1、微机数字控制系统的主要特点是微机数字控制系统的主要特点是离散化离散化和和数字化数字化：n n离散化：离散化：在一定周期的采样时刻对模拟的连续信号进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化n n数字化：数字化：用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 2、定义：存储系数、分辨率、测、定义：存储系数、分辨率、测速误差率。速误差率。 答：答：答：答：存储系数存储系数存储系数存储系数：它表示数字量化的精度用：它表示数字量化的精度用：它表示数字量化的精度用：它表示数字量化的精度用K=K=计算机内部存储值计算机内部存储值计算机内部存储值计算机内部存储值/ /物理量的实际值表示，物理量的实际值表示，物理量的实际值表示，物理量的实际值表示，相当于模拟控制系统中的反馈系数。相当于模拟控制系统中的反馈系数。相当于模拟控制系统中的反馈系数。相当于模拟控制系统中的反馈系数。 分辨率：分辨率：分辨率：分辨率：是用来衡量一种测速方法对被测转是用来衡量一种测速方法对被测转是用来衡量一种测速方法对被测转是用来衡量一种测速方法对被测转速变化的分辨能力，在数字测速方法中，用改速变化的分辨能力，在数字测速方法中，用改速变化的分辨能力，在数字测速方法中，用改速变化的分辨能力，在数字测速方法中，用改变一个计数字所对应的转速变化量来表示。变一个计数字所对应的转速变化量来表示。变一个计数字所对应的转速变化量来表示。变一个计数字所对应的转速变化量来表示。 测速误差率：测速误差率：测速误差率：测速误差率：转速实际值和测量值之差转速实际值和测量值之差转速实际值和测量值之差转速实际值和测量值之差n n与实与实与实与实际值际值际值际值n n之比定义为测速误差率。之比定义为测速误差率。之比定义为测速误差率。之比定义为测速误差率。3、M法测速、法测速、T法测速、法测速、M/T法测法测速方法的测速计算公式速方法的测速计算公式n nMM法测速法测速法测速法测速n nT T法测速法测速法测速法测速n nM/TM/T法测速法测速法测速法测速4、数字滤波方法。、数字滤波方法。答：答：n n算术平均值滤波、算术平均值滤波、n n中值滤波、中值滤波、n n中值平均滤波。中值平均滤波。5、数字、数字PID的两种算法及差分方程，的两种算法及差分方程，并说出两种算法的各自特点，考虑并说出两种算法的各自特点，考虑到限幅时，两者差异是什么？到限幅时，两者差异是什么？n n位置式位置式位置式位置式 、增量式、增量式、增量式、增量式 n n n n3 3）位置式调节器算法结构清晰，）位置式调节器算法结构清晰，）位置式调节器算法结构清晰，）位置式调节器算法结构清晰，P IP I作用分明，参数调作用分明，参数调作用分明，参数调作用分明，参数调整简单明了。增量式调节器算法只需当前和上一拍偏差整简单明了。增量式调节器算法只需当前和上一拍偏差整简单明了。增量式调节器算法只需当前和上一拍偏差整简单明了。增量式调节器算法只需当前和上一拍偏差即可算出偏差量即可算出偏差量即可算出偏差量即可算出偏差量n n位置式：同时需积分限幅、输出限幅。增量式：只需输位置式：同时需积分限幅、输出限幅。增量式：只需输位置式：同时需积分限幅、输出限幅。增量式：只需输位置式：同时需积分限幅、输出限幅。增量式：只需输出限幅出限幅出限幅出限幅 6、推导数字式推导数字式PI调节器的脉冲传递函数调节器的脉冲传递函数 u(k) = Kp e(k) + KI Tsam e( k ) 则调节器输出方程为：u(k) = Xp(k)+ XI(k) Xp(z)= Kp e(z)XI(z)= KI TsamZ e(z)/(Z-1)u(z)=Kp+ KI TsamZ/(Z-1) e(z)G(z)= Kp+ KI TsamZ/(Z-1) = (Kp+ KI Tsam) Z- Kp/ (Z-1)Ki=13-1直流电机额定转速，电枢电流额定值，允许过直流电机额定转速，电枢电流额定值，允许过直流电机额定转速，电枢电流额定值，允许过直流电机额定转速，电枢电流额定值，允许过流倍数，计算机内部定点数占一个字的位置（流倍数，计算机内部定点数占一个字的位置（流倍数，计算机内部定点数占一个字的位置（流倍数，计算机内部定点数占一个字的位置（1616位）位）位）位），试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流，试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流，试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流，试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流反馈存储系数，适当考虑余量。反馈存储系数，适当考虑余量。反馈存储系数，适当考虑余量。反馈存储系数，适当考虑余量。n n解：定点数长度为解：定点数长度为解：定点数长度为解：定点数长度为1 1个字，但最高位须用作符号位，个字，但最高位须用作符号位，个字，但最高位须用作符号位，个字，但最高位须用作符号位，只有只有只有只有1515位可表示量值，最大存储值位可表示量值，最大存储值位可表示量值，最大存储值位可表示量值，最大存储值 DmaxDmax=2=21515-1,-1,电枢电流最大允许值为电枢电流最大允许值为电枢电流最大允许值为电枢电流最大允许值为1.5I1.5INN，考虑到调节过程中，考虑到调节过程中，考虑到调节过程中，考虑到调节过程中瞬时值可能超过此值，取瞬时值可能超过此值，取瞬时值可能超过此值，取瞬时值可能超过此值，取1.8I1.8INN ，因此电枢电流存储系数为：因此电枢电流存储系数为：因此电枢电流存储系数为：因此电枢电流存储系数为：额定转速，取额定转速，取额定转速，取额定转速，取n nmaxmax=1.3n=1.3nNN，则转速存储系数为：则转速存储系数为：则转速存储系数为：则转速存储系数为：n n对上述运算结果取整，得对上述运算结果取整，得对上述运算结果取整，得对上述运算结果取整，得3-2旋转编码器光栅数为旋转编码器光栅数为旋转编码器光栅数为旋转编码器光栅数为10241024，倍频系数为，倍频系数为，倍频系数为，倍频系数为4 4，高频，高频，高频，高频时钟脉冲频率时钟脉冲频率时钟脉冲频率时钟脉冲频率f=1MHzf=1MHz，旋转编码器输出的脉冲个数，旋转编码器输出的脉冲个数，旋转编码器输出的脉冲个数，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用和高频时钟脉冲个数均采用和高频时钟脉冲个数均采用和高频时钟脉冲个数均采用16 16 位计数器，位计数器，位计数器，位计数器，MM法和法和法和法和T T法法法法测速时间均为测速时间均为测速时间均为测速时间均为0.01s0.01s，求转速，求转速，求转速，求转速n=1500r/minn=1500r/min和和和和n=150r/minn=150r/min时的测速分辨和误差最大值。时的测速分辨和误差最大值。时的测速分辨和误差最大值。时的测速分辨和误差最大值。1)M法测速法测速 测速分辨率测速分辨率 a)当当n=1500r/min时，时，测速误差率最大值测速误差率最大值 ii)当当n=150r/min时，时，测速误差率最大值：测速误差率最大值：2)T 法测速法测速i) 当当n=1500r/min时时,测速误差率最大值：测速误差率最大值：ii)当当n=150r/min时，时，测速误差率最大值：测速误差率最大值：1、实现直流电机可逆运行的方法几种？实现直流电机可逆运行的方法几种？相应的可逆线路各有什么特点？相应的可逆线路各有什么特点？n n答：一是改变电动机电枢电压极性。二是改变答：一是改变电动机电枢电压极性。二是改变电动机励磁磁通的方向。电枢反接可逆线路：电动机励磁磁通的方向。电枢反接可逆线路：（1）用接触器切换的可逆线路简单、经济、）用接触器切换的可逆线路简单、经济、适用于不经常正反转的生产机械。适用于不经常正反转的生产机械。n n（2）用晶闸管开关切换的可逆线路工作可靠）用晶闸管开关切换的可逆线路工作可靠性比较高，在中小容量的可逆拖动中经常采用。性比较高，在中小容量的可逆拖动中经常采用。n n（3）反并联可逆线路能灵活控制电动机起动、）反并联可逆线路能灵活控制电动机起动、制动和升、降速。制动和升、降速。2、环流概念、优缺点、分类？、环流概念、优缺点、分类？n n答：所谓环流，是指不流过电动机或其他负载，答：所谓环流，是指不流过电动机或其他负载，答：所谓环流，是指不流过电动机或其他负载，答：所谓环流，是指不流过电动机或其他负载，而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。n n优缺点：优缺点：优缺点：优缺点：加重晶闸管和变压器的负担，导致晶加重晶闸管和变压器的负担，导致晶加重晶闸管和变压器的负担，导致晶加重晶闸管和变压器的负担，导致晶闸管损坏，闸管损坏，闸管损坏，闸管损坏，消耗无用功率，消耗无用功率，消耗无用功率，消耗无用功率，作为流过晶闸管作为流过晶闸管作为流过晶闸管作为流过晶闸管的基本负载电流，电动机空载或轻载时也可使晶的基本负载电流，电动机空载或轻载时也可使晶的基本负载电流，电动机空载或轻载时也可使晶的基本负载电流，电动机空载或轻载时也可使晶闸管装置工作在电流连续区，避免电流断续引起闸管装置工作在电流连续区，避免电流断续引起闸管装置工作在电流连续区，避免电流断续引起闸管装置工作在电流连续区，避免电流断续引起的非线性现象对系统静、动态性能的影响。的非线性现象对系统静、动态性能的影响。的非线性现象对系统静、动态性能的影响。的非线性现象对系统静、动态性能的影响。保保保保证电流的无间断反向，加快反向是过渡过程。证电流的无间断反向，加快反向是过渡过程。证电流的无间断反向，加快反向是过渡过程。证电流的无间断反向，加快反向是过渡过程。n n分类：动态环流、静态环流分类：动态环流、静态环流分类：动态环流、静态环流分类：动态环流、静态环流3、分析工作制配合控制的工作原理，分析工作制配合控制的工作原理，并说出触发装置的移项控制特性。并说出触发装置的移项控制特性。n n答：工作原理：为了防止产生直流平均环流，当答：工作原理：为了防止产生直流平均环流，当答：工作原理：为了防止产生直流平均环流，当答：工作原理：为了防止产生直流平均环流，当正组晶闸管正组晶闸管正组晶闸管正组晶闸管VFVF处于整流状态时，其整流电压处于整流状态时，其整流电压处于整流状态时，其整流电压处于整流状态时，其整流电压Ud0f=+Ud0f=+，这时应该让反组晶闸管，这时应该让反组晶闸管，这时应该让反组晶闸管，这时应该让反组晶闸管VRVR处于逆变状处于逆变状处于逆变状处于逆变状态输出一个逆变的电压把它顶住，即让态输出一个逆变的电压把它顶住，即让态输出一个逆变的电压把它顶住，即让态输出一个逆变的电压把它顶住，即让Ud0r=-Ud0r=-，而且幅值与而且幅值与而且幅值与而且幅值与UdofUdof相等。相等。相等。相等。Ud0f=-Ud0rUd0f=-Ud0r。n n移项控制：移项控制：移项控制：移项控制：UctUct=0=0时，两项触发装置的控制角时，两项触发装置的控制角时，两项触发装置的控制角时，两项触发装置的控制角afaf和和和和arar都等于都等于都等于都等于9090度。度。度。度。UctUct增大时，正组控制角增大时，正组控制角增大时，正组控制角增大时，正组控制角afaf小于小于小于小于9090度。度。度。度。VFVF进入整流状态，反组控制角进入整流状态，反组控制角进入整流状态，反组控制角进入整流状态，反组控制角arar大于大于大于大于9090度，度，度，度，VRVR处于逆变状态。处于逆变状态。处于逆变状态。处于逆变状态。4、瞬时脉动环流产生的原因是什么？瞬时脉动环流产生的原因是什么？如何抑制？如何抑制？n n答：原因：在工作制配合控制的条件下，整流电答：原因：在工作制配合控制的条件下，整流电答：原因：在工作制配合控制的条件下，整流电答：原因：在工作制配合控制的条件下，整流电压与逆变电压始终是相等的。因而没有直流平均压与逆变电压始终是相等的。因而没有直流平均压与逆变电压始终是相等的。因而没有直流平均压与逆变电压始终是相等的。因而没有直流平均环流，但这只是就电压的平均值而言的。然而晶环流，但这只是就电压的平均值而言的。然而晶环流，但这只是就电压的平均值而言的。然而晶环流，但这只是就电压的平均值而言的。然而晶闸管装置输出的电压是脉动的。正组整流电压闸管装置输出的电压是脉动的。正组整流电压闸管装置输出的电压是脉动的。正组整流电压闸管装置输出的电压是脉动的。正组整流电压Ud0fUd0f和反组逆变电压和反组逆变电压和反组逆变电压和反组逆变电压Ud0rUd0r的瞬时值并不相同，当的瞬时值并不相同，当的瞬时值并不相同，当的瞬时值并不相同，当整流电压瞬时值整流电压瞬时值整流电压瞬时值整流电压瞬时值Ud0fUd0f大于逆变电压瞬时值大于逆变电压瞬时值大于逆变电压瞬时值大于逆变电压瞬时值Ud0rUd0r时，时，时，时，便产生正向瞬时电压差便产生正向瞬时电压差便产生正向瞬时电压差便产生正向瞬时电压差Ud0Ud0，从而产生瞬时环流。，从而产生瞬时环流。，从而产生瞬时环流。，从而产生瞬时环流。n n抑制：在环流回路中串入环流电抗器。抑制：在环流回路中串入环流电抗器。抑制：在环流回路中串入环流电抗器。抑制：在环流回路中串入环流电抗器。5、有环流可逆调速系统制动过程分几个有环流可逆调速系统制动过程分几个阶段，说出各个阶段阶段，说出各个阶段VF、VR工作方式、工作方式、电流流向、能量转换形式？电流流向、能量转换形式？n n1 1本组逆变阶段：本组逆变阶段：本组逆变阶段：本组逆变阶段：VFVF由整流到逆变，由整流到逆变，由整流到逆变，由整流到逆变，VRVR由待逆由待逆由待逆由待逆变到待整流状态。电流方向未变，能量未变。变到待整流状态。电流方向未变，能量未变。变到待整流状态。电流方向未变，能量未变。变到待整流状态。电流方向未变，能量未变。n n2 2它组制动阶段：它组制动阶段：它组制动阶段：它组制动阶段：1 1、它组建流子阶段：、它组建流子阶段：、它组建流子阶段：、它组建流子阶段：VRVR由待整流到整流，机械能由待整流到整流，机械能由待整流到整流，机械能由待整流到整流，机械能变电能，再到磁能储存起来，电流方向改变。变电能，再到磁能储存起来，电流方向改变。变电能，再到磁能储存起来，电流方向改变。变电能，再到磁能储存起来，电流方向改变。2 2、它组逆变子阶段：、它组逆变子阶段：、它组逆变子阶段：、它组逆变子阶段：VRVR回到逆变，回到逆变，回到逆变，回到逆变，VFVF待整流，电待整流，电待整流，电待整流，电流不变，动能变电能。流不变，动能变电能。流不变，动能变电能。流不变，动能变电能。3 3、反向减流子阶段：、反向减流子阶段：、反向减流子阶段：、反向减流子阶段：VRVR、VFVF不变，电流不变，动不变，电流不变，动不变，电流不变，动不变，电流不变，动能到电能。能到电能。能到电能。能到电能。6、分析可控环流系统的工作原理？、分析可控环流系统的工作原理？n n答：主电路常采用两组晶闸管交叉连接线路，控答：主电路常采用两组晶闸管交叉连接线路，控答：主电路常采用两组晶闸管交叉连接线路，控答：主电路常采用两组晶闸管交叉连接线路，控制线路仍为典型的转速，电流双闭环系统，但电制线路仍为典型的转速，电流双闭环系统，但电制线路仍为典型的转速，电流双闭环系统，但电制线路仍为典型的转速，电流双闭环系统，但电流互感器和电流调节器都用来了两套，分别组成流互感器和电流调节器都用来了两套，分别组成流互感器和电流调节器都用来了两套，分别组成流互感器和电流调节器都用来了两套，分别组成正反向各自独立的电流闭环，并在正、反组电力正反向各自独立的电流闭环，并在正、反组电力正反向各自独立的电流闭环，并在正、反组电力正反向各自独立的电流闭环，并在正、反组电力调节器调节器调节器调节器1ACR1ACR、2ACR2ACR输入端分别加上控制环流的输入端分别加上控制环流的输入端分别加上控制环流的输入端分别加上控制环流的环节。控制环流的环节包括：环流给定电压和由、环节。控制环流的环节包括：环流给定电压和由、环节。控制环流的环节包括：环流给定电压和由、环节。控制环流的环节包括：环流给定电压和由、C C、R R组成环流抑制电路，为使组成环流抑制电路，为使组成环流抑制电路，为使组成环流抑制电路，为使1ACR1ACR、2ACR2ACR给定给定给定给定信号极性相反经输出作为信号极性相反经输出作为信号极性相反经输出作为信号极性相反经输出作为2ACR2ACR电流给定。这样，电流给定。这样，电流给定。这样，电流给定。这样，当一组整流时，另一组就可作为控制环流来用。当一组整流时，另一组就可作为控制环流来用。当一组整流时，另一组就可作为控制环流来用。当一组整流时，另一组就可作为控制环流来用。7、在逻辑无环流控制系统中，在逻辑无环流控制系统中，DLC逻辑控制逻辑控制器起至关重要的作用，请说出：逻辑控制器的器起至关重要的作用，请说出：逻辑控制器的作用、对逻辑控制器的要求、逻辑控制器的组作用、对逻辑控制器的要求、逻辑控制器的组成及各组成部分的作用成及各组成部分的作用n n作用：在正组晶闸管作用：在正组晶闸管作用：在正组晶闸管作用：在正组晶闸管VFVF工作时封锁反组脉冲，在反组晶工作时封锁反组脉冲，在反组晶工作时封锁反组脉冲，在反组晶工作时封锁反组脉冲，在反组晶闸管闸管闸管闸管VRVR工作时封锁正组脉冲。工作时封锁正组脉冲。工作时封锁正组脉冲。工作时封锁正组脉冲。n n要求：要求：要求：要求： 1 1、由电流给定信号、由电流给定信号、由电流给定信号、由电流给定信号UiUi* *的极性和零电流检测信号的极性和零电流检测信号的极性和零电流检测信号的极性和零电流检测信号UioUio共同共同共同共同发出逻辑切换指令。当发出逻辑切换指令。当发出逻辑切换指令。当发出逻辑切换指令。当UiUi* *改变极性，且零电流检测器发改变极性，且零电流检测器发改变极性，且零电流检测器发改变极性，且零电流检测器发出出出出“ “零电流零电流零电流零电流” ”信号时，允许封锁原工作组，开放另一组。信号时，允许封锁原工作组，开放另一组。信号时，允许封锁原工作组，开放另一组。信号时，允许封锁原工作组，开放另一组。 2 2、发出切换指令后，经过封锁延时时间才能封锁原导通、发出切换指令后，经过封锁延时时间才能封锁原导通、发出切换指令后，经过封锁延时时间才能封锁原导通、发出切换指令后，经过封锁延时时间才能封锁原导通组脉冲，再经过开放延时时间组脉冲，再经过开放延时时间组脉冲，再经过开放延时时间组脉冲，再经过开放延时时间TbtTbt后，才能开放另一组后，才能开放另一组后，才能开放另一组后，才能开放另一组脉冲。脉冲。脉冲。脉冲。 3 3、无论在任何情况下，两组晶闸管绝对不允许同时加触、无论在任何情况下，两组晶闸管绝对不允许同时加触、无论在任何情况下，两组晶闸管绝对不允许同时加触、无论在任何情况下，两组晶闸管绝对不允许同时加触发脉冲，当一组工作时，另一组的触发脉冲必须被封锁住。发脉冲，当一组工作时，另一组的触发脉冲必须被封锁住。发脉冲，当一组工作时，另一组的触发脉冲必须被封锁住。发脉冲，当一组工作时，另一组的触发脉冲必须被封锁住。n n它由电平检测、逻辑判断、延时电路、它由电平检测、逻辑判断、延时电路、 联锁保护四个环节组成。联锁保护四个环节组成。n nA A、电平检测的任务：是将控制系统中连续变化的、电平检测的任务：是将控制系统中连续变化的、电平检测的任务：是将控制系统中连续变化的、电平检测的任务：是将控制系统中连续变化的模拟量转换成模拟量转换成模拟量转换成模拟量转换成1 1或或或或0 0两种状态的数字量，实际上是两种状态的数字量，实际上是两种状态的数字量，实际上是两种状态的数字量，实际上是一个模数控制器。一个模数控制器。一个模数控制器。一个模数控制器。B B、逻辑判断的任务：是根据两个电平检测器的输、逻辑判断的任务：是根据两个电平检测器的输、逻辑判断的任务：是根据两个电平检测器的输、逻辑判断的任务：是根据两个电平检测器的输出信号出信号出信号出信号UtUt和和和和UzUz经运算后正确的发出切换信号经运算后正确的发出切换信号经运算后正确的发出切换信号经运算后正确的发出切换信号UfUf和和和和UrUr。C C、在逻辑判断电路发出切换指令、在逻辑判断电路发出切换指令、在逻辑判断电路发出切换指令、在逻辑判断电路发出切换指令UfUf、UrUr之后，必之后，必之后，必之后，必须经和才能执行延时指令，因此必须设置延时电须经和才能执行延时指令，因此必须设置延时电须经和才能执行延时指令，因此必须设置延时电须经和才能执行延时指令，因此必须设置延时电路。路。路。路。DD、和不能同时为、和不能同时为、和不能同时为、和不能同时为1 1态，一旦电路发生故障，两个输态，一旦电路发生故障，两个输态，一旦电路发生故障，两个输态，一旦电路发生故障，两个输出和如果同时为出和如果同时为出和如果同时为出和如果同时为1 1态，将造成两组晶闸管同时开放态，将造成两组晶闸管同时开放态，将造成两组晶闸管同时开放态，将造成两组晶闸管同时开放而导致电源短路，为了避免这种事故，在无环流而导致电源短路，为了避免这种事故，在无环流而导致电源短路，为了避免这种事故，在无环流而导致电源短路，为了避免这种事故，在无环流逻辑控制器的最后部分设置了多逻辑控制器的最后部分设置了多逻辑控制器的最后部分设置了多逻辑控制器的最后部分设置了多1 1联锁保护电路联锁保护电路联锁保护电路联锁保护电路8、位置随动系统与调速系统比较有、位置随动系统与调速系统比较有如何特点？如何特点？n n两者控制原理相同。两者控制原理相同。n n调速系统的给定量是恒值，主要作用：调速系统的给定量是恒值，主要作用：保证稳定，抵抗扰动，保证稳定，抵抗扰动，n n位置随动系统给定量是随即变量，要求位置随动系统给定量是随即变量，要求输出量准确跟随给定量的变化，保证稳定输出量准确跟随给定量的变化，保证稳定基础上，突出快速响应，基础上，突出快速响应，n n随动系统的结构往往要比调速系统复杂随动系统的结构往往要比调速系统复杂一些。一些。9、位置信号检测手段哪些？各自特点？、位置信号检测手段哪些？各自特点？答：位置信号检测需要位置传感器主要有答：位置信号检测需要位置传感器主要有答：位置信号检测需要位置传感器主要有答：位置信号检测需要位置传感器主要有4 4种种种种n n电位器：直接给出电压信号，价格便宜，使用方电位器：直接给出电压信号，价格便宜，使用方电位器：直接给出电压信号，价格便宜，使用方电位器：直接给出电压信号，价格便宜，使用方便，但滑臂与电阻间有滑动接触，易磨损或接触便，但滑臂与电阻间有滑动接触，易磨损或接触便，但滑臂与电阻间有滑动接触，易磨损或接触便，但滑臂与电阻间有滑动接触，易磨损或接触不良，可靠性差。不良，可靠性差。不良，可靠性差。不良，可靠性差。n n基于电磁感应原理的位置传感器：应用普遍的模基于电磁感应原理的位置传感器：应用普遍的模基于电磁感应原理的位置传感器：应用普遍的模基于电磁感应原理的位置传感器：应用普遍的模拟式位置传感器的可靠性和精度较好。拟式位置传感器的可靠性和精度较好。拟式位置传感器的可靠性和精度较好。拟式位置传感器的可靠性和精度较好。n n光电编码器：由光源，光栅码盘和光敏元件组成，光电编码器：由光源，光栅码盘和光敏元件组成，光电编码器：由光源，光栅码盘和光敏元件组成，光电编码器：由光源，光栅码盘和光敏元件组成，直接输出数字式电脉冲信号，是现代数字式随动直接输出数字式电脉冲信号，是现代数字式随动直接输出数字式电脉冲信号，是现代数字式随动直接输出数字式电脉冲信号，是现代数字式随动系统主要采用的位置传感器。分为增量式编码器、系统主要采用的位置传感器。分为增量式编码器、系统主要采用的位置传感器。分为增量式编码器、系统主要采用的位置传感器。分为增量式编码器、绝对值式编码器。绝对值式编码器。绝对值式编码器。绝对值式编码器。n n磁性编码器：由位移量变换成数字式电脉冲信号磁性编码器：由位移量变换成数字式电脉冲信号磁性编码器：由位移量变换成数字式电脉冲信号磁性编码器：由位移量变换成数字式电脉冲信号的传感器。其适应环境能力强，不怕灰尘，油污的传感器。其适应环境能力强，不怕灰尘，油污的传感器。其适应环境能力强，不怕灰尘，油污的传感器。其适应环境能力强，不怕灰尘，油污和水露，结构简单，坚固耐用，响应速度快，寿和水露，结构简单，坚固耐用，响应速度快，寿和水露，结构简单，坚固耐用，响应速度快，寿和水露，结构简单，坚固耐用，响应速度快，寿命长，但制造高分辨率困难。命长，但制造高分辨率困难。命长，但制造高分辨率困难。命长，但制造高分辨率困难。