学习必备 欢迎下载 数字信号处理复习要点 引言 数字信号处理主要包括如下几个部分 1、离散时间信号与系统的基本理论、信号的频谱分析 2、离散傅立叶变换、快速傅立叶变换 3、数字滤波器的设计 一、离散时间信号与系统的基本理论、信号的频谱分析 1、离散时间信号： 1）离散时间信号：时间是离散变量的信号，即独立变量时间被量化了。 信号的幅值可以是连续数值，也可以是离散数值。 2）数字信号：时间和幅值都离散化的信号。 （本课程主要讲解的实际上是离散时间信号的处理） 3）离散时间信号可用序列来描述 4）序列的卷积和（线性卷积） mnhnxmnhmxny)(*)()()()( 5）几种常用序列 a) 单位抽 （采、 取） 样序列 （也称单位冲激序列）)(n,0, 00, 1)(nnn b) 单位阶跃序列)(nu,0, 00, 1)(nnnu c) 矩形序列，其它nNnnRN, 010, 1)( d) 实指数序列,)()(nuanxn 6）序列的周期性 所有n存在一个最小的正整数N, 满足：)()(Nnxnx, 则称序列)(nx是周期序列，周期为N。正弦序列)sin()(0nAnx的周期性取决于0， nx是周期序列。 7）时域抽样定理： 一个限带模拟信号( )ax t，若其频谱的最高频率为0F，对它进行等间隔抽样而得( )x n，抽样周期为 T，或抽样频率为1/sFT； 学习必备 欢迎下载 只有在抽样频率02sFF时，才可由( )x n准确恢复( )ax t。 2、离散时间信号的频域表示（时域离散信号的傅里叶变换；序列的傅立叶变换） nnjje )n(x)e(X)j(X，( (2 )()X jX j dejXnxnj)(21)( 3、离散时间信号的复频域分析（时域离散信号的 Z 变换，序列的 Z变换） nnznxnxzX)()()(Z； 1）Z变换与傅立叶变换的关系，jezzXjX)()( 2） Z 变换的收敛域 收敛区域要依据序列的性质而定。 同时，只有 Z 变换的收敛区域确定之后，才能由 Z变换唯一地确定序列。 一般来来说， 序列的Z变换的收敛域在Z平面上的一环状区域：xxRzR| 3）有限长序列：其它021NnNnxnx)()(， 右序列：1( )( )0x nNnx n 其它 ， |Rx-z 左序列：2( )( )0x nnNx n 其它， （|z|0 时：0|Z| Rx+；N20 时：0|Z|Rx 11、 稳定因果系统：同时满足上述两个条件的系统P62 线性移不变系统是因果稳定系统的充要条件：| ( ) |nh n ，( )0,0h nn 或：H(z) 的极点在单位园内，且 H(z) 的收敛域满足：|,1xxzRR 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 12、 差分方程 线性移不变系统可用线性常系数差分方程表示 （差分方程的初始条件应满足松弛条件） inxbknyaMiiNkk00 13、 差分方程的解法 1）直接法：递推法 2 ）经典法 3 ）由 Z变换求解 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 二、 离散傅立叶变换、快速傅立叶变换（第三、四章） 1、周期序列的离散傅立叶级数（DFS ） )()(nxDFSkXpp210( )NjknNpnxn e10( )NknpNnxn W ( )( )ppxnIDFS Xk 211NjknNPK OXk eN 11NknPNK OXk WN 其中：NW=Nje/2 2、有限长序列的离散傅立叶变换(DFT) )()(nxDFTkX ()( )NNDFS xnRk 10( )NknNnx n W，0k1N ( )( )x nIDFT X k()( )NNIDFS XkRn 101( )NknNkX k WN，0n1N 应当注意，虽然)n(x和( )X k都是长度为N的有限长序列， 但他们分别是由周期序列)(nxp和)(kXp截取其主周期 （主值区间） 得到的， 本质上是做 DFS或 IDFS，所以不能忘记它们的隐含周期性。尤其是涉及其位移特性时更要注意。 3、离散傅立叶变换与 Z 变换的关系 22( )() |( ) |jkNkz eNX kX jX z 4、频域抽样定理 对有限长序列 x(n) 的 Z 变换 X(z) 在单位圆上等间隔抽样，抽样点数为 N，或抽样间隔为2/ N，当 NM时，才可由 X(k) 不失真恢复()X j。 内插公式：1101( )( )1NNkkNzX kX zNWz 5、周期卷积、循环卷积 周期（线性）卷积：13120( )()()Npppmxnxm xnm 循环卷积：31( )( )x nx n2( )xn13120( )( )()()( )NpNppNmxn Rnxm xnmRn 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 6、用周期（周期）卷积计算有限长序列的线性卷积 对周期要求：12 1NNN（N1、N2分别为两个序列的长度） 7、时域抽取基 2 FFT 算法（DIT-FFT ） 1 ）数据要求：2MN 10/2 1/2 12(21)00/2 1/2 1120022( )( )( )( )(2 )(21)( )( )NknknknNNNnnnNNkrkrNNrrNNkrkkrNNNrrX kx n Wx n Wx n Wxr WxrWx r WWx r W偶数奇数 1、N=8，FFT 运算流图 2、DIT FFT 的运算规律 序列长 N=2M 点的 FFT ，有 M 级蝶形，每级有 N/2 个蝶形运算。 每个蝶形都要乘以旋转因子 WpN，p 称为旋转因子的指数。 222MLLL MPJJJNNNWWWW，12,0,1,2,21MLLPJJ 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 第 L 级共有 B=2L-1个不同的旋转因子； 同一蝶形运算两输入数据的距离 B=2L-1。 同一级中，每个蝶形的两个输入数据只对本蝶形有用，每个蝶形的输入、输出数据节点在同一条水平线上。 经过 M级运算后， 原来存放输入序列数据的 N个存储单元中可依次存放 X(k) 的 N个值。 原位计算：利用同一存储单元存储蝶形计算的输入输出数据。 3）DIT-FFT计算效率（复数运算） ： 乘法运算次数：21log ()2NN，加法计算次数： 2log ()NN （对比 DFT运算：乘法运算次数：2N，加法计算次数：(1)N N ） （复数运算） 8、利用 DFT对模拟信号进行谱分析 首先必须对信号进行采样，使之变成离散信号，然后，就可按照前面的方法，用 FFT来对连续信号进行频谱分析。按采样定理，采样频率应大于 2 倍信号的最高频率，为了满足采样定理，一般在采样之前要设置一个抗混迭低通滤波器。由此可得到用 FFT对模拟信号进行频谱分析的方框图如下 截断的信号时间长度为 Tp=NT，F 表示对模拟信号频谱的采样间隔，所以称之为频率分辨率 11,sspFFFNFTNTN即：， 信号分析过程中为了避免混叠，要求 cs2 fF ， 为提高频率分辨率可以增加采样点数N，或者增加对信号的观察时间Tp FfNc2 FT1p 例 3.4.2 及习题 18 注意： ：用 FFT 进行频谱存在的问题 1） 频谱泄漏 ，2）为栅栏效应。 各种形式的傅里叶变换： 非周期实连续时间信号的傅里叶变换：频谱是一个非周期的连续函数； 周期性连续时间信号的傅里叶变换：频谱是非周期性的离散频率函数； 非周期离散信号的傅里叶变换：频率函数是周期的连续函数； 离散周期序列的傅里叶变换：具有既是周期又是离散的频谱。 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 三、 数字滤波器的设计 （一） FIR 滤波器的设计 de )e(H21)n(hnjjdd 1、特点：可实现严格的线性相位特性、系统是稳定的、因果的；阶数较高。 2、实现线性相位的条件 （1）h(n) 为实数 （2） A 类线性相位：h(n)=h(N-1-n) 可以设计一般意义下的 FIR滤波器；N是偶数时，不能做高通滤波器。 或 B类线性相位：h(n)=-h(N-1-n) 对称中心：m=(N-1)/2 适于做希尔伯特变换器，微分器和正交网络。 3、主要设计方法 用窗函数法设计 FIR 滤波器的步骤 （1） 给定希望逼近的频率响应函数Hd(ej)。 1100( )( ), ( )() ()NNnnmH zh n zy nh m x nm， FIR 滤波器的网络结构： 直接型：x(n)y(n)z1z1z1h(0)h(1)h(2)h(N2)h(N1) 级联型：将 H(z)进行因式分解，并将共轭成对的零点放在一起，形成一个实系数的二阶形式； 级联型网络结构就是由一阶或二阶因子构成的级联结构， 其中每一个因式都用直接型实现。 设 FIR 网络系统函数 H(z)为：H(z) = 0.96 + 2.0z-1 + 2.8z-2 + 1.5z-3 画出 H(z)的直接型结构和级联型结构。 解： 将 H(z)因式分解得： H(z)=(0.6+0.5z-1)(1.6+2z-1+3z-2) 其直接型结构和级联型结构分别如下图的 b 图、a 图所示。 z1z1z1x(n)0.60.51.623y(n)y(n)x(n)z1z1z10.9622.81.5( a )( b ) a 图 b 图 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 （2） 求单位脉冲响应 hd(n)。 （3） 由过渡带宽及阻带最小衰减的要求可选定窗形状，并估计窗口长度 N： 设待求滤波器的过渡带用 表示，它近似等于窗函数主瓣宽度。 因过渡带 近似与窗口长度成反比， NA/， A 决定于窗口形式。 例如，矩形窗 A=4，海明窗 A=8等，A 参数选择参考表。按照过渡带及阻带衰减情况，选择窗函数形式。 原则是在保证阻带衰减满足要求的情况下， 尽量选择主瓣窄的窗函数。 （4） 最后，计算所设计的 FIR 滤波器的单位脉冲响应 h(n)： h(n)=hd(n)w(n) 0nN-1 （5）由 h(n)求 FIR 滤波器的系统函数 H(z) （二） IIR 滤波器的设计 1、特点 阶数少、运算次数及存储单元都较少 适合应用于要求相位特性不严格的场合。 有现成的模拟滤波器可以利用，设计方法比较成熟。 是递归系统，存在稳定性问题。 2、间接设计方法先设计模拟滤波器，然后转换成数字滤波器。 脉冲（冲激）响应不变法基于 butterworth模拟低通滤波器设计过程： (1) 将数字滤波器设计指标转换为相应的模拟滤波器指标。 ppprad / s, dBT ； sssrad / s, dBT (2) 设计相应的模拟滤波器，得到模拟系统函数 Ha(s) 。根据单调下降要求，选择巴特沃思滤波器。求出波纹幅度参数为 sspp ， sp/10sp/10101101k ，spsplglgkN 根据通带衰减要求计算 3 dB 截止频率c N211 . 0pc) 110(p 或根据阻带衰减要求计算 3 dB 截止频率c N211 . 0sc) 110(s (3) 查表求归一化 Ga(p) 。 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 a1212101( )NNNNNGppbpbpb pb 或 (4) 将 p=s/c代入 Ga(p) ，得到实际的滤波器系统函数 c44 ca/ c11( )( )kkp skkkkABHsG pspss （5） 将T和sTez 代入，将模拟滤波器系统函数Ha(s) 转换成数字滤波器系统函数H(z) ，即 ： 脉冲（冲激）响应不变法的特点： 有混叠失真 只适于限带滤波器 不适合高通或带阻数字滤波器的设计 双线性变换法设计数字低通滤波器系统函数 H(z) 这种方法的主要特点是先进行频率变换，求模拟滤波器的频率指标 ppss2tan22tan2TT 按照模拟低通滤波器的技术指标设计过渡模拟低通滤波器，然后用11112zzTs将模拟滤波器Ha(s) 转换成数字低通滤波器系统函数 H(z) 。 特点： (i) 稳定性不变 （ii ） 无混叠 （iii ）频率非线性变换，会产生畸变，设计时，频率要做预畸变处理 无限长脉冲响应滤波器的网络结构 4123411( )()()()()kkkAG ppppppppppp论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 1) 直接型： 根据系统的差分方程：221122110zaza1zbzbb)z(H b0b1b2z1z1z1z1a1a2x(n)x(n 1)x(n 2)y(n)y(n 1)y(n 2)x(n)y(n)b0b1b2z1z1z1z1a1a2w2w1H1(z)H2(z)H2(z)H1(z)x(n)y(n)a1a2b0b1b2z1z1（ a ）（ b ）（ c ） 记忆方法：天女散花；反馈在前；分子在后。 2) 级联型 若将N阶 IIR 滤波器的系统函数H(z) 的分子和分母分别进行因式分解，得到多个因式连乘积的形式 ： NrrMrrzdzCAzH1111)1 ()1 ()( 或表示为：)()()()(21zHzHzHzHk 其中，式中 Hi(z) 为一阶或二阶的数字网络的系统函数，每个 Hi(z) 的网络结构均采用直接型网络结构； 多项式的系数是实数， Cr和 dr是实数或者是共轭成对的复数。将共轭成对的零点( 极点) 放在一起，形成一个二阶多项式，其系数仍为实数。再将分子、分母均为实系数的二阶多项式放在一起，形成一个二阶网络 Hj(z) ： x(n)y(n)z 1x(n)y(n)z 1z 1( a )( b )j1j2j0j1j2j1j1j0 (a) 直接型一阶网络结构； (b)直接型二阶网络结构 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据学习必备 欢迎下载 3) 并联型 如果将系统函数H(z) 展成部分分式形式，就可以得到滤波器的并联型结构即： 12( )( )( )( )( )ikH zH zHzH zHz Hi(z) 通常为一阶网络和二阶网络，系数均为实数。将 x(n) 送入每个二阶( 一阶)网络后，将所有输出相加得到输出 y(n) 。 例：111281620( )161 0.510.5zH zzzz ，其并联型网络结构如下图所示： x(n)y(n)z1z11680.5160.520z1 论信号的频谱分析离散傅立叶变换快速傅立叶变换数字滤波器的设计一离散时间信号与系统的基本理论信号的频谱分析离散时间信号离散时间信号时间是离散变量的信号即独立变量时间被量化了信号的幅值可以是连续数值也可以是序列来描述序列的卷积和线性卷积几种常用序列单位抽采取样序列也称单位冲激序列单位阶跃序列矩形序列其它实指数序列序列的周期性所有在一个最小的正整数满足则称序列是周期序列周期为正弦序列周期序列时域抽样定理的周备欢迎下载只有在抽样频率时才可由准确恢复离散时间信号的频域表示时域离散信号的傅里叶变换序列的傅立叶变换离散时间信号的复频域分析时域离散信号的变换序列的变换变换与傅立叶变换的关系变换的收敛域收敛区域要依据