线不能耽搁一样。守信对生意人来说，是个难得的品德，最有希望成功的商人和公司，他们一定是准时接受定单，准时回复并交货，提供服务，准时付款，准时还债。如果等时间已过去了，订货还没到，那顾客下次可能就不找你了。成功是一种习惯，习惯是需要培成功是一种习惯，习惯是需要培养的（养的（6）节俭是另外一种可以养成的习惯，对天生节俭的人来说，这个习惯给他带来的成功的机会要比别人多。而习惯了节俭的人，他只知道在乎时就要注意节减开支和成本。受用一生的教诲：职场受用一生的教诲：职场10只魔戒只魔戒 N条箴言条箴言第只魔戒第一条箴言：习惯仿佛像一根缆绳，我们每天给它缠上一股新索，要不了多久，它就会变得牢不可破。第二条箴言：人类所有优点都要变成习惯才有价值，即使爱这样一个永恒的主题，你也必须通过不断的修炼，变成你的习惯，才真正会化为你的行动。第三条箴言：很多好的观念、原则，我们知道是一回事，但知道了是否能做到是另一码事。这中间必须架起一座桥，这桥便是习惯。第四条箴言：科学家研究发现，一个习惯的养成需要天的时间，这天是个平均数，但习惯一旦养成就将终生受用。第五条箴言：任何一个习惯的培养都不会是轻而易举的，因此一定要遵循循序渐进、由浅入深、由近及远、由渐变到突变的原则。第只魔戒第一条箴言：人生来是简单的，和文明打交道之后变得复杂了，陷入了某种复杂的旋涡中无法自拔，这些羁绊使人忘记人性的最终追求是平静、简单、自由。第二条箴言：不经过复杂的简单是一种苍白，我曾经很人为地把金钱放在一边它却不安分，但今天当我驾驭了金钱，它就能很安分地呆在一边。第三条箴言：要锻炼一个人的财商，让他具有富人心态，首先他确实要学会放弃，同时也要学会克服，要学会走出很多障碍和阴影。第四条箴言：财商教育的根本目的是让人们获得自由，增加收入、减少财务问题的初衷是减少人们在金钱上的虚荣心和攀比风。第五条箴言：财商教育要解决人类面对金钱的两大问题：恐惧与贪婪。而为了生活稳定这个假象，人们常常沦为金钱的奴隶。第六条箴言：对于金钱，不是说你要成为它的主人，而是要做到与之和谐、平等，因为它反映的是你自己，所以对它要多一分宽容。第只魔戒第一条箴言：成功的实质就是获得自由度，就是当你想当的人，做你想做的事，去你想去的地方，说你想说的话。第二条箴言：世上没有懒惰的人，只有没有目标的人。世界上最贫穷的人就是没有目标的人，因为连梦想都没有，还会拥有什么？第三条箴言：只有明确而具体的目标才可衡量，而只有可衡量的目标才可能达到。第四条箴言：付出就表示富有，索取就是贫穷，快行动起来，用行动表现你的富有。第五条箴言：心态、目标、时间管理三者的集中点就是在行动上，三者的表现特征也是行动。它们共同形成知行合一的统一体。第只魔戒第一条箴言：人的一生就是不断地闯入一个又一个圈子并不断争取承认的过程。第二条箴言：在西方社会，特别是在北美，只有那些树立自我推销和成功意识的人，才有可能赢得机会与成功。第三条箴言：国际化人才不是一个地理意义上的概念，而是文化、心理层面的概念。是否是国际化人才取决于一个人的涵养、知识构成和思维模式。第四条箴言：创业的失败率是非常高的，在美国，每年有几十万人开公司，每年也有几十万家公司倒闭，所以创业只适合一部分人。第五条箴言：我时常摸着跳动的心口，数着那一下一下的脉搏，计算着我的生命长河究竟能卷起多少浪花。我要让短暂的生命，爆发出火花。第六条箴言：命运不是机遇，而是一种选择。命运从来都不是一种可以等到的东西，而是一件需要去完成的事情。第只魔戒第一条箴言：不管你对成功如何定义，积极总是有价值的。积极不一定成功，但消极肯定失败。第二条箴言：成功学的最大的特征就是强调标准化和量化，把认为说不清楚、不可琢磨的东西都变成可琢磨、可操作的东西。第三条箴言：成功绝对有捷径，当然它的捷径绝对不是整个过程，这个捷径告诉我们的是必须按照最有效的成功策略去做，否则你就会越忙越出错。第四条箴言：人的改变会遵循一定的轨迹，即：结果决定于行为，行为决定于态度，态度决定于信念，信念决定于自我期望。第五条箴言：人对环境有四种反应：第一是离开环境；第二是改变环境；第三是适应环境；第四是抱怨环境。前三种反应都有可能从中找到新的生机，只是千万不要选择第四种反应。第六条箴言：成功的秘诀第一个是坚持到底，永不放弃；第二个就是当你想放弃的时候，再照着第一个秘诀去做：坚持到底，永不放弃。第只魔戒第一条箴言：人们总是感到自己是对的，别人和世界都是不对的；所以人们总想改变世界、改变别人，很少想到改变自己。其实，改变世界应该先从改变自己开始。第二条箴言：不少老板都恨不得把员工改造成跟自己一样的人，其实最不像你的人、你最不喜欢的人，或许正是你的团队最需要的人。第三条箴言：性格本身并没有好坏之分，也没有谁对谁错。乐观和悲观对这个世界都有贡献，前者发明了飞机，后者发明了降落伞。第四条箴言：这是一个充斥着个性的时代，这是一个峥嵘着个性的社会，许多个性相差甚远的人都在适于自己的路上找到了自己最好的归宿。第五条箴言：个性是半个生命，丧失个性就是半个死亡。第只魔戒第一条箴言：中国人的问题是更重视历史，但缺少前瞻性的思维。其实我们更应该具有未来决定现在这样一种思考。第二条箴言：如果中国只变成一个世界工厂是不行的，我们的最大优势是人，但现在还只是重视数量而没重视质量。第三条箴言：社会认可是动态的，历史上有很多人就是生前不被社会认可的，像梵高的画，像马克思的思想。第四条箴言：个性化发展强调的是你自己的个性，是适合自己的途径，我切身的体会不是学识上的成长，而是精神上的成长。第五条箴言：科技发展的日新月异、信息的爆炸，使本领的地位比任何时代都高，本领恐慌比任何时代都更可怕。第六条箴言：在世纪，拥有创造性学习能力是最根本的应变之道。第只魔戒第一条箴言：在生活中所极力追求的，应该是按自己内心深处确认的人类的永恒价值，而不是流行的市场价值。第二条箴言：人的智慧力、道德力和意志力，是重要的“人格三要素”。这三种力量越强的人，越容易达到自我实现的最高境界。第三条箴言：高峰体验既是一种最佳状态，又是一种终极体验。经历了这种高峰体验的人，也就会产生这辈子没有白活的感觉。第四条箴言：物质需要属于匮乏性需要，它的满足引起的感觉是短暂的、肤浅的；自我实现需要是成长性需要，它的满足才会产生持久的、深刻的感觉。第五条箴言：第一流的菜汤比第二流的绘画更具有创造性。第只魔戒第一条箴言：任何职业生涯规划都不能对未来进行非常精确的预测，但人们可以进行环境分析、个人条件分析，然后在此基础上确定自己的目标。第二条箴言：评判职业成功与否没有统一的标准，这里有一个标准可做参考，即在实现目标的过程中快乐一定要多于痛苦。第三条箴言：人的自我实现就是人的创造性潜能的充分发挥，求知是自我实现的前提，求美是自我实现的过程。第四条箴言：职业生涯开发与管理讲求的是：只要开始，永远不晚；只要进步，总有空间。重要的不是目前所处的位置，而是迈出下一步的方向。第五条箴言：当你还没有把一件工作做好的时候，就没有资格说不喜欢；只有把工作做好了，甚至超过了领导的期望，你才有资格谈离开的问题。第只魔戒第一条箴言：职场革命引发了新的学习革命，所以我们需要对学习进行新的理解。第二条箴言：我们通常把学习当做传统教育的一部分，而不是把它当做工作的一部分，其实大多数人是一边工作一边学习的。第三条箴言：有好文凭就有好工作的观念正在受到质疑，人事主管们对学历并不特别看重，他们更看重的是有无经验、品质才能如何以及有没有创造性。第四条箴言：当你为自己的成功担负起责任时，工作之于人就变成了一次历险。我开始把生命看做是自己经营的一项事业。第五条箴言：教育应该提供的是一个市场，让每个人在里面找到相应的资源。要有多种多样的特点，而不能按一套模式进行。第六条箴言：不少专家谈起理论头头是道，可在培养自己孩子的问题上却一塌糊涂。对于培养孩子来说，没有人掌握了完美的方法。办公室白领经典描述办公室白领经典描述1：自我感觉最牛的人财务部员工老子不求人，人人求老子！于是乎，这帮狗屎们天天拽得好像自己是救世主是其他员工的再生父母一样，牛！超级牛！100牛！我活这么大了还真没看到过不牛的财务，这帮人其实在公司是同事们最不敢得罪、但更是最让人看不起，人际关系最差的一群人，当然，据我观察，也是离婚率最高的一类人。2：最有城府最有心计的人人力资源部员工每天的工作就是算计如何搞出用最小代价换取最大回报的提议来讨好老板，看谁不顺眼就想方设法算计如何在考核、薪酬奖金分配方面给他穿小鞋的鸟人。3：智商最高情商最差的人研发部员工技术过硬，为人木衲。上台发言三分钟搞不出一句话来，向领导汇报工作结结巴巴没个半小时理不出个头绪来。企业中最好管理的一群伪知识分子，可以被任意剥削，基本上不会反抗，或者从来就没有过反抗的意识4：最吊儿郎当和无耻的人销售部员工老板们财富的来源，老板们最想讨好的一群人，这群人其实也是最无耻公司内口碑最差却又人际关系最和谐的一群人。天天吊儿郎当的来公司报个到，调戏一下前台，和狐朋狗友打打电话，10点不到就开始琢磨找借口出门拜见客户，其实下午就是在家睡大觉，晚上则开始一天最疯狂和最性福的生活。不过虽然无耻，但因其八面玲珑，见人说人话，见鬼说鬼话，反而在公司中人缘最好。5：最表里不一内心最龌龊的人采购部员工天天在老板面前装孙子，天天在同事面前装老实，公司的任何办公室政治从不参与，老老实实，哈巴狗、老黄牛般不理尘世的卖力的工作着。其实这帮人，最敏感、最贪、最不把公司利益当一回事，吃着碗里看着锅里的是再正常不过的事情，你以为他们真的老实，真的不贪？老板你把他工资减掉一半试试，看他还干不干？呵呵，工资啊，对他们来说，毛毛雨而已，虽然从此以后有了更多表面的牢骚。6：最轻闲最没有上进心的人前台一部电话、一台打印机、一部传真、一台电脑、一张桌子、一小叠钞票就是工作的全部。每天75的时间上网聊QQ，15的时间琢磨晚上的活动偷偷照镜子化妆、挤青春痘，5的时间在工作，5的时间在传播小道消息。晚上到的厅转转，在那蹦的的女孩，除了15是学生MM，10是打工妹外，剩下的基本上都是这些文员了，即便现在不是，但以前肯定是。7：最没分量最窝囊的人行政部员工天天累得跟猪爬树一样，琐事最多，功劳最小，批评最多，所以导致牢骚也最多，因心情郁闷所以传播小道消息也最热衷，因不被承认，被人看不起，所以这群人内心最畸形。行政部经理表现最明显，行政助理和文员说白了就是他们蹂躏和发泄的极好对象。8：最计较最不安好心的人司机如果你得罪他们了，从此你申请派车急着外出时，司机告诉你车正巧坏了要去修；从此你在车上发的丁点牢骚，不出半天就会被添油加醋的传到老板耳里这还不算什么，最让人受不了的是，掐公司的汽油倒卖，和车修所的串通吃回扣，闲的时候借口修车外出陪女老乡，呵呵，龌龊的事情不少呢。9：最蚕古的员工客服部员工对客户要客客气气，对同事也得客客气气，有气只能哑巴吃黄连.说白了整个夹心饼干评价：2个字作孽.10：最风光却内心最煎熬的人当然是老板有一帮子难对付的员工，有变化莫测的外部市场，还有剪不断理还乱的内部协调和管理，或许还有个别养在外面的金丝雀。