闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术T1-CP201-A6-18-20022002/06/181闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 DENISON 液压泵及马达家族液压泵及马达家族2002/06/185闭式回路液压传动技术Hydrostatic Transmission Hydrostatic Transmission 金杯系列液压泵及马达金杯系列液压泵及马达2002/06/186闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 典型的闭式回路液压传动装置典型的闭式回路液压传动装置o典型的闭式液压传动回路由液压泵直接典型的闭式液压传动回路由液压泵直接与液压马达连接组成与液压马达连接组成通常采用定量液压马达通常采用定量液压马达2002/06/1813闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路o问题：问题： 内部泄漏内部泄漏会引起液会引起液压泵产生压泵产生气穴现象气穴现象2002/06/1814闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路o加入充液加入充液 / 补油泵补油泵补油泵的加入容许主泵提高工作转速液流方向2002/06/1815闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路o可双向工作可双向工作液流方向2002/06/1816闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路o加入更油梭阀，以使回路中的油液得到冷却加入更油梭阀，以使回路中的油液得到冷却2002/06/1817闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路o同样同样, 具有双向更油的作用具有双向更油的作用2002/06/1818闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路加入压力补偿（恒压）变量监控功能加入压力补偿（恒压）变量监控功能.由系统压力直接作用，响应由系统压力直接作用，响应快快2002/06/1819闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路加入伺服变量控制器，组成完整的闭式液压传动加入伺服变量控制器，组成完整的闭式液压传动回路回路2002/06/1820闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 开式及闭式液压回路图开式及闭式液压回路图2002/06/1821闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 闭式回路用液压泵闭式回路用液压泵o闭式回路用液压泵通常为：闭式回路用液压泵通常为：变量柱塞泵；变量柱塞泵；伺服变量控制；伺服变量控制；具有抗超速（过中）负载能力；具有抗超速（过中）负载能力；变量斜盘能定位在变量斜盘能定位在19范围内的任何摆角位置范围内的任何摆角位置上；上；输出流量可以两个方向上变量输出流量可以两个方向上变量 ，与斜盘的摆角与斜盘的摆角成正比。成正比。2002/06/1822闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 闭式回路用液压泵闭式回路用液压泵o最大摆角最大摆角 = 最大流量最大流量2002/06/1823闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 闭式回路用液压泵闭式回路用液压泵o摆角减小摆角减小 = 流量减小流量减小2002/06/1824闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 闭式回路用液压泵闭式回路用液压泵o摆角为零摆角为零 = 无流量输出无流量输出o液压泵仍在运转液压泵仍在运转2002/06/1825闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 闭式回路用液压泵闭式回路用液压泵o斜盘摆角方向相反斜盘摆角方向相反= 液流方向液流方向 相反相反液压泵仍按原方向运转液压泵仍按原方向运转2002/06/1826闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 闭式回路用液压泵闭式回路用液压泵o最大反向摆角最大反向摆角 = 最大反向流量最大反向流量2002/06/1827闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 金金杯杯泵泵技技术术参参数数2002/06/1828闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 金杯泵结构剖视金杯泵结构剖视传动轴后部无轴承；传动轴后部无轴承；此种结构容许较大的后部通轴传动功率。此种结构容许较大的后部通轴传动功率。控制阀块(包含全部所需阀件)缸体轴承凸轮式斜盘组件传动轴轴承补油压力泄油压力吸口压力出口压力内部零件壳体先导控制压力2002/06/1829闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 金杯系列产品优点金杯系列产品优点o采用缸体大轴承，具有抗负载冲击的防护能力；采用缸体大轴承，具有抗负载冲击的防护能力；o凸轮式斜盘和斜盘支座结构，具有响应快速、平凸轮式斜盘和斜盘支座结构，具有响应快速、平稳的特点；稳的特点；o模块化的伺服变量控制器，控制功能柔性化；模块化的伺服变量控制器，控制功能柔性化；o模块式的控制阀块，便于维护、修理。模块式的控制阀块，便于维护、修理。2002/06/1830闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 缸体轴承缸体轴承o液压泵工作时所有内部作用力的合力可分解为一液压泵工作时所有内部作用力的合力可分解为一个轴向力和一个径向力；个轴向力和一个径向力；o缸体轴承将径向力直接传递到壳体上，使传动轴缸体轴承将径向力直接传递到壳体上，使传动轴不承受任何径向力；不承受任何径向力；o结果：缸体不会与配油盘产生脱离或倾斜现象。结果：缸体不会与配油盘产生脱离或倾斜现象。2002/06/1831闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 凸轮式斜盘及斜盘座凸轮式斜盘及斜盘座o轴向力传递到凸轮式斜盘轴向力传递到凸轮式斜盘和斜盘座上，而不是耳轴和斜盘座上，而不是耳轴轴承上；轴承上；o该极大的轴向力最终由壳该极大的轴向力最终由壳体承受。体承受。2002/06/1832闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 伺服变量机构伺服变量机构o凸轮式斜盘和斜盘座结构为采凸轮式斜盘和斜盘座结构为采用用Denison 独特的伺服变量独特的伺服变量机构创造了条件；机构创造了条件；o图中小耳状物体为腰形变量摆图中小耳状物体为腰形变量摆动液压缸的活塞；动液压缸的活塞；叶片式活塞变量摆动缸2002/06/1833闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 伺服变量机构伺服变量机构小小尺寸的变量摆动缸（两侧各一个）提供了变量的尺寸的变量摆动缸（两侧各一个）提供了变量的快速响应；快速响应；斜盘摆角的拉回，需要较高的伺服控制压力斜盘摆角的拉回，需要较高的伺服控制压力变量摆动缸的双作用设计，允许叠加压力补偿变量变量摆动缸的双作用设计，允许叠加压力补偿变量监控功能监控功能 (所有金杯系列液压泵的标准配置所有金杯系列液压泵的标准配置)；2002/06/1834闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 伺服变量机构伺服变量机构变量缸的信号输入机构由连在斜盘上的伺服板和变量缸的信号输入机构由连在斜盘上的伺服板和与伺服输入轴相连的伺服臂组成与伺服输入轴相连的伺服臂组成。伺服板伺服臂伺服靴伺服旋转输入轴2002/06/1835闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 伺服变量机构伺服变量机构o当输入信号使伺服臂移动时当输入信号使伺服臂移动时, 伺服控制油通过滑靴进入相伺服控制油通过滑靴进入相应的变量叶片腔；应的变量叶片腔；o另一叶片腔则与壳体泄油相另一叶片腔则与壳体泄油相通；通；o变量斜盘在变量叶片的推动变量斜盘在变量叶片的推动下产生摆动。下产生摆动。2002/06/1836闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 伺服变量机构伺服变量机构o伺服板通过伺服杆与凸轮斜盘伺服板通过伺服杆与凸轮斜盘相连相连,随斜盘移动相同的摆角，随斜盘移动相同的摆角，伺服板的移动量即为位置反馈伺服板的移动量即为位置反馈信号；信号；o当斜盘到达要求位置时，伺服当斜盘到达要求位置时，伺服滑靴又将伺服板上的控制通道滑靴又将伺服板上的控制通道封堵，斜盘停止移动。封堵，斜盘停止移动。精确的位置控制；精确的位置控制；对任何飘移均有自纠正功能。对任何飘移均有自纠正功能。2002/06/1837闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 o图形符号原图形符号原理详图理详图标示外部接标示外部接口代号口代号金杯泵图金杯泵图形符号形符号可选外部可选外部滤器隔离滤器隔离堵塞堵塞注：注：:对对P24/30泵，无此泵，无此内部通道，内部通道，只能采用只能采用外部过滤。外部过滤。2002/06/1839闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 P 6, 7, 8 泵泵液压原理图液压原理图oP6, 7, 8 in3 排排量泵液压原理量泵液压原理图图2002/06/1840闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 P 6, 7, 8 泵泵液压图形符号液压图形符号控制器可选外部可选外部滤器隔离滤器隔离堵塞堵塞2002/06/1841闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 P 11, 14 泵泵液压原理图液压原理图oP11, 14 in3 排排量泵液压原理量泵液压原理图图2002/06/1842闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 P 11, 14 泵泵液压图形符液压图形符号号控制器2002/06/1843闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 P 24, 30 泵泵液压原理图液压原理图oP24, 30 in3 排排量泵液压原理量泵液压原理图图2002/06/1844闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 P 24, 30 泵泵液压图形符液压图形符号号控制器P24/30泵无泵无内部通道，内部通道，只能采用外只能采用外部过滤。部过滤。2002/06/1845闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 金杯泵控制阀金杯泵控制阀 块原理图块原理图o座阀型设计结构座阀型设计结构溢流及顺序阀功能溢流及顺序阀功能2002/06/1846闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 压力遥控压力遥控o同时控制两侧压力；同时控制两侧压力；o输出扭矩控制。输出扭矩控制。2002/06/1847闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 压力遥控压力遥控o两侧压力分别控制两侧压力分别控制2002/06/1848闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 控制阀块爆炸图控制阀块爆炸图o补偿压力调节以及补偿压力调节以及补油压力先导级补油压力先导级2002/06/1849闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 使用新使用新V（遥控）口（遥控）口2002/06/1850闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 模块式的伺服控制器模块式的伺服控制器o由于输入信号与变量机构之间的唯一连接接口是由于输入信号与变量机构之间的唯一连接接口是伺服臂与伺服靴，故任一控制器均可与任何金杯伺服臂与伺服靴，故任一控制器均可与任何金杯泵连接；泵连接；o(或任何金杯变量马达或任何金杯变量马达)2002/06/1851闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 主（伺服）控制型式种类主（伺服）控制型式种类2002/06/1852闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 1* 型手动螺钉调节型手动螺钉调节该型控制通常用该型控制通常用于变量马达，要于变量马达，要求具有两种速度求具有两种速度或扭矩的工况或扭矩的工况；由弹簧偏置在最由弹簧偏置在最大排量，负载增大排量，负载增大压力升高后由大压力升高后由补偿变量功能使补偿变量功能使排量减至最小；排量减至最小；最大及最小排量最大及最小排量均可用螺钉手动均可用螺钉手动调节调节 。2002/06/1853闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 2* 型液动（活塞）控制型液动（活塞）控制 2* 是先导液动是先导液动 2 或或 3 位控制位控制；非非比例的最大比例的最大- 最小排量控制最小排量控制 (2A*)；非比例的前向非比例的前向- 停止停止-反向控制，双向排量均可调反向控制，双向排量均可调 (2H*)。2A*控制2H*控制2002/06/1854闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 2M* 型液动（活塞）控制型液动（活塞）控制 带二位电磁方向阀的非比例液动控制带二位电磁方向阀的非比例液动控制初始处于最初始处于最大排量位置大排量位置初始处于零初始处于零排量位置排量位置2002/06/1855闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 2N* 型液动（活塞）控制型液动（活塞）控制 带三位电磁方向阀的非比例液动控制带三位电磁方向阀的非比例液动控制2N*控制2002/06/1856闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 4* 型手动伺服控制型手动伺服控制o提供一个手动伺服输入转轴，输入信号为转轴的转提供一个手动伺服输入转轴，输入信号为转轴的转角；角；信号转角范围：信号转角范围：+19-19o弹簧对中；弹簧对中；o输入轴要求的转动扭矩输入轴要求的转动扭矩约为约为 2.3 Nm(20lbs-in.)。2002/06/1857闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 4* 型手动伺服控制型手动伺服控制2002/06/1858闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 5* 型电液比例控制器型电液比例控制器5* 型型控制器为老型式，采用射流管式伺服控制控制器为老型式，采用射流管式伺服控制；已被已被 9* 型控制器替代，但要求采用不同的电子型控制器替代，但要求采用不同的电子放大器操放大器操控。控。2002/06/1859闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 9* 型电液比例控制器型电液比例控制器比比 5* 型简单可靠；型简单可靠；便于实现手动监控。便于实现手动监控。2002/06/1860闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 6* 与与 8* 型液动比例控制型液动比例控制6* 型控制为老型式，已废止型控制为老型式，已废止；8* 为为改进型液动比例控制器，改进型液动比例控制器，是是 9* 型控制器的型控制器的基础，在基础，在 8* 型控制器上组合安装两个比例减压阀型控制器上组合安装两个比例减压阀即成即成 9* 控制器控制器。2002/06/1861闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 Denison “Venus” 电子放大（驱动）电子放大（驱动）器器o以微处理器为基本控制器以微处理器为基本控制器;o可接受工业标准的输入信可接受工业标准的输入信号号;o可控制液压泵及液压阀可控制液压泵及液压阀;o用于速度和压力的精确和用于速度和压力的精确和重复控制。重复控制。2002/06/1862闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 次级变量控制器次级变量控制器o次级变量控制器提供了更多的辅助变量功能；次级变量控制器提供了更多的辅助变量功能；o自动刹车及中位旁通控制器自动刹车及中位旁通控制器 扭矩限定控制器扭矩限定控制器2002/06/1868闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 自动刹车及中位旁通控制器自动刹车及中位旁通控制器o通用型控制器，壳体经修正，带有附加的连接管通用型控制器，壳体经修正，带有附加的连接管道；道；通过附加的连接管道通过附加的连接管道形成一个小流道形成一个小流道,在在液压泵处于中位时，液压泵处于中位时，将由于中位误差引起将由于中位误差引起的流量释放掉，实现的流量释放掉，实现泵的两工作油口旁通。泵的两工作油口旁通。2002/06/1869闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 自动刹车及中位旁通控制器自动刹车及中位旁通控制器o当有输入指令信号且斜盘处于有摆角的状态下，当有输入指令信号且斜盘处于有摆角的状态下，提供一个油口提供一个油口 (Z) 输出控制压力信号，自动对故输出控制压力信号，自动对故障安全刹车进行松刹；障安全刹车进行松刹；2002/06/1870闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 中位自动刹车及旁通控制器中位自动刹车及旁通控制器 2002/06/1871闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 中位自动刹车及旁通控制器中位自动刹车及旁通控制器 2002/06/1872闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 中位自动刹车及旁通控制器中位自动刹车及旁通控制器 2002/06/1873闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 扭矩限定变量监控扭矩限定变量监控2002/06/1874闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 扭矩限定（恒功率）变量监控扭矩限定（恒功率）变量监控o补偿型次级变量控制器补偿型次级变量控制器, 位于斜盘摆角指示器侧；位于斜盘摆角指示器侧；该该变量控制器对驱动液压泵所需的输入扭矩进行限制变量控制器对驱动液压泵所需的输入扭矩进行限制,当转速固定时，即为对输入功率进行限定。当转速固定时，即为对输入功率进行限定。防止原动机超载；防止原动机超载；压力升高时，液压泵的输出流量响应减小；压力升高时，液压泵的输出流量响应减小；最终结果是泵传动轴的输入扭矩保持恒定。最终结果是泵传动轴的输入扭矩保持恒定。o无需电气控制装置无需电气控制装置；o两个液流方向，可设定为不同的限定值两个液流方向，可设定为不同的限定值。2002/06/1875闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 扭矩限定变量控制器扭矩限定变量控制器2002/06/1876闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术闭式回路液压传动技术 扭矩限定变量控制器原理图扭矩限定变量控制器原理图o伺服滑靴控制的节流口处的压力降伺服滑靴控制的节流口处的压力降, 在增压活塞的低压端形成随斜盘摆角变化在增压活塞的低压端形成随斜盘摆角变化的控制压力，从滑靴控制节流口的压降的控制压力，从滑靴控制节流口的压降-流量公式可知：控制压力与摆角的乘流量公式可知：控制压力与摆角的乘积为常数，对应地，系统压力与排量的乘积为常数，即：输入扭矩为恒值。积为常数，对应地，系统压力与排量的乘积为常数，即：输入扭矩为恒值。2002/06/1877闭式回路液压传动技术