第七章刚体的简单运动1-刚体的平行移动1、定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始 位置，这种运动称为平行移动，简称平移。23、速度和加速度分布刚体平移点的运动2、运动方程因为所以37-2 刚体绕定轴的转动2、运动方程转轴 ：两点连线 1、定义 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。转角：单位:弧度(rad)43、角速度和角加速度角速度角加速度匀速转动匀变速转动57-3 转动刚体内各点的速度和加速度2、速度3、加速度1、点的运动方程64、速度与加速度分布图77-轮系的传动比、齿轮传动啮合条件传动比8、带轮传动97-5 以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度1、角速度矢量和角加速度矢量角速度矢量角加速度矢量102、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度速度加速度M点切向加速度M点法向加速度11例7-1 刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐标原点O,角速度矢为 。 求：t =1s时,刚体上点M（0，2，3）的速度矢及加速度矢。12解：角速度矢量M点相对于转轴上一点M0的矢径求：刚体上点M（10，7，11）的速度矢。例7-2 某定轴转动刚体通过点M0（2，1，3），其角速度矢 的方向余弦为0.6，0.48，0.64，角速度 的大小=25rad/s 。13