ABBABB工业机器人技术应用工业机器人技术应用认证培认证培训训学学 校：江门市高级校：江门市高级技工学校技工学校培训内容：培训内容：一、一、ABBABB工业机器人概述工业机器人概述二、二、ABBABB机器人的基础操作知识机器人的基础操作知识 三、三、ABBABB机器人的机器人的I/OI/O通信通信 四、四、ABBABB机器人的程序数据机器人的程序数据 五、五、ABBABB机器人的程序编程机器人的程序编程 六、工业机器人的典型应用六、工业机器人的典型应用 一、一、ABBABB工业机器人概述工业机器人概述（1 1）ABBABB机器人的发展机器人的发展 ABB ABB是全球领先的电力和自动化集团，总部是全球领先的电力和自动化集团，总部设在瑞士。设在瑞士。ABBABB集团业务遍布全球集团业务遍布全球100100多个国家，多个国家，拥有拥有120,000120,000名员工，在中国的名员工，在中国的13,00013,000名员工。名员工。ABBABB致力于研发、生产机器人已有致力于研发、生产机器人已有3030多年的历史多年的历史并且拥有全球并且拥有全球160000160000多多套机器人的安装经验。是套机器人的安装经验。是工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商。厂商。 ABB ABB于于19741974年发明了世界上第一台工业机器年发明了世界上第一台工业机器人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务，及最大的机器人装机量技术和服务，及最大的机器人装机量 。一、一、ABBABB工业机器人概述工业机器人概述（1 1）ABBABB机器人的发展机器人的发展 ABB ABB与中国的关系始于与中国的关系始于2020世纪初。世纪初。19071907年，年，ABBABB向中国向中国提供了第一台蒸汽锅炉，自此，提供了第一台蒸汽锅炉，自此，ABBABB与中国的贸易关系开始与中国的贸易关系开始了长足的发展。了长足的发展。19741974年，年，ABBABB在香港设立了中国业务部，随在香港设立了中国业务部，随后又于后又于19791979年在北京设立了其永久性办事处。年在北京设立了其永久性办事处。19941994年年ABBABB将将其中国总部迁至北京。其中国总部迁至北京。 ABBABB机器人与中国机器人与中国一、一、ABBABB工业机器人概述工业机器人概述（1 1）ABBABB机器人的发展机器人的发展 2005 2005年，年，ABBABB在中国上海投产国际领先的机器人生在中国上海投产国际领先的机器人生产线，同年设立全球性机器人研究中心。产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABBABB集团是目集团是目前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。 20062006年，年，ABBABB集团将五大业务部门之一的机器集团将五大业务部门之一的机器人业务总部落户中国上海。人业务总部落户中国上海。 20072007年，年，ABBABB集团扩大在华机器人生产业务，集团扩大在华机器人生产业务，引入最新型号机器人生产线。引入最新型号机器人生产线。 20082008年，年，ABBABB机器人柔性精加工亚太区技术中机器人柔性精加工亚太区技术中心落户上海，这标志着心落户上海，这标志着ABBABB在柔性精加工应用领域的一在柔性精加工应用领域的一个重要里程碑，将更好地贴近客户、开拓亚洲市场提个重要里程碑，将更好地贴近客户、开拓亚洲市场提供便利。供便利。 20092009年，投资年，投资1.51.5亿美金，亿美金，ABBABB机器人总部新机器人总部新址落户上海康桥工业园区。址落户上海康桥工业园区。一、一、ABBABB工业机器人概述工业机器人概述（2 2）ABBABB机器人的应用领域机器人的应用领域 ABB ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛应用于应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标等行业为目标市场市场 一、一、ABBABB工业机器人概述工业机器人概述（3 3）ABBABB机器人的型号机器人的型号机器人常规型号：机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRBIRB指指ABBABB标准机器人标准机器人 第一位数第一位数(1,2,4,6)(1,2,4,6)指机器人大小指机器人大小 第二位数第二位数(4)(4)指机器人属于指机器人属于S4S4以后的系统。以后的系统。二、二、ABBABB机器人的基础操作知识机器人的基础操作知识 （1 1）ABBABB机器人的组成机器人的组成机器人的组成：机器人的组成： Controller: Controller: 控制器控制器 Manipulator: Manipulator: 机械手机械手 Teach Pendant Teach Pendant：示教器：示教器 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人操作人员通过示教器和操作盘操作机器人（2 2）ABBABB机器人机器人示教器介绍示教器介绍 Emergency stop Emergency stop button(Ebutton(E-Stop)- -Stop)- 急停开关急停开关Enabling device-Enabling device-使能器使能器Joystick-Joystick-操纵杆操纵杆Display-Display-显示屏显示屏二、二、ABBABB机器人的基础操作知识机器人的基础操作知识 按键功能：按键功能：1 1、单轴运动的手动操纵、单轴运动的手动操纵2 2、线性运动的手动操纵、线性运动的手动操纵3 3、重定位运动的手动操纵、重定位运动的手动操纵4 4、转数计数器的更新操作、转数计数器的更新操作三、三、ABBABB机器人的机器人的I/OI/O通信通信 （1 1）ABBABB机器人的机器人的I/OI/O通信类型通信类型 标准标准I/OI/O板提供的常用信号处理有板提供的常用信号处理有: :数字输入数字输入didi、数字输、数字输出出dodo、模拟输入、模拟输入aiai、模拟输出模拟输出ao以及输送链跟踪以及输送链跟踪（2 2）常用）常用ABBABB标准标准I/OI/O板板 DSQC651DSQC651标准标准I/OI/O板主要提供八个数字输入信号、板主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号八个数字输出信号和两个模拟输出信号 （3 3）DSQC651DSQC651板的板的I/OI/O的创建的创建三、三、ABBABB机器人的机器人的I/OI/O通信通信 1 1）定义）定义DSQC651DSQC651板的总线连接板的总线连接2 2）定义数字输入信号）定义数字输入信号di1di13 3）定义数字输出信号）定义数字输出信号do1do14 4）定义组数字输入信号）定义组数字输入信号di1di15 5）定义组数字输出信号）定义组数字输出信号do1do16 6）定义模拟输出信号）定义模拟输出信号ao1ao1（1 1）程序数据的创建）程序数据的创建 程序数据是在程序模块或模块中设定的值和定义的程序数据是在程序模块或模块中设定的值和定义的一些环境数据。一些环境数据。 程序数据的建立一般分两种形式，一种是直接在示教程序数据的建立一般分两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据四、四、ABBABB机器人的程序数据机器人的程序数据 （2 2）程序数据的类型与分类程序数据的类型与分类 1 1、变量、变量VARVAR2 2、可变量、可变量PERSPERS3 3、常量、常量CONSTCONST（3 3）三个关键程序数据的设定）三个关键程序数据的设定1 1、工具数据、工具数据tooldatatooldata2 2、工件坐标、工件坐标wobjdatawobjdata3 3、有效载、有效载loaddataloaddata四、四、ABBABB机器人的程序数据机器人的程序数据 五、五、ABBABB机器人的程序编程机器人的程序编程 （1 1）RAPIDRAPID程序及指令程序及指令 RAPIDRAPID是一种英文编程评议，所包含的指令可以移动机是一种英文编程评议，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其他器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能指令、构造程序、与系统操作员交流等功能RAPIDRAPID程序是由程序模块与系统模块组成程序是由程序模块与系统模块组成每一个程序块包含程序数据、例行程序、中断程序、和每一个程序块包含程序数据、例行程序、中断程序、和功能四种对象功能四种对象 （2 2）常用）常用RAPIDRAPID程序指令程序指令 五、五、ABBABB机器人的程序编程机器人的程序编程 1 1、赋值指令（：、赋值指令（：= =）2 2、机器人运动指令、机器人运动指令（关节运动（关节运动MOVEJMOVEJ、线性运动、线性运动MOVELMOVEL、圆弧运动、圆弧运动MOVECMOVEC、绝对位置运动绝对位置运动MOVEABSJMOVEABSJ）3 3、I/OI/O控制指令控制指令（数字置位（数字置位SETSET、数字复位、数字复位RESETRESET、数字输入信号判断指、数字输入信号判断指令令WAITDIWAITDI、数字输出信号判断指令、数字输出信号判断指令WAITDOWAITDO、信号判断指、信号判断指令令WAITUNTILWAITUNTIL）4 4、条件逻辑判断指令、条件逻辑判断指令（紧凑型条件判断指令（紧凑型条件判断指令Compact IFCompact IF、条件判断指令、条件判断指令IFIF、得利执行判断指令得利执行判断指令FORFOR、条件判断指令、条件判断指令WHILEWHILE）5 5、其它的常用指令、其它的常用指令六、六、工业机器人的典型应用工业机器人的典型应用（1 1）利用气动抓手抓到工件）利用气动抓手抓到工件（2 2）挡风玻璃搬运）挡风玻璃搬运谢谢！谢谢！