项目八项目八 广告牌循环彩灯广告牌循环彩灯PLCPLC控制系统控制系统 项目导入项目导入一、一、相关知识二、二、应用举例应用举例三、三、2021/6/41一、项目导入一、项目导入其控制要求为：第1根亮第2根亮第3根亮第8根亮，即每隔1s依次点亮，全亮后，闪烁1次（灭1s亮1s），再反过来按87654321反序熄灭，时间间隔仍为1s。全灭后，停1s，再从第1根灯管点亮，开始循环。图图8-1某广告牌霓虹灯某广告牌霓虹灯2021/6/42 PLC的应用指令也称为功能指令，是指在完成基本逻的应用指令也称为功能指令，是指在完成基本逻辑控制、定时控制、顺序控制的基础上，辑控制、定时控制、顺序控制的基础上，PLC制造商制造商为满足用户不断提出的一些特殊控制要求而开发的指为满足用户不断提出的一些特殊控制要求而开发的指令。令。PLC的应用指令越多，其功能就越强。一条功能的应用指令越多，其功能就越强。一条功能指令相当于一段程序。指令相当于一段程序。（一）功能指令概述（一）功能指令概述二、相关知识二、相关知识2021/6/43（二）功能指令的形式（二）功能指令的形式二、相关知识二、相关知识图图8-2功能指令的形式功能指令的形式2021/6/44S7-200 CPU的的控制程序由主控制程序由主程序程序OB1、子、子程序和中断程程序和中断程序组成。序组成。 （三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知识二、相关知识1子程序子程序（1）子程序的作用。子程序常用于）子程序的作用。子程序常用于需要多次反复执行相同任务的地方，需要多次反复执行相同任务的地方，只需要写一次子程序，其他程序在需只需要写一次子程序，其他程序在需要的时候调用，而无需重写该程序。要的时候调用，而无需重写该程序。子程序的调用是有条件的，未调用时子程序的调用是有条件的，未调用时不会执行子程序中的指令，因此使用不会执行子程序中的指令，因此使用子程序可以减少扫描时间。子程序可以减少扫描时间。2021/6/45（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知识二、相关知识1子程序子程序（2）子程序的创建。）子程序的创建。在在“编辑编辑”菜单中选择菜单中选择“插入插入”“子子程序程序”命令，或在程序编辑器视窗命令，或在程序编辑器视窗中单击鼠标右键，从弹出的菜单中单击鼠标右键，从弹出的菜单中选择中选择“插入插入”“子程序子程序”命令，命令，程序编辑器将从原来的程序编辑器将从原来的POU显示显示进入新的子程序。用鼠标右键单进入新的子程序。用鼠标右键单击指令树中的子程序或中断程序击指令树中的子程序或中断程序的图标，在弹出的菜单中选择的图标，在弹出的菜单中选择“重重新命名新命名”命令，可以修改名称。命令，可以修改名称。2021/6/46（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知识二、相关知识1子程序子程序（3）子程序的调用。子程序可以在主程序、其）子程序的调用。子程序可以在主程序、其他子程序或中断程序中调用，调用子程序时将他子程序或中断程序中调用，调用子程序时将执行子程序的全部指令，直至子程序结束，然执行子程序的全部指令，直至子程序结束，然后返回调用它的程序中调用该子程序的下一条后返回调用它的程序中调用该子程序的下一条指令处。指令处。2021/6/47 （4）子程序的有条件返回。）子程序的有条件返回。 （三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知识二、相关知识1子程序子程序图图8-5子程序返回指令子程序返回指令2021/6/48二、相关知识二、相关知识子程序调用举例子程序调用举例 （三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成1子程序子程序2021/6/49二、相关知识二、相关知识中断程序不由程序调用，而是在中断事件发生中断程序不由程序调用，而是在中断事件发生时由操作系统调用。在中断程序中可以调用一时由操作系统调用。在中断程序中可以调用一级子程序。级子程序。（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序2021/6/410二、相关知识二、相关知识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（1）中断程序的创建。）中断程序的创建。 可以采用下列方法创建中断程序：在可以采用下列方法创建中断程序：在“编辑编辑”菜单中选择菜单中选择“插入插入”“中断中断”命令；或在程序编辑器视窗中单击鼠标命令；或在程序编辑器视窗中单击鼠标右键，从弹出的菜单中选择右键，从弹出的菜单中选择“插入插入”“中断中断”命令；或用命令；或用鼠标右键单击指令树上的鼠标右键单击指令树上的“程序块程序块”图标，并从弹出的菜图标，并从弹出的菜单中选择单中选择“插入插入”“中断中断”命令。创建成功后程序编辑器命令。创建成功后程序编辑器将显示新的中断程序，程序编辑器底部出现标有新的中将显示新的中断程序，程序编辑器底部出现标有新的中断程序的标签，可以对新的中断程序编程。断程序的标签，可以对新的中断程序编程。 2021/6/411二、相关知识二、相关知识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。 中断事件。中断事件。 中中 断断 号号中中 断断 描描 述述优先级分组优先级分组按组排列的优先按组排列的优先级级8端口端口 0：接收字符：接收字符通信（最高）通信（最高）09端口端口0：传输完成：传输完成023端口端口0：接收信息完成：接收信息完成024端口端口1：接收信息完成：接收信息完成125端口端口1：接收字符：接收字符126端口端口1：传输完成：传输完成12021/6/412二、相关知识二、相关知识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。 中断事件。中断事件。 2021/6/413二、相关知识二、相关知识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。 中断事件。中断事件。 2021/6/414（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。 中断事件。中断事件。 二、相关知识二、相关知识中中 断断 号号中中 断断 描描 述述优先级分组优先级分组按组排列的优先级按组排列的优先级32HSC3 CV=PV离散（中等）离散（中等）1929HSC4 CV=PV2030HSC1方向改变方向改变2131HSC1外部复原外部复原2233HSC2 CV=PV2310定时中断定时中断0定时（最低）定时（最低）011定时中断定时中断1121定时器定时器T32 CT=PT中断中断222定时器定时器T96 CT=PT中断中断32021/6/415（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。 中断指令中断指令 二、相关知识二、相关知识梯梯 形形 图图语语 句句 表表描描 述述RETICRETI从中断程序有条件返回从中断程序有条件返回ENIENI允许中断允许中断DISIDISI禁止中断禁止中断ATCHATCH INT,EVNT连接中断事件和中断程序连接中断事件和中断程序DTCHDTCH EVNT断开中断事件和中断程序断开中断事件和中断程序的连接的连接CLR_EVNTCEVNT EVNT清除中断事件清除中断事件2021/6/416 3根据I/O分配画出PLC接线图（二）顺序控制功能图在自动送料装车系统中二）顺序控制功能图在自动送料装车系统中的应用的应用三、应用举例三、应用举例 2021/6/417（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。 中断指令中断指令 二、相关知识二、相关知识图8-7各中断指令在梯形图中的形式2021/6/418（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。 中断指令中断指令 二、相关知识二、相关知识图8-8I/O中断应用举例2021/6/419图7-12重新启动的解决办法（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令程序控制指令程序控制指令二、相关知识二、相关知识梯梯 形形 图图语语 句句 表表描描 述述ENDEND程序的条件结束程序的条件结束STOPSTOP切换到切换到STOP模式模式WDRWDR看门狗复位看门狗复位JMPLBLJMP nLBL n跳到定义的标号跳到定义的标号定义一个跳转的标号定义一个跳转的标号RETCALL nCRET调用子程序调用子程序从子程序条件返回从子程序条件返回FORNEXTFOR INDX,INIT,FINALNEXT循环循环循环结束循环结束DIAG_LEDDLED诊断诊断LED2021/6/420END指令和指令和STOP指令的使用指令的使用（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令1条件结束指令条件结束指令END与暂停指令与暂停指令STOP二、相关知识二、相关知识2021/6/421（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令2监控定时器复位指令监控定时器复位指令二、相关知识二、相关知识监控定时器又称为看门监控定时器又称为看门狗（狗（Watchdog），定），定时时间为时时间为500ms，每次，每次扫描时都被自动复位一扫描时都被自动复位一次，正常工作时扫描周次，正常工作时扫描周期小于期小于500ms，它不起，它不起作用。作用。WDR指令的使用2021/6/422（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令3循环指令循环指令二、相关知识二、相关知识FOR指令必须指令必须与与NEXT指令配指令配套使用。允许套使用。允许循环嵌套，即循环嵌套，即FOR/NEXT循循环在另一个环在另一个FOR/NEXT循循环之中，最多环之中，最多可以嵌套可以嵌套8层。层。2021/6/423（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令4跳转与标号指令跳转与标号指令二、相关知识二、相关知识跳转指令的使用条件满足时，跳转指令条件满足时，跳转指令JMP（Jump）使程序流程）使程序流程转到对应的标号转到对应的标号LBL（Label）处，标号指）处，标号指令用来指示跳转指令的目的令用来指示跳转指令的目的位置。位置。2021/6/424（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令5诊断诊断LED指令指令二、相关知识二、相关知识S7-200检测到致命检测到致命错误时，错误时，SF/DIAG（故障诊（故障诊断）断）LED发出红光。发出红光。2021/6/425（五）数据处理指令（五）数据处理指令1传送指令传送指令（1）数据传送指令）数据传送指令二、相关知识二、相关知识数据传送指令的表示符号数据传送指令的表示符号2021/6/426（五）数据处理指令（五）数据处理指令1传送指令传送指令（2）数据块传送指令）数据块传送指令二、相关知识二、相关知识字节块、字块、双字块传送指令的表示符号字节块、字块、双字块传送指令的表示符号2021/6/427（五）数据处理指令（五）数据处理指令2字节交换指令字节交换指令二、相关知识二、相关知识字节交换指令的表示符号2021/6/428（五）数据处理指令（五）数据处理指令2字节交换指令字节交换指令二、相关知识二、相关知识字节交换指令和传字节交换指令和传送指令的应用送指令的应用2021/6/429（五）数据处理指令（五）数据处理指令3移位指令移位指令（1）左移位指令。）左移位指令。二、相关知识二、相关知识左移位指令的表示符号左移位指令的表示符号2021/6/430（五）数据处理指令（五）数据处理指令3移位指令移位指令（2）右移位指令）右移位指令二、相关知识二、相关知识右移位指令的表示符号右移位指令的表示符号2021/6/431（五）数据处理指令（五）数据处理指令3移位指令移位指令左移位和右移位指令的使用左移位和右移位指令的使用二、相关知识二、相关知识2021/6/432（五）数据处理指令（五）数据处理指令3移位指令移位指令（3）循环左移位指令）循环左移位指令二、相关知识二、相关知识循环左移位指令的表示符号循环左移位指令的表示符号2021/6/433（五）数据处理指令（五）数据处理指令3移位指令移位指令（4）循环右移位指令）循环右移位指令二、相关知识二、相关知识循环右移位指令的表示符号循环右移位指令的表示符号2021/6/434（五）数据处理指令（五）数据处理指令3移位指令移位指令（5）移位寄存器指令）移位寄存器指令SHRB二、相关知识二、相关知识移位寄存器的使用说明移位寄存器的使用说明2021/6/435（五）数据处理指令（五）数据处理指令4填充指令填充指令FILL二、相关知识二、相关知识填充指令填充指令FILL用于处理用于处理字型数据，指令功能是字型数据，指令功能是将字型输入数据将字型输入数据IN填充填充到从到从OUT开始的开始的N个字个字存储单元。存储单元。N为字节型数为字节型数据。据。2021/6/436（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识PLC的普通计数器的计数过程与扫描工作方式有关，的普通计数器的计数过程与扫描工作方式有关，CPU通过每一扫描周期读取一次被测信号的方法来通过每一扫描周期读取一次被测信号的方法来捕捉被测信号的上升沿，被测信号的频率较高时，捕捉被测信号的上升沿，被测信号的频率较高时，会丢失计数脉冲，因为普通计数器的工作频率很低，会丢失计数脉冲，因为普通计数器的工作频率很低，一般仅有几十赫兹。高速计数器可以对普通计数器一般仅有几十赫兹。高速计数器可以对普通计数器无能为力的事件进行计数，无能为力的事件进行计数，S7-200有有6个高速计数个高速计数器器HSC0HSC5，可以设置多达，可以设置多达12种不同的操作种不同的操作模式。模式。2021/6/437（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识1高速计数器的工作模式与外部输入信号高速计数器的工作模式与外部输入信号（1）高速计数器的工作模式）高速计数器的工作模式无外部方向输入信号的单相加无外部方向输入信号的单相加/减计数器（模式减计数器（模式02）有外部方向输入信号的单相加有外部方向输入信号的单相加/减计数器（模式减计数器（模式35）有加计数时钟脉冲和减计数时钟脉冲输入的双相计数器有加计数时钟脉冲和减计数时钟脉冲输入的双相计数器（模式（模式68）A/B相正交计数器（模式相正交计数器（模式911）2021/6/438（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识1高速计数器的工作模式与外部输入信号高速计数器的工作模式与外部输入信号（1）高速计数器的工作模式）高速计数器的工作模式正交正交4X模式操作举例模式操作举例正交正交1X模式操作举例模式操作举例2021/6/439（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识1高速计数器的工作模式与外部输入信号高速计数器的工作模式与外部输入信号（2）高速计数器的输入信号）高速计数器的输入信号模模 式式中中 断断 描描 述述输输 入入 点点HSC0I0.0I0.1I0.2HSC1I0.6I0.7I1.0I1.1HSC2I1.2I1.3I1.4I1.5HSC3I0.12021/6/440模模 式式中中 断断 描描 述述输输 入入 点点HSC4I0.3I0.4I0.5HSC5I0.40带内部方向输入信号的带内部方向输入信号的单相加单相加/减计数器减计数器时钟时钟1时钟时钟复位复位2时钟时钟复位复位启动启动3带外部方向输入信号的带外部方向输入信号的单相加单相加/减计数器减计数器时钟时钟方向方向4时钟时钟方向方向复位复位5时钟时钟方向方向复位复位启动启动6带加减计数时钟脉冲输带加减计数时钟脉冲输入的双相计数器入的双相计数器加时钟加时钟减时钟减时钟7加时钟加时钟减时钟减时钟复位复位8加时钟加时钟减时钟减时钟复位复位启动启动9A/B相正交计数器相正交计数器A相时钟相时钟B相时钟相时钟10A相时钟相时钟B相时钟相时钟复位复位11A相时钟相时钟B相时钟相时钟复位复位启动启动（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识2021/6/441（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识2高速计数器指令与有关的特殊存储器高速计数器指令与有关的特殊存储器（1）高速计数器指令。）高速计数器指令。2021/6/442（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识2高速计数器指令与有关的特殊存储器高速计数器指令与有关的特殊存储器（2）高速计数器的状态字节。）高速计数器的状态字节。HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5描描 述述SM36.5SM46.5SM56.5SM136.5SM146.5SM156.5计数方向：计数方向：0=减计减计数；数；1=加计数加计数SM36.6SM46.6SM56.6SM136.6SM146.6SM156.60=当前值不等于预当前值不等于预置值；置值；1=等于等于SM36.7SM46.7SM56.7SM136.7SM146.7SM156.70=当前值小于预置当前值小于预置值；值；1=大于大于2021/6/443（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5描描 述述SM37.0SM47.0SM57.0SM147.00=复位信号高电平有效，复位信号高电平有效，1=低电平有低电平有效效SM47.1SM57.10=启动信号高电平有效，启动信号高电平有效，1=低电平有低电平有效效SM37.2SM47.2SM57.2SM147.20=4倍频模式，倍频模式，1=1倍频模式倍频模式SM37.3SM47.3SM57.3SM137.3SM147.3SM157.30=减计数，减计数，1=加计数加计数SM37.4SM47.4SM57.4SM137.4SM147.4SM157.4写入计数方向：写入计数方向：0=不更新，不更新，1=更新更新SM37.5SM47.5SM57.5SM137.5SM147.5SM157.5写入预置值：写入预置值：0=不更新，不更新，1=更新更新SM37.6SM47.6SM57.6SM137.6SM147.6SM157.6写入当前值：写入当前值：0=不更新，不更新，1=更新更新SM37.7SM47.7SM57.7SM137.7SM147.7SM157.7HSC允许：允许：0=禁止，禁止，1=允许允许高速计数器的控制字节高速计数器的控制字节2021/6/444（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识2高速计数器指令与有关的特殊存储器高速计数器指令与有关的特殊存储器（4）预置值和当前值的设置）预置值和当前值的设置高速计数高速计数器器HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5新的当前新的当前值值SMD38SMD48SMD58SMD138SMD148SMD158新的预置新的预置值值SMD42SMD52SMD62SMD142SMD152SMD1622021/6/445（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识2高速计数器指令与有关的特殊存储器高速计数器指令与有关的特殊存储器高速计数器初始化程序举例高速计数器初始化程序举例2021/6/446（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识3高速脉冲输出高速脉冲输出（1）高速脉冲输出）高速脉冲输出每个每个CPU有两个有两个PTO/PWM（脉冲列（脉冲列/脉冲宽度调制器）发脉冲宽度调制器）发生器，分别通过数字量输出点生器，分别通过数字量输出点Q0.0或或Q0.1输出高速脉冲输出高速脉冲列或脉冲宽度可调的波形。脉冲输出指令（列或脉冲宽度可调的波形。脉冲输出指令（PLS，见图，见图8-32）检查为脉冲输出（）检查为脉冲输出（Q0.0或或Q0.1）设置的特殊存储器）设置的特殊存储器位（位（SM），然后启动由特殊存储器位定义的脉冲操作。），然后启动由特殊存储器位定义的脉冲操作。指令的操作数指令的操作数Q=0或或1，用于指定是，用于指定是Q0.0或或Q0.1输出。输出。2021/6/447（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识3高速脉冲输出高速脉冲输出（1）高速脉冲输出）高速脉冲输出脉冲输出指令的形式脉冲输出指令的形式2021/6/448（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识3高速脉冲输出高速脉冲输出（2）脉宽调制（）脉宽调制（PWM）。）。PWM功能提供可变占空比的脉冲输出，时间基准可以为功能提供可变占空比的脉冲输出，时间基准可以为 s或或ms，周期的变化范围为，周期的变化范围为1065535 s或或265535ms，脉冲宽度的变化范围为，脉冲宽度的变化范围为065535 s或或065535ms。2021/6/449（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识3高速脉冲输出高速脉冲输出与与PTO/PWM有关的特殊存储器有关的特殊存储器2021/6/450（六）高速计数器与高（六）高速计数器与高速脉冲输出指令速脉冲输出指令二、相关知识二、相关知识3高速脉冲输出高速脉冲输出与与PTO/PWM有关的特殊存储器有关的特殊存储器2021/6/451（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识1PID算法算法Mn=Kc （SPnPVn）+Kc TS/TI （SPnPVn）+MX+Kc TD/TS （PVn1PVn）典型的典型的PID算法一般包括比例项、积分项、微分项。算法一般包括比例项、积分项、微分项。转化为在计算机中实际使用的公式：转化为在计算机中实际使用的公式：2021/6/452（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识2PID参数表及初始化参数表及初始化地址偏移量地址偏移量参参 数数数数 据据 格格 式式参参 数数 类类 型型说说 明明0PVn实数实数输入输入过程变量过程变量 0.01.0之间之间4SPn实数实数输入输入给定值给定值 0.01.0之间之间8Mn实数实数输入输入/输出输出输出值输出值 0.01.0之间之间12Kc实数实数输入输入增益，比例常数，可正可负增益，比例常数，可正可负16TS实数实数输入输入采样时间单位为采样时间单位为s，正数，正数20TI实数实数输入输入积分时间单位为积分时间单位为min，正数，正数24TD实数实数输入输入微分时间单位为微分时间单位为min，正数，正数28MX实数实数输入输入/输出输出积分项前项，积分项前项，0.01.032PVn1实数实数输入输入/输出输出最近一次最近一次PID运算的过程变量运算的过程变量3676保留给自整定保留给自整定变量变量实数实数输入输入/输出输出2021/6/453（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识2PID参数表及初始化参数表及初始化PID参数表初始化子程序：参数表初始化子程序：参数表的首地址为参数表的首地址为VD100，Mn为为0.6，Kc为为0.5，TS为为1s，TI为为10min，TD为为5min，2021/6/454（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识3PID指令功能指令功能PID指令的表示符号指令的表示符号在在S7-200的应用程序中，最多的应用程序中，最多可以使用可以使用8条条PID指令，即在一指令，即在一个应用程序中，最多可以使用个应用程序中，最多可以使用8个个PID控制回路，一个控制回路，一个PID控控制回路只能使用制回路只能使用1条条PID指令，指令，每个每个PID控制回路必须使用不控制回路必须使用不同的回路号。同的回路号。2021/6/455（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识4PID的组合选择的组合选择（1）不需要积分运算。此时，关闭积分控制回路，将）不需要积分运算。此时，关闭积分控制回路，将积分时间常数设置为无穷大，虽然有初始值积分时间常数设置为无穷大，虽然有初始值MX使积分使积分项不为项不为0，但是其作用可忽略。，但是其作用可忽略。（2）不需要微分运算。此时，将微分时间常数设置为）不需要微分运算。此时，将微分时间常数设置为0，即可关闭微分控制回路。，即可关闭微分控制回路。（3）不需要比例运算。此时，将回路增益）不需要比例运算。此时，将回路增益Kc设置为设置为0，即可关闭比例控制回路，但是积分项和微分项与，即可关闭比例控制回路，但是积分项和微分项与Kc有关系，因此，约定此时用于积分项和微分项的增益有关系，因此，约定此时用于积分项和微分项的增益为为1。2021/6/456（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识5输入模拟量的转换及标准化输入模拟量的转换及标准化（1）将工程实际值由）将工程实际值由16位整数转换为浮点数，即实数形位整数转换为浮点数，即实数形式。式。（2）将实数形式的工程实际值转换为）将实数形式的工程实际值转换为0.0，1）区间的无）区间的无量纲相对值，即标准化值，又称为归一化值，转换公式量纲相对值，即标准化值，又称为归一化值，转换公式为：为：RNorm=RRaW/Span+Offset（8-3）式中：式中：RNorm为工程实际值的标准化值；为工程实际值的标准化值；RRaW为工程实际为工程实际值的实数形式值：值的实数形式值：Span为最大允许值减去最小允许值，通为最大允许值减去最小允许值，通常取常取32000（单极性）或（单极性）或64000（双极性）；（双极性）；Offset取取0（单极性）或（单极性）或0.5（双极性）。（双极性）。2021/6/457（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识6输出模拟量转换为工程实际值输出模拟量转换为工程实际值（1）将标准化值转换为按工程量标定的工程实际值的）将标准化值转换为按工程量标定的工程实际值的实数格式。这一步实质上是式（实数格式。这一步实质上是式（8-3）的逆运算，将式）的逆运算，将式（8-3）赋以实际意义，并作整理，得到：）赋以实际意义，并作整理，得到：Rsca1=（MnOffset） Span（8-4）式中：式中：Rsca1为按工程量标定的过程变量的实数格式；为按工程量标定的过程变量的实数格式；Mn为过程变量的标准化值。为过程变量的标准化值。（2）将已标定的工程实际值的实数格式转换为）将已标定的工程实际值的实数格式转换为16位整位整数格式。数格式。2021/6/458（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识6输出模拟量转换为工程实际值输出模拟量转换为工程实际值MOVRVD108,AC0/将输出结果存放AC0R0.5,AC0/对于双极性的场合（单极性时无此条语句）R64000.0,AC0/将AC0中的值按工程量标定TRUNCAC0,AC0/将实数转换为32位整数MOVWAC0,AQW0/将16位整数值输出到模拟量模板PID控制回路输出转换为按工程量标定的整数值。控制回路输出转换为按工程量标定的整数值。2021/6/459（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知识二、相关知识7PID指令的控制方式指令的控制方式在程序运行过程中，如果在程序运行过程中，如果PID指令的指令的EN输入有效，即输入有效，即进行手动进行手动/自动控制切换，为了保证在切换过程中无扰自动控制切换，为了保证在切换过程中无扰动、无冲击，在手动控制过程中，就要将设定的输出动、无冲击，在手动控制过程中，就要将设定的输出值作为值作为PID指令的一个输入（作为指令的一个输入（作为Mn参数写到参数写到PID参参数表中），使数表中），使PID指令根据参数表的值进行下列操作。指令根据参数表的值进行下列操作。（1）使）使SPn（设定值）（设定值）=PVn（过程变量）。（过程变量）。（2）使）使PVn1（前一次过程变量）（前一次过程变量）=PVn。（3）使）使MX（积分值）（积分值）=Mn（输出值）。（输出值）。一旦一旦EN输入有效（从输入有效（从0到到1的跳变），就从手动方式切的跳变），就从手动方式切换到自动方式。换到自动方式。2021/6/460（一）广告牌循环彩灯的（一）广告牌循环彩灯的PLC控制控制三、应用举例三、应用举例1系统系统I/O分配分配输输 入入 信信 号号输输 出出 信信 号号名名 称称功功 能能编编 号号名名 称称功功 能能编编 号号SB1启动启动I0.0KA1KA8控制控制8根根霓虹灯管霓虹灯管Q0.0Q0.7SB2停止停止I0.12021/6/461（一）广告牌循环彩灯的（一）广告牌循环彩灯的PLC控制控制三、应用举例三、应用举例2PLC电气接线图电气接线图2021/6/462（一）广告牌循环彩灯的（一）广告牌循环彩灯的PLC控制控制三、应用举例三、应用举例3控制程序控制程序2021/6/463（二）运料小车多种工作方（二）运料小车多种工作方式的控制式的控制三、应用举例三、应用举例运料小车工作示意图运料小车工作示意图2021/6/464（二）运料小车多种工作方（二）运料小车多种工作方式的控制式的控制三、应用举例三、应用举例1某小车控制系统控制要求某小车控制系统控制要求小车的初始位置在最左端小车的初始位置在最左端A处，小车能在任意位置启处，小车能在任意位置启动和停止。动和停止。按下启动按钮，漏斗打开，小车装料，装料按下启动按钮，漏斗打开，小车装料，装料10s后，后，漏斗关闭，小车开始前进。到达卸料漏斗关闭，小车开始前进。到达卸料B处，小车自动处，小车自动停止，打开底门，卸料，经过卸料所需设定时间停止，打开底门，卸料，经过卸料所需设定时间15s延时后，小车自动返回装料延时后，小车自动返回装料A处。然后再装料，如此处。然后再装料，如此自动循环。自动循环。2021/6/465（二）运料小车多种工作方（二）运料小车多种工作方式的控制式的控制三、应用举例三、应用举例1某小车控制系统控制要求某小车控制系统控制要求（1）手动工作方式下有以下两点要求。）手动工作方式下有以下两点要求。单一操作，即可用相应按钮来接通或断开各负载。在单一操作，即可用相应按钮来接通或断开各负载。在这种工作方式下，选择开关置于手动挡。这种工作方式下，选择开关置于手动挡。返回原位。按下返回原位按钮，小车自动返回初始位返回原位。按下返回原位按钮，小车自动返回初始位置。在这种工作方式下，选择开关置于返回原位挡。置。在这种工作方式下，选择开关置于返回原位挡。（2）自动工作方式下的控制要求如下。）自动工作方式下的控制要求如下。连续。小车处于原位，按下启动按钮，小车按前述工连续。小车处于原位，按下启动按钮，小车按前述工作过程连续循环工作。按下停止按钮，小车返回原位后，停作过程连续循环工作。按下停止按钮，小车返回原位后，停止工作。在这种工作方式下，选择开关置于连续操作挡。止工作。在这种工作方式下，选择开关置于连续操作挡。单周期。小车处于原位，按下启动按钮后，小车系统单周期。小车处于原位，按下启动按钮后，小车系统开始工作，工作一个周期后，小车回到初始位置停止。开始工作，工作一个周期后，小车回到初始位置停止。2021/6/466（二）运料小车多种工作方（二）运料小车多种工作方式的控制式的控制三、应用举例三、应用举例2小车控制系统设计小车控制系统设计输输 入入 信信 号号输输 出出 信信 号号名名 称称功功 能能编编 号号名名 称称功功 能能编编 号号SB1自动方式启动自动方式启动I0.0KM1电动机正转电动机正转Q0.0SB2自动方式停止自动方式停止I0.1KM2电动机反转电动机反转Q0.1SA1-1连续模式选择连续模式选择I0.2YV1开漏斗开漏斗Q0.2SA1-2单周期模式选择单周期模式选择I0.3YV2开翻斗开翻斗Q0.3SA1-3点动模式选择点动模式选择I0.4SA1-4回原位选择回原位选择I0.5SB3点动前进点动前进I0.6SB4点动后退点动后退I0.7SB5点动开漏斗点动开漏斗I1.0SB6点动开翻斗点动开翻斗I1.1（1）I/O分配分配2021/6/467（二）运料小车多种工作方（二）运料小车多种工作方式的控制式的控制三、应用举例三、应用举例2小车控制系统设计小车控制系统设计（2）程序设计）程序设计在子程序中编写在子程序中编写各功能块的各功能块的小车控制程序小车控制程序2021/6/468（二）运料小车多种工作方（二）运料小车多种工作方式的控制式的控制三、应用举例三、应用举例2小车控制系统设计小车控制系统设计（2）程序设计）程序设计用跳转指令选择用跳转指令选择执行功能块的执行功能块的小车控制程序小车控制程序2021/6/469（三）三相异步电动机（三）三相异步电动机Y-D降降压启动控制压启动控制三、应用举例三、应用举例1系统系统I/O分配分配输输 入入 信信 号号输输 出出 信信 号号名名 称称功功 能能编编 号号名名 称称功功 能能编编 号号SB1启动启动I0.0KM1电源接触器电源接触器Q0.0SB2停止停止I0.1KM2Y形接触器形接触器Q0.1FR过载过载I0.2KM3D形接触器形接触器Q0.22021/6/470（三）三相异步电动机（三）三相异步电动机Y-D降降压启动控制压启动控制三、应用举例三、应用举例2程序设计程序设计使用向输出口送数使用向输出口送数的方式实现控制的程序的方式实现控制的程序2021/6/471（四）包装生产线产品累计（四）包装生产线产品累计和包装的和包装的PLC控制控制三、应用举例三、应用举例1控制要求控制要求某产品包装生产线应用高速计数器对产品进行累计和包某产品包装生产线应用高速计数器对产品进行累计和包装，要求每检测到装，要求每检测到1000个产品时，自动启动包装机进个产品时，自动启动包装机进行包装，计数方向由外部信号控制。行包装，计数方向由外部信号控制。2021/6/472（四）包装生产线产品累计（四）包装生产线产品累计和包装的和包装的PLC控制控制三、应用举例三、应用举例2.设计方案：设计方案：选择高速计数器选择高速计数器HC0，因为计数方向可由外部信号控制，因为计数方向可由外部信号控制，并且不要求复位信号输入，确定工作模式为并且不要求复位信号输入，确定工作模式为3。采用当。采用当前值等于设定值时执行中断事件，中断事件号为前值等于设定值时执行中断事件，中断事件号为12，当，当12号事件发生时，启动包装机工作子程序号事件发生时，启动包装机工作子程序SBR_2。高。高速计数器的初始化采用子程序速计数器的初始化采用子程序SBR_1。调用高速计数器初始化子程序的条件采用调用高速计数器初始化子程序的条件采用SM0.1初始脉初始脉冲信号。冲信号。HC0的当前值存入的当前值存入SMD38，设定值，设定值1000写入写入SMD42。2021/6/473（四）包装生产线产品累计（四）包装生产线产品累计和包装的和包装的PLC控制控制三、应用举例三、应用举例3.程序：程序：2021/6/474部分资料从网络收集整理而来，供大家参考，感谢您的关注！