定义工具定义工具(gngj)座标系座标系N(N=4)点法机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。TCP&Z法在N点法基础(jch)上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。TCP&X,Z法在N点法基础(jch)上， X点与定点连线为座标 系 X 方向，Z点与定点 连线为座标系 Z 方向。第1页/共13页第一页，共14页。机器人工具机器人工具(gngj)座标系座标系机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位(fngwi)组成。机器人联动运行时，TCP 是必需的。机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。第2页/共13页第二页，共14页。进入进入(jnr)菜单界面菜单界面 按 ABB 进入菜单(ci dn)界面 第3页/共13页第三页，共14页。进入进入(jnr)菜单界面菜单界面 在菜单(ci dn)界面中,选择 Program Data第4页/共13页第四页，共14页。进入进入(jnr)工具座标系窗口工具座标系窗口在Program Data 中选择tooldata，进入(jnr)工具坐标系窗口第5页/共13页第五页，共14页。增加增加(zngji)工具座标系工具座标系按住功能键 New 新建一个(y )Tooldata第6页/共13页第六页，共14页。增加(zngji)工具坐标系按住可修改(xigi)名称名称(mngchng)第7页/共13页第七页，共14页。定义定义(dngy)工具重量工具重量按住所选工具(gngj)，直接进入当前工具(gngj)编辑窗口。第8页/共13页第八页，共14页。定义定义(dngy)工具重量工具重量Mass 工具(gngj)重量，kg。cog: x y z 工具(gngj)重心位置，mm。aom: ix iy iz 工具(gngj) X 轴、Y 轴、 Z 轴惯性矩， kgm2。第9页/共13页第九页，共14页。进入定义工具座标进入定义工具座标(zubio)系窗口系窗口选择(xunz)新定义的ToolData 后，在功能键上选择(xunz)Edit，在弹出菜单中选择(xunz)Define。第10页/共13页第十页，共14页。选择定义工具座标选择定义工具座标(zubio)系方法系方法按住选择(xunz)定义方法和点数定义方法点数第11页/共13页第十一页，共14页。定义定义(dngy)工具座标系工具座标系移动机器人，使TCP点和定点(dn din)相碰使用功能键 Modify position 记录机器人相应位置，最后用 OK 键确认。第12页/共13页第十二页，共14页。感谢您的观看(gunkn)！第13页/共13页第十三页，共14页。内容(nirng)总结定义工具座标系。TCP&Z法在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。在菜单界面(jimin)中,选择 Program Data。在Program Data 中选择tooldata，进入工具坐标系窗口。按住功能键 New 新建一个Tooldata。按住所选工具，直接进入当前工具编辑窗口。第12页/共13页。感谢您的观看。第13页/共13页第十四页，共14页。