1安全(nqun)1.1确保安全专门培训!强制示教和维护(wih)机器人的人员必须事先经过培训。关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。安安 装装 篇篇第1页/共79页第一页，共80页。1安全(nqun)1.2机器人使用(shyng)说明书清单第2页/共79页第二页，共80页。1安全(nqun)1.3操作人员操作人员(rnyun)安全注意事项安全注意事项第3页/共79页第三页，共80页。！注意(zhy)第4页/共79页第四页，共80页。！注意(zhy)绝不要倚靠在DX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作(cozu)键。在操作(cozu)期间，绝不允许非工作人员触动DX100。第5页/共79页第五页，共80页。1安全(nqun)1.4机器人的安全注意事项1.4.1安装及配线安全选择一个区域安装机器人，并确认(qurn)此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。(以防触电，火灾)第6页/共79页第六页，共80页。搬运(bnyn)时注意机器人本体尽可能用天车来搬,吊车，吊具或叉车由专人进行操作。搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）起吊DX100时，请检查下列事项(shxing):（吊环螺栓，钢丝绳）如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。第7页/共79页第七页，共80页。!注意(zhy)确认有足够的空间来维修机器人、DX100和其它外围设备。为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作(cozu)。DX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.第8页/共79页第八页，共80页。!注意(zhy)设定后将DX100的位置固定。为DX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行DX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免(ymin)被人踩坏或被叉车辗压而坏。第9页/共79页第九页，共80页。1安全(nqun)1.4.2作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠(kko)的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。第10页/共79页第十页，共80页。1安全(nqun)1.4.3操作安全当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌（禁止通电(tngdin)）。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路第11页/共79页第十一页，共80页。1安全(nqun)在操作机器人前，应先按DX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通( jitn)DX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。第12页/共79页第十二页，共80页。1安全(nqun)！注意示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。示教编程器使用完毕(wnb)后,务必挂回到DX100控制柜的钩子上。第13页/共79页第十三页，共80页。移动(ydng)及转让机器人的注意事项：要附带所有说明书。保证所有警示牌清楚。建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查( jinch)。绝不要对机器人或控制柜做任何改动。第14页/共79页第十四页，共80页。2产品(chnpn)确认2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货(fhu)清单，标准的发货(fhu)清单中包括下列5项内容：机器人DX100控制柜示教编程器供电电缆(机器人与DX100间的电缆)全套说明书（光盘）第15页/共79页第十五页，共80页。2产品(chnpn)确认2.2订货号确认确认机器人与DX100上的订货号是否(shfu)一致。第16页/共79页第十六页，共80页。3安装(nzhung)3.1搬运方法3.1.1用吊车搬运控制柜3.1.2用叉车搬运控制柜确认有一个安全的作业环境，使DX100能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在(zhngzi)搬运过程中。.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。第17页/共79页第十七页，共80页。3安装(nzhung)3.2安装场所和环境安装DX100前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0至45C(32至113F)之间；搬运及维修(wixi)期间应为-10至60C(14至140F)。湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对DX100的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。第18页/共79页第十八页，共80页。3安装(nzhung)3.3安装位置DX100控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。DX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。DX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装DX100控制柜至少要距离墙壁500mm,以保持(boch)维护通道畅通。第19页/共79页第十九页，共80页。4配线4.1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离(yunl)主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。（一个是控制柜和机器人连接，一个是控制柜和外围设备连接，错误会引起电子设备的损坏）连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。4.2供电电源4.2.1三相电源三相电源是由交流200V,50Hz( 日本标准)和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%-15%）当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。第20页/共79页第二十页，共80页。第21页/共79页第二十一页，共80页。第22页/共79页第二十二页，共80页。4配线4.2.4一次侧电源开关的安装(nzhung)上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。（电流大使(dsh)电压降低，必须单接）第23页/共79页第二十三页，共80页。4配线4.3连接方法(fngf)4.3.1一次侧电源的连接1.打开DX100的前门（1）将一字螺丝刀插入控制柜的门锁中，顺时针旋转90度。（2）扳转主电源开关至关的位置，并将门缓缓打开。第24页/共79页第二十四页，共80页。4配线2.确认主电源已关闭。3.在DX100顶部板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。(1)将DX100左上侧断路器的盖子拔出。(2)连接地线以减少噪声和防止电击。1)将地线连接到DX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。2)按照所有相关的国家和地方(dfng)电工规程进行接地，地线必须大于或等于8.0mm2。(3)连接一次侧电源电缆。(4)安装盖子。第25页/共79页第二十五页，共80页。4配线4.3.2连接供电电缆1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到DX100侧面的插座上。2.将机器人与DX100连接。3.关闭(gunb)DX100的门。（1）缓缓地将门关闭(gunb)。（2）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁90度。4.3.3连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完 成第26页/共79页第二十六页，共80页。5电源的接通(jitn)与切断5.1接通主电源(dinyun)5.1.1初始化诊断5.1.2初始化诊断完成时的状态第27页/共79页第二十七页，共80页。5电源(dinyun)的接通与切断5.2接通(jitn)伺服电源5.2.1再现模式时5.2.2示教模式时第28页/共79页第二十八页，共80页。5电源的接通(jitn)与切断5.3切断电源5.3.1切断伺服电源(急停)按急停键一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作可在任何时候的任何时刻进入(jnr)紧急急停状态5.3.2切断主电源第29页/共79页第二十九页，共80页。6动作(dngzu)确认6.1轴的动作下图表明了每个轴在关节(gunji)坐标系下的动作示意。第30页/共79页第三十页，共80页。第31页/共79页第三十一页，共80页。1.DX100的介绍(jisho)1.1DX100控制柜外观(wigun)操操 作作 篇篇第32页/共79页第三十二页，共80页。1DX100的介绍(jisho)1.2示教编程器1.2.1示教编程器外观(wigun)第33页/共79页第三十三页，共80页。1DX100的介绍(jisho)键的表示文字键文字键用表示，例如：用回车来表示。图形键光标(unbio)急停键直接打开键翻页键轴操作键与数值键同时按键转换+坐标第34页/共79页第三十四页，共80页。1DX100的介绍(jisho)1.2.2示教编程器的画面(humin)显示5个显示区5个显示(xinsh)区第35页/共79页第三十五页，共80页。主菜单(cidn)区第36页/共79页第三十六页，共80页。1DX100的介绍(jisho)状态(zhungti)显示区第37页/共79页第三十七页，共80页。第38页/共79页第三十八页，共80页。1DX100的介绍(jisho)(3)手动速度(4)安全(nqun)模式（6）执行中的状态（5）动作循环第39页/共79页第三十九页，共80页。第40页/共79页第四十页，共80页。第41页/共79页第四十一页，共80页。第42页/共79页第四十二页，共80页。第43页/共79页第四十三页，共80页。第44页/共79页第四十四页，共80页。1DX100的介绍(jisho)1.3模式DX100控制柜有以下三种动作模式。示教模式：人教机器人称作示教(进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定)再现模式：执行程序，机器人自动运行。（示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除）远程模式：通过外部信号进行操作，相当于遥控。（接通伺服电源，启动(qdng)，调出主程序，设定循环等）第45页/共79页第四十五页，共80页。1.4安全模式操作模式：面向生产线中进行机器人动作监视，可执行机器人的启动，停止，恢复等作业。编辑模式：面向示教，可进行机器人的程序(chngx)编辑，以及各种动作文件的编辑。管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参数，时间，用户口令的修改等。第46页/共79页第四十六页，共80页。1DX100的介绍(jisho)1.4.2安全模式的变更1在主菜单中选择系统信息2选择安全模式3选择需要的安全模式出厂时，用户口令设定如下：编辑(binj)模式：00000000管理模式：999999994输入所需的用户口令5按回车键第47页/共79页第四十七页，共80页。第48页/共79页第四十八页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤1.1示教的基本步骤1.1.1示教前的准备确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。按伺服准备键。在主菜单选择(xunz)程序，然后在子菜单选择(xunz)新建程序。入入 门门 篇篇第49页/共79页第四十九页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤4.显示(xinsh)新建程序画面后，按选择键。5.显示(xinsh)字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举例说明如下。第50页/共79页第五十页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤7.按回车键进行登录。8.光标移动到“执行(zhxng)”上，按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。第51页/共79页第五十一页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤1.1.2示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录(jl)有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为DX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV命令”。移动的位置是隐含在命令里的，和NC不一样，在输入移动命令时首先把机器人移动到所需的位置，然后决定插补方式和再现速度。包括以下四种：MOVJMOVLMOVCMOVS弧焊用途的缺省速度单位为：cm/分；其他用途的缺省单位为mm/秒。MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1第52页/共79页第五十二页，共80页。第53页/共79页第五十三页，共80页。其他(qt)用途弧焊用途(yngt)第54页/共79页第五十四页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤第55页/共79页第五十五页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤示教一个(y)程序第56页/共79页第五十六页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤程序点1-开始位置1握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合(shh)作业准备的位置。3.按插补方式键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ.”。第57页/共79页第五十七页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤4.光标(unbio)放在行号0000处，按选择键。5.把光标(unbio)移到右边的速度“VJ=*.*”上，按转换键的同时按光标(unbio)键，设定再现速度。试设定速度为50%。6.按回车键，输入程序点1（行0001）。第58页/共79页第五十八页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤程序点2-作业开始位置附近决定机器人作业姿态1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2.按回车(huch)键，输入程序点2（行0002）。第59页/共79页第五十九页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤程序点3-作业开始位置(wizhi)保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置(wizhi)。1.按手动速度高或低键，直到在状态显示区域显示中速2.保持程序点2的姿态不变，按坐标键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置(wizhi)。3.光标在行号0002处，按选择键。第60页/共79页第六十页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按转换键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到(zhdo)设定速度为12.50%。5.按回车键，输入程序点3（行0003）第61页/共79页第六十一页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤程序点4-作业结束位置指定作业结束位置。1.用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始(kish)位置到结束位置，不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。2.按插补方式键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。3.光标在行号0003处，按选择键。第62页/共79页第六十二页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤4.把光标移到右边的速度“V=*.*”上，按转换键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到设定速度为138cm/分。5.按回车键，输入(shr)程序点4（行0004）。第63页/共79页第六十三页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤程序点5-不碰触工件、夹具的位置(wizhi)1.按手动速度高键，设定为高速。2.用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置(wizhi)。3.按插补方式键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。第64页/共79页第六十四页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤4.光标在行号0004上，按选择(xunz)键。5.把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按转换键的同时按光标键上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。6.按回车键，输入程序点5（行0005）。第65页/共79页第六十五页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤程序(chngx)点6-开始位置附近1.用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。2.按回车键，输入程序(chngx)点6（行0006）。第66页/共79页第六十六页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤最初的程序(chngx)点和最后的程序(chngx)点重合1.把光标移动到程序(chngx)点1(行0001)。2.按前进键，机器人移动到程序(chngx)点1。第67页/共79页第六十七页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤3.把光标移动到程序点6(行0006)。4.按修改键。5.按回车键，程序点6的位置(wizhi)被修改到与程序点1相同的位置(wizhi)。第68页/共79页第六十八页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤1.1.3轨迹的确认1.把光标移到程序点1(行0001).2.按手动速度的高或低键，设定(shdn)速度为中。3.按前进键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次前进键，机器人移动一个程序点。4.程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5.最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下联锁键的同时，按试运行键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行第69页/共79页第六十九页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤1.1.4程序的修改插入程序点1.按前进键，把机器人移到程序点5。2.用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。3.按插入键。4.按回车(huch)键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程序点序号自动加1。第70页/共79页第七十页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤删除程序点1.按前进键，把机器人移到要删除的程序点。2.确认光标(unbio)位于要删除的程序点处，按下删除键。3.按回车键。程序点被删除。第71页/共79页第七十一页，共80页。1.简单的示教和再现(zixin)步骤修改程序点的位置数据1.连续按前进键，把光标移至待修改的程序点2处。每按一次前进，机器人移动一个(y)程序点。2.用轴操作键把机器人移至修改后的位置。3.按修改键。4.按回车键，程序点的位置数据被修改。第72页/共79页第七十二页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤修改程序点之间的速度试着把从程序点3到程序点4的速度放慢。1.把光标移到程序点4处。2.把光标移动到命令区，按选择键。3.把光标移到右边的速度“V=138”上,按转换键的同时按光标键上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为66cm/分。4.按回车(huch)键，速度修改完成。第73页/共79页第七十三页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤1.2再现1.2.1再现前的准备把光标移到程序开头。用轴操作键把机器人移到程序点1。1.2.2再现步骤1.把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为再现模式。2.按伺服准备键，接通伺服电源。3.按启动(qdng)键。机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。第74页/共79页第七十四页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤1.3弧焊1.3.1程序(chngx)举例第75页/共79页第七十五页，共80页。1.简单(jindn)的示教和再现步骤1.5通用1.5.1程序(chngx)举例第76页/共79页第七十六页，共80页。人有了知识，就会具备各种分析能力，明辨是非的能力。所以我们要勤恳读书，广泛阅读，古人说“书中自有黄金屋。”通过(tnggu)阅读科技书籍，我们能丰富知识，培养逻辑思维能力；通过(tnggu)阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，培养文学情趣；通过(tnggu)阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。有许多书籍还能培养我们的道德情操，给我们巨大的精神力量，鼓舞我们前进。第77页/共79页第七十七页，共80页。第78页/共79页第七十八页，共80页。感谢您的欣赏(xnshng)！第79页/共79页第七十九页，共80页。内容(nirng)总结1 安全。 湿度必须(bx)低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。(进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定)。（接通伺服电源，启动，调出主程序，设定循环等）。 管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参数，时间，用户口令的修改等。8. 光标移动到“执行”上，按 选择 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。最初的程序点和最后的程序点重合第八十页，共80页。