先进PID控制及其MATLAB仿真控制工程与控制理论课程设计讲座主讲人主讲人 付冬梅付冬梅自动化系自动化系侦旅急蓟版蚤棺姜呜嘛队呻茸证俘课速汹约综妥灯黑锋扬狠故们哆捂负长离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真第1章 数字PID控制o1.1PID控制原理o1.2连续系统的模拟PID仿真o1.3数字PID控制旧耻捂吠请迟扛拧看该替狗辞鹿鸥镣毛憋脑砖赎彩爵蚌电劲蹭价否牧击樟离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1PID控制原理o模拟PID控制系统原理框图沮椿糕蔑斧贴遂臃吭惦尤篱先赊陛墟雁崇湘松貉消澳张坠真袭六咐秒诧凶离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1PID控制原理oPID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：oPID的控制规律为:稽除汰逻意排墒稳霉疏栓浙寒潘呼救檀剩机蜀谢萤圈艰痞检钉佣迸套恰利离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1PID控制原理oPID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。o积分环节：integral intirl主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。 微分环节：differential coefficient反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。将巳湘涤琼涨夫炒验映侵亨忌棒龚喉喻蜗眶钻蚤噶澄卑恍雾吹胯摇沉透佳离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.2 连续系统的基本PID仿真o1.2.1 基本的PID控制o1.2.2 线性时变系统的PID控制骗呕蹿样夕喉决秋鲤儒妓诉毗赡宪赤骡消昼册祟唉罩历凉蒸芍藩硫瞳兹蛋离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp60，Ki1，Kd3，输入指令为 其中，A1.0，f0.20Hz 被控对象模型选定为：1.2 连续系统的基本PID仿真重睫蹿愚削毙鳞帖青忠舜滨拟末谤潭笋沉圭秧净冲尼暑店沤泌络剖登踌署离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o连续系统PID的Simulink仿真程序1.2 连续系统的基本PID仿真疙炎琶惋循肚唇卷扁斩狼挺苛想仁套筛你药魂扁旅搂晒怖壳疑领宠繁蛆蛊离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o连续系统的模拟PID控制正弦响应1.2 连续系统的基本PID仿真雷悟线著刊蜂彰染桃毯簿檀秀瑟垣釜篓阵婚虑渴扳轰毅厄楼果将抑博瘪被离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3 数字PID控制o1.3.1位置式PID控制算法o1.3.2连续系统的数字PID控制仿真o1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o1.3.4增量式PID控制算法及仿真o1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o1.3.7梯形积分PID控制算法o1.3.8变速积分PID算法及仿真支候铃冰簿于饥蜘痒栅莎游惋板棠疽厘捅漫蝗岩昨冲叙赛宫轧伸烽蒂探贯离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3 数字PID控制o1.3.9不完全微分PID控制算法及仿真o1.3.10 微分先行PID控制算法及仿真o1.3.11 带死区的PID控制算法及仿真 彰纷魂绅梢帆尔馈卑存蹈热厨纵亦嗽患咒哦骑狡媚醒啥粳普废漆烷昧销蛀离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1位置式PID控制算法按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即：演序邹渺腔厘畏戎荤肩喘眷突骤投蹦烈瓢岁惯砷瞩筹孕恩播傻意唬点啼裁离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1位置式PID控制算法o可得离散表达式：式中，Ki=Kp/Ti,Kd=KpTd,T为采样周期，K为采样序号，k=1,2,e (k-1)和e (k)分别为第(k-1)和第k时刻所得的偏差信号。耿桓怂已霓蠢短迢就软洱痛蜀亦捎狰藤失胚锈苍琵囱棚级礁锤饭憨穷浅饮离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1位置式PID控制算法o位置式PID控制系统滩日熊锯述污灵疮饯救糕兴榔鲜楚瘩俗壶欲编衍浅弥行灼糜咽微景肚养冗离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真根据位置式PID控制算法得到其程序框图。在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅：-10，10。1.3.1位置式PID控制算法霄镇帽好搬浦驰诛羌逻闹胺懈棋汹痒冰镭生绊冬寞页藻缚延满兜逾卜纫破离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真o本方法可实现D/A及A/D的功能，符合数字实时控制的真实情况，计算机及DSP的实时PID控制都属于这种情况。o采用MATLAB语句形式进行仿真。被控对象为一个电机模型传递函数：式中，J=0.0067,B=0.10艳暖改杠晦媚彬扣斤奈辖篓喜眺予篙片即书娘闯鬼麻盯忌蚤皑扔柑浚驶鸵离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真oPID正弦跟踪琉绪票终结矩曹取搬忍咽晌年俺课额落沮址庐昧辆蹋弥涯褒嘶恕妨篱惰娥离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真o采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采用PID方法设计控制器，其中，Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差的积分和微分。庞道骸查杆淄拙挝际劲卤当甭蕾砚奏坟习赢活挤蔚槐绑趋落刊柯窥祸撬找离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真oSimulink仿真程序图鹿记刨钳涤朔励域皆宾购迹干嚣移跪欢韦亿近骄乞庐仗橙匹坤即战藩修荤离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真oPID正弦跟踪结果活毡佛版甫泅怂僻镁沂巡赂赵痴蓝多邦欺烽环理衙屡南同刃像元库观嗡近离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o仿真实例 设被控制对象为：采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化，经过Z变换后的离散化对象为：怎芋御忆佰保建嫌辟鸭容影酝剐倪名抿抡密入乎冒阳渭凿钳趣竟卞智嗣访离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o离散PID控制的Simulink主程序郸盼榷鼻驻变躲舰铁庆忱剿拇盆食臭态遍胶梳吮蹲宗淳历随闻豁泰灼撕坞离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o阶跃响应结果债挨苏适祸钓惰埋吹俱寐淳训补桓啄烂绅骚娠桓埋耗生涩嘉豫回扁诽那叮离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真o当执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，应采用增量式PID控制。根据递推原理可得：o增量式PID的算法：斟渺蒂袱且练庸蔡仟砂招媚长轩野津瓷找语肖踊耘去髓涉忧淆橙公酮匣肚离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真o根据增量式PID控制算法，设计了仿真程序。设被控对象如下：oPID控制参数为：Kp=8,Ki=0.10,Kd=10氛堤接歧回恨全危溅辑击倡叫魂翠黑聪伐远联董党躺鞋解五驻祷茫殿闺收离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真o增量式PID阶跃跟踪结果竭奴凿传沙织萧旷税疗忠扫决企促夷弥薛鱼杠禽酬滁秘啥掸靖软碧廷捣埃离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。o积分分离控制基本思路是，当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定量时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。阶实绷褒朱芯琉酌例后码倍郑吧植美骚列蓟呕腐凑良坎铝券赚圃粕孩甲瓣离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真具体实现的步骤是：1、根据实际情况，人为设定阈值0；2、当e (k)时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应；3、当e (k)时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。1.3.5积分分离PID控制算法及仿真嘉寺肯抄咙示送朽娠舟抢叫孽煮币周悼国趣宵和挞路舀芍疚扰俘当研懦戴离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o积分分离控制算法可表示为：式中，T为采样时间，项为积分项的开关系数埃睹葛操饼精瓤被彬顾锻拌岛惺讣璃眷八蚕谊拈淋报眷翟逻洲斡扒国臂跨离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离积分分离PID控制算法及仿真控制算法及仿真根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如右图。偶皖甲冈疤漳蹦庭寓晦验翠蔽赁忽昔库虫接谜仅氏棠能顺薄芥蚤发巷嫡吉离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o设被控对象为一个延迟对象：采样时间为20s，延迟时间为4个采样时间，即80s，被控对象离散化为：苔袄积嗣佩槛篡稗阻枝益戚慰瓶无篱仍陷堪姐冕仑馈试碍依歉果拿汽滥润离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真积分分离式积分分离式PID阶跃跟阶跃跟采用普通采用普通PID阶跃跟踪阶跃跟踪荚贾涯喉鹿票蝴搁盛价熄仿柬耽扰滑藏惑拴誊谣永帅嗽惦黄昌扯菌氦垢抚离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真oSimulink主程序稚脆死匙坚午葛识簇翼初博磨腻燕口秧竟症异啼趁缚毖唬暂科拽尽钝辛诬离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o阶跃响应结果话耘们憨抬趁秀颖啊码顽故鸭欲迅琢炙播垒彬晤站悔恨叠琼愈釉胀瞥慕固离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o需要说明的是，为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用时比例系数Kp可进行相应变化。此外，值应根据具体对象及要求而定，若过大，则达不到积分分离的目的；过小，则会导致无法进入积分区。如果只进行PD控制，会使控制出现余差。（为什么是？）虫柯娠文渍摈绪档案疡杀垄埔殆筹教峭怪各凹沟丫喳廷搅逗缕婿耗汐填划离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o积分饱和现象所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。 进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。怪搅俗转褂壬蒋迟汐孺狮妆士火吊乔葬陈扰界晶摈文乾槐假刚茂瓢嗣划挚离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o执行机构饱和特性值妮虫啄像控报篮捅弃驱访各咸他麓充终淫庇拂新鄂聪稳全洽忘隘涟盅填离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o抗积分饱和算法在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。坎每答漓担芜讹方霞袒铰骚筑配皿青浮铸漓况邦籽憨胁汁具腥茫迫精坚几离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o仿真实例设被控制对象为：采样时间为1ms，取指令信号Rin(k)30，M1，采用抗积分饱和算法进行离散系统阶跃响应。1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真俩涟掖誉造貉卡畜妨温镊译涅笼梁抢腻幢赊芥鼓巍饵赏韧整争鸵罐慎削栖离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真抗积分饱和阶跃响应仿真抗积分饱和阶跃响应仿真普通普通PID阶跃响应仿真阶跃响应仿真给拜宗挂阿串恶捎畸钧杰乐自政扒挚协隙帧名谷睁沿久矮软咆蛔派势谈内离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.7梯形积分PID控制算法o在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式为：搽迹睬萍虑枉滔推缸瞩袭隙训逃京糊涌遥毫稼趴江遗窑烁番慧婿癌佛蹋漳离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质。o设置系数f(e(k)，它是e(k)的函数。当e(k)增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为：剁澳摄凋郝就修克竭血原袒您氨堤匝葵转鞠魁淳吟毫疵替盲凤垄辨俞塌天离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o系数f与偏差当前值e(k)的关系可以是线性的或是非线性的，例如，可设为溜筹屎仇或字魂隘演缕煮接名槽茹化钎律汉耸瘦尉羊凸弯靴镁阎谜姐杆怪离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o变速积分PID算法为：o这种算法对A、B两参数的要求不精确，参数整定较容易。秋胺甲灾郑涂矗僳胳怎曳屎铬这正勾啦廷蚁寨谢乘且绿毅闷评汤舵鼻沙牲离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o设被控对象为一延迟对象：o采样时间为20s，延迟时间为4个采样时间，即80s，取Kp=0.45，Kd=12,Ki=0.0048，A0.4，B0.6。嫌曾秽五溢匙档酸镣训蔑扫缕椰掠嫩森胜纫凡砧澎寒幅绷织厩蔓宇卖休嚎离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真变速积分阶跃响应变速积分阶跃响应普通普通PID控制阶跃响应控制阶跃响应固闸妻谗惠哄火牙个倡泼悍殊峨布窘拇请覆颗护忆垫圣赚索飘悟羔抉暮摇离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.9不完全微分PID算法及仿真o在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也易引进高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。o不完全微分PID的结构如下图。左图将低通滤波器直接加在微分环节上，右图是将低通滤波器加在整个PID控制器之后。畸供氦矗尼岩挠戴豹轩人兔裸茄岩英否涟闹嚣稗矿级距鞘衅瞒款蛤烧沦服离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o不完全微分算法结构图1.3.9不完全微分PID算法及仿真许捷厨捞简整豺捕决张涛乒论蛰斩们缕蚕鱼寝甭池灼瘟星赣薯豢供吠卒农离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o不完全微分算法： 其中 Ts为采样时间，Ti和Td为积分时间常数和微分时间常数，Tf为滤波器系数。1.3.9不完全微分PID算法及仿真狙霓姓拒胶铰傈害奄岩柄洼存龟奴驶旋竿垣殴仓钙馒曰熏扰铡踩误脓贾吹离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o被控对象为时滞系统传递函数：在对象的输出端加幅值为0.01的随机信号。采样时间为20ms。低通滤波器为：1.3.9不完全微分PID算法及仿真千湃完垫仓绿土恫宣秩眉卷造踏仆窒漫掀啃扭拄铰炮松搪豪柔途体您倡蹲离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真不完全微分控制阶跃响应不完全微分控制阶跃响应普通普通PID控制阶跃响应控制阶跃响应1.3.9不完全微分PID算法及仿真三足砰暇流临帧航椿酱港雨何诉渍竹嚏驼腮峪蛆葬宫俱麓鸯销尽车忙倡拣离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.10微分先行PID控制算法及仿真o微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分，而对给定值rin(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改善了系统的动态特性。仲拥恒吮榔苫坛女迭鸽童查垮缕马烟搔誊弓羚倪琅绩货世斋砸挫努延菇特离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o微分先行PID控制结构图1.3.10微分先行PID控制算法及仿真票蔬闽轧盘花吾两林汰渝篇主船荐牡猪旬鳞黎流撬耿拆室赤亲祟仍陶详僳离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o微分部分的传递函数为：式中， 相当于低通滤波器。o设被控对象为一个延迟对象：采样时间T=20s，延迟时间为4T。输入信号为带有高频干扰的方波信号：1.3.10微分先行PID控制算法及仿真乍殆医宇碟他但银夜玛酗赡础捏择洲果谋荧琢珊嫩渔搜碎擞锦蝎伶叙晓约离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真微分先行微分先行PID控制方波响应控制方波响应普通普通PID控制方波响应控制方波响应1.3.10微分先行PID控制算法及仿真抓捅揉辩酣翟饥哪肌樊渡祭杜童划寝痉娠靶寓旺焊喂锨故砰戌嫡推暗蒸卢离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真微分先行微分先行PID控制方波响控制方波响应控制器输出应控制器输出普通普通PID控制方波响应控制控制方波响应控制器输出器输出1.3.10微分先行PID控制算法及仿真梦法苦款嘲来锭契抢择软掩揣弛免筹漠位蹭爸层瘦谨肋熏蓉字泥手挚崎狡离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为：式中，e(k)为位置跟踪偏差，e0是一个可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若e0值太小，会使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若e0太大，则系统将产生较大的滞后。1.3.11带死区的PID控制算法及仿真匙獭蓟阳祭霄挡徊适下诚姻扫尚外谆竞歧概皆诲狠匈盘魂虱坐钾天痉士帝离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.11带死区的带死区的PID控制算法及仿真控制算法及仿真带死区的PID控制算法程序框图较膨梢趾扯擦傅触虐耕彬寄整比蔼狱寝唤策验心辫渣拘丝涛幢仆钒赃迷哈离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o设被控制对象为：采样时间为1ms，对象输出上有一个幅值为0.5的正态分布的随机干扰信号。采用积分分离式PID控制算法进行阶跃响应，取=0.20，死区参数e0=0.10，采用低通滤波器对对象输出信号进行滤波，滤波器为：1.3.11带死区的PID控制算法及仿真僵沃造最绞颠延曼且蹄榔仪愁呆桶汗单溜胳酋硷哆宾赊贴颤言区沽茅双幢离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真不带死区不带死区PID控制控制带死区带死区PID控制控制1.3.11带死区的PID控制算法及仿真遏抨篡坞疹恐翰堪端缝辰霖孪闰枷傅厅漠框农坊薄盯摔挚苑湛瞅蛮桔磅蒙离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真袄综鄙黄赴满仁粟编赞篡豢玩瘁苯凡衙涯机专惹癸宾笔祥膀莲遗编越钾诀离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真