第二章第二章 简易机器人设计简易机器人设计(1)(1)活动项目四活动项目四 六足蟋蟀六足蟋蟀中小学通用技术课程配套教材中小学通用技术课程配套教材 第三册第三册课前准备课前准备学习目标学习目标1了解平面四杆机构的传动角和死点；2认识生活中的蟋蟀，按照辅助教材的拼装步 骤搭建一个六足蟋蟀的模型；3懂得依据所搭建的六足蟋蟀编写一个能使其 向前爬行的简单程序。平面四杆机构的传动角平面四杆机构的传动角FnABCFtFDB1C1B2C2 在这个平面四杆机构中，连杆BC与从动杆CD之间所夹的锐角BCD=称为连杆机构在此位置时的传动角。传动角愈大对机构的传力愈有利。所以在连杆机构中常用的传动角的大小及其变化情况来衡量机构传力性的好坏。 在机构运动过程中，传动角的大小是变化的，为了保证机机构传力性能良好，应使min4050。平面四杆机构的死点平面四杆机构的死点ABCDB1C1B2C2=0=180=0 在这个曲柄摇杆机构中，设以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动曲柄共线时（虚线位置），机构的传动角=0，这时主动件CD通过连杆作用于从动件上的力恰好通过其回转中心，所以出现了不能使构件AB转动的“顶死”现象，机构的这种位置称为死点。 解决的方法一般用两种，第一种为各机构的死点相互错开排列，第二种为采用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。认识生活中的蟋蟀认识生活中的蟋蟀 蟋蟀是中国东北地区、华北地区、长江下游和华南地区的重要农业害虫，它们破坏各种作物的根、茎、叶、果实和种子，对幼苗的损害特别严重。在南方，花生被蟋蟀破坏的花生幼苗达1030，它们也危害玉米、黄麻、烟草、棉花、大豆和木薯，往往造成缺苗，影响收成。 项目实践项目实践 让我们参照科学探索第三册课本5466页的拼装步骤搭建一个六足爬虫的模型。项目实践项目实践电子元件的接线示意图马达马达1连接连接马达通道马达通道2马达马达2连接连接马达通道马达通道4项目实践项目实践 现在我们依据之前搭建的六足蟋蟀编写一个能使它向前爬行的简单程序。 编写程序前，我们要先绘制一个程序流程图，这样会使得我们编写程序时错误更少、效率更高。项目实践项目实践程序流程图开始开始延时等待延时等待向前爬行向前爬行结束结束停止停止现在我们开始编写程序现在我们开始编写程序项目实践项目实践项目实践项目实践 现在看看同学们自己制作的六足蟋蟀能否像下面这个视频里的六足蟋蟀那样向前爬行。项目思考项目思考我们自己制作的六足蟋蟀模型中的曲柄摇杆机构是否存在死点？