简易机器人制作简易机器人的机械传动2021/6/161机械传动 传动是机械中的重要组成部分，运动的机械都离不开传动。同样，机械传动也是简易机器人中的一项重要技术。2021/6/162常见的传动方式 齿条传动齿条传动滑轮传动滑轮传动链条传动链条传动齿轮传动齿轮传动2021/6/1631、齿轮传动2021/6/164齿轮传动特点齿轮传动特点优点：1、适用的圆周速度和功率范围较广。2、传动效率高；3、传动平稳；4、结构紧凑寿命长工作可靠缺点：1、制造和安装精度要求较高，成本较高。2、不适合较大距离的传动。3、没有过载保护作用。2021/6/165齿轮传动比的计算齿轮传动比的计算传动比即两运动齿轮角速度之比。设一对齿轮其主动轮的角速度为w1、齿数为z1；从动轮的角速度为w2、齿数为z2，则传动比为：w1/w2=z2/z1w1/w2=z2/z1传动比反映速度之比，也反映转矩之比。传动比大于1，是减速传动，传动力矩增加。反之是加速运动，传动力矩减少。2021/6/1661、齿轮传动齿轮传动的特点：传动力量大、传动精确。乐高一共4种圆柱齿轮，还有冠齿轮、斜齿、 蜗杆和齿条。2021/6/167回忆一下乐高基本单位（FLU）和齿轮的大小2021/6/168特点：当扭矩大于额定值时，将产生打滑来保护机构。特点：当扭矩大于额定值时，将产生打滑来保护机构。 离合齿轮2021/6/169涡涡轮旋转一圈，驱动蜗杆旋转一个齿。所以当它轮旋转一圈，驱动蜗杆旋转一个齿。所以当它与与2424齿的齿轮咬和时，产生齿的齿轮咬和时，产生2424：1 1的减速。的减速。自锁能应用在哪里？传动比是怎样计算呢？涡轮涡杆2021/6/1610涡轮涡杆传动用来传递空间互相垂直而不相交的两轴间的运动和动力的传动机构。特点1、传动比大，传动力矩大。2、结构紧凑。传动平稳。3、有自锁性能。2021/6/1611为什么使用涡杆驱动？乐高电梯涡轮涡杆2021/6/1612应用：将运动轴转换90度。冠齿轮、斜齿轮2021/6/16132、滑轮传动2021/6/1614滑轮传动的特点：噪声小，容易安装。可以长距离传递运动和力，但是传动扭矩大时容易打滑。2、滑轮传动、滑轮传动2021/6/1615最基本的滑轮连接方式最基本的滑轮连接方式2021/6/1616应用多级传动时，减速效果明显应用多级传动时，减速效果明显2021/6/16172021/6/16183、链条传动2021/6/1619链条传动链条传动带传动和链传动都是利用中间挠性件（带或链）把主动轴的运动和动力传给从动轴的。这两种传动形式适用于两轴中心距较大的传动。带传动的组成及其分类：由主动轮、从动轮和张紧在两轮上的带组成。靠传动带与带轮之间的摩擦力来传递动力。2021/6/1620优点：1、适用于两轴中心距较大的传动。2、带具有良好的弹性，可以缓和载荷的冲击和振动，传动平稳。3、过载时，带在轮面上打滑，可防止损坏其它部件。4、结构简单，加工维护方便，成本低。缺点：不能保持准确的传动比，传动效率较低。带传动多用于两轴传动比无严格要求、中心距较大的机械中。2021/6/16213、链条传动、链条传动链条传动的特点：可以传动大扭矩避免打滑但传递大于额定扭矩的时候，如果但传递大于额定扭矩的时候，如果链条卡住可能会损坏马达。链条卡住可能会损坏马达。2021/6/1622链传动与带传动相比有如下优点链传动与带传动相比有如下优点：1、能传递较大的圆周力，无弹性滑动和打滑现象，能保持准确的平均传动比。2、链条张紧力小，作用在轴上的压力也较小。3、传动效率较高。缺点：1、只能用于两根平行轴间传递运动与动力。2、无过载保护作用。3、工作噪音大，需要润滑。2021/6/1623有很多工程机械使用了链条传动。自行车也是用链条传动2021/6/1624乐高链条传动的另一种形式乐高链条传动的另一种形式齿式皮带传动齿式皮带传动2021/6/16254、齿条传动2021/6/1626最好用最好用8 8齿的齿轮来驱动齿条齿的齿轮来驱动齿条齿条传动特点：减速效果好圆周运动变为直线运动4、齿条传动、齿条传动2021/6/1627乐高扫描仪乐高扫描仪2021/6/1628传动设计创意2021/6/1629 结束语结束语若有不当之处，请指正，谢谢！若有不当之处，请指正，谢谢！