第五章第五章 前馈控制系统设计前馈控制系统设计n n第三章第三章 单回路控制系统设计单回路控制系统设计n n第四章第四章 串级控制系统设计串级控制系统设计 负反馈负反馈，当扰动发生，当扰动发生, ,通过检测扰动引起的输出通过检测扰动引起的输出偏差进行调节。所以负反馈进行扰动调节时，输出偏差进行调节。所以负反馈进行扰动调节时，输出必然有波动。必然有波动。 有没有这样一种控制，当干扰一出现，在其影响有没有这样一种控制，当干扰一出现，在其影响输出之前，就进行抑制，从而对输出没有影响？输出之前，就进行抑制，从而对输出没有影响？过程控制前馈控制系统xu课件 此控制具有以下特征：此控制具有以下特征：n n在扰动影响输出前进行调节。在扰动影响输出前进行调节。n n直接直接测量扰动测量扰动大小，通过调节，实现对扰动的完大小，通过调节，实现对扰动的完全补偿，从而实现消除扰动对输出的影响。全补偿，从而实现消除扰动对输出的影响。 前馈控制前馈控制就是测量扰动，补偿扰动的控制就是测量扰动，补偿扰动的控制过程控制前馈控制系统xu课件本本 章章 内内 容容n n1 前馈控制的基本概念n n2 前馈控制器的设计n n3 前馈-反馈，前馈-串级复合控制系统n n4 前馈控制系统的应用原则n n5 前馈控制系统的参数整定n n6 前馈控制系统典型应用过程控制前馈控制系统xu课件1 1 前馈控制的基本概念前馈控制的基本概念n n前馈控制是相对于反馈控制而言的。前馈控制是相对于反馈控制而言的。1、反馈控制：Feedback control简称FBCn n反馈控制在被控参数偏离给定值后，依据偏差，控反馈控制在被控参数偏离给定值后，依据偏差，控制器发出控制指令，补偿扰动对被控参数的影响制器发出控制指令，补偿扰动对被控参数的影响过程控制前馈控制系统xu课件 反馈控制特点：反馈控制特点：n n当干扰已经发生，但是被控参数尚未变化，当干扰已经发生，但是被控参数尚未变化， 偏差偏差=0=0，则控制器不产生调节作用。，则控制器不产生调节作用。 例如：例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动闭环中的干扰：冷流体流量波动干扰设定 测量变送 反馈控制器 执行器被控变量对象偏差基于偏差的控制基于偏差的控制过程控制前馈控制系统xu课件n n反馈控制总要滞后扰动，是一种不及时的控制。反馈控制总要滞后扰动，是一种不及时的控制。n n反馈控制是闭环控制，存在稳定性问题。反馈控制是闭环控制，存在稳定性问题。n n对闭环回路中扰动都有调节作用。对闭环回路中扰动都有调节作用。n n调节器一般采用调节器一般采用P P、I I、D D控制规律，具有通用性。控制规律，具有通用性。干扰设定 测量变送 反馈控制器 执行器被控变量对象偏差过程控制前馈控制系统xu课件n n2、前馈控制 Feedforward control Feedforward control 简称简称FFCFFC 当扰动一旦出现，当扰动一旦出现，调节器就根据扰动的大小和性质进调节器就根据扰动的大小和性质进行控制，补偿扰动对系统的影响，行控制，补偿扰动对系统的影响，使被控参数不变。使被控参数不变。 例如：例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动闭环中的干扰：冷流体流量波动突然增加突然增加这种直接这种直接根据造成偏差根据造成偏差原因原因- -扰动扰动进行的控制进行的控制 称为称为前馈控制前馈控制 过程控制前馈控制系统xu课件n n前馈控制：当冷流体流量增加当冷流体流量增加 N N 时，其对时，其对输出温度影响假如为输出温度影响假如为Y1Y1，当，当其一产生，即改变蒸汽流量其一产生，即改变蒸汽流量 FsFs ，使得蒸汽使得蒸汽 FsFs 对输出温度影响为对输出温度影响为-Y1-Y1，那么输出温度就不会变化。，那么输出温度就不会变化。n n通过设计前馈调节器，使得调节器改变的量刚好通过设计前馈调节器，使得调节器改变的量刚好补偿干扰对对象的影响。补偿干扰对对象的影响。对象干扰前馈调节器 执行器被控变量 测量变送器干扰通道Y1Y1-Y1-Y1过程控制前馈控制系统xu课件 前馈控制 特点：前馈控制器是前馈控制器是“ “测量扰动，消除扰动对被控量的影响测量扰动，消除扰动对被控量的影响” ”。前。前馈调节器又称为馈调节器又称为“ “扰动补偿器扰动补偿器” ”。扰动发生，前馈控制器动作及时，对抑制由于扰动引起的动、扰动发生，前馈控制器动作及时，对抑制由于扰动引起的动、静态偏差比较快速有效。静态偏差比较快速有效。前馈控制属开环控制，只要系统中各环节稳定，控制系统必前馈控制属开环控制，只要系统中各环节稳定，控制系统必定稳定。定稳定。对象干扰前馈控制器执行器被控变量 测量变送器干扰通道Y1Y1-Y1-Y1过程控制前馈控制系统xu课件只对被测量的可测而不可控的扰动有校正作用，只对被测量的可测而不可控的扰动有校正作用，而对系统中的其他扰动无校正作用。而对系统中的其他扰动无校正作用。 即前馈控制即前馈控制具有指定性补偿具有指定性补偿的局限性。的局限性。前馈控制器的控制规律，取决于被控对象的特性，前馈控制器的控制规律，取决于被控对象的特性，因此，有时控制规律比较复杂。因此，有时控制规律比较复杂。对象干扰前馈控制器执行器被控变量 测量变送器干扰通道Y1Y1-Y1-Y1过程控制前馈控制系统xu课件前馈控制与反馈控制比较干扰设定 测量变送 反馈控制器 执行器被控变量对象偏差对象干扰前馈控制器执行器被控变量 测量变送器干扰通道Y1Y1-Y1-Y1过程控制前馈控制系统xu课件 特点比较：n n前馈基于干扰控制，反馈基于偏差控制前馈基于干扰控制，反馈基于偏差控制n n抑制干扰，前馈控制比反馈控制及时有效抑制干扰，前馈控制比反馈控制及时有效n n前馈控制属于前馈控制属于开环控制系统开环控制系统，反馈控制是，反馈控制是闭环控闭环控制系统制系统n n前馈控制使用的是与实施对象特性而定的前馈控制使用的是与实施对象特性而定的专用控专用控制器制器，反馈控制采用，反馈控制采用通用通用PIDPID控制器控制器n n一种前馈控制只能克服一种干扰，反馈控制只用一种前馈控制只能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就可克服多个干扰一个控制器就可克服多个干扰过程控制前馈控制系统xu课件前馈控制的应用场合 n n 系统中存在着系统中存在着可测但不可控的变化幅度大，且频繁的可测但不可控的变化幅度大，且频繁的干扰干扰，这些干扰对被控参数影响显著，单用反馈控制，这些干扰对被控参数影响显著，单用反馈控制达不到质量要求时。达不到质量要求时。n n 当控制系统的当控制系统的控制通道滞后时间较长控制通道滞后时间较长，由于反馈控制，由于反馈控制不及时影响控制质量时，可采用前馈或前馈反馈控不及时影响控制质量时，可采用前馈或前馈反馈控制系统制系统 。过程控制前馈控制系统xu课件2 2 前馈控制器的设计前馈控制器的设计不变性原理是前馈控制的理论基础。不变性原理是前馈控制的理论基础。一、不变性原理一、不变性原理 不变性原理指控制系统的被控量与扰动量完全无不变性原理指控制系统的被控量与扰动量完全无关，或在一定准确度下无关。关，或在一定准确度下无关。 被控过程及仪表 Y(t) N(t)过程控制前馈控制系统xu课件 按照控制系统输出参数与输入参数的不变性程度，按照控制系统输出参数与输入参数的不变性程度，分为几种不变性类型：分为几种不变性类型： 1 1绝对不变性绝对不变性 2 2稳态不变性稳态不变性 3 3不变性不变性过程控制前馈控制系统xu课件1 1绝对不变性绝对不变性 被控量被控量Y(t)Y(t)在扰动量在扰动量N(t)N(t)作用下，过渡过程中始终不作用下，过渡过程中始终不变。即静态和动态偏差都为变。即静态和动态偏差都为0 0。前馈控制Wff(S)Wf(S)Wo(S)+Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s)前馈控制方框图WffNFY(s)Y1(s)Y2(s)过程控制前馈控制系统xu课件前馈控制Wff(S)Wf(S)Wo(S)+Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s)前馈控制方框图NN yy2(t)y1(t)tt前馈控制系统补偿过程WffNFY(s)Y1(s)Y2(s)y1(t)+ y2(t)=0过程控制前馈控制系统xu课件2 2稳态不变性稳态不变性n n被控量被控量Y(t)Y(t)在扰动量在扰动量N(t)N(t)作用下，系统在稳态偏差作用下，系统在稳态偏差与扰动无关。即静态偏差为与扰动无关。即静态偏差为0 0，动态不为，动态不为0 0。y y1 1(t)(t)y y2 2(t)(t)系统输出系统输出y(t)静态偏差为0动态偏差不为0过程控制前馈控制系统xu课件3 3不变性不变性n n被控量被控量Y(t)Y(t)在扰动量在扰动量N(t)N(t)作用下，系统偏差小于一作用下，系统偏差小于一个小量，用个小量，用表示。表示。y y1 1(t)(t)y y2 2(t)(t)系统输出y(t)y(t) 过程控制前馈控制系统xu课件二、二、前馈控制器的设计前馈控制器的设计1 1）输出）输出Y(s)Y(s)与扰动与扰动N(s)N(s)之间关系：之间关系：WffNFY(s)Y1(s)Y2(s)对 象Wff(S)Wf(S)Wo(S)+Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s) V(S)Wo(S)V(S)过程控制前馈控制系统xu课件n n根据框图，有：根据框图，有：n n则根据绝对不变性原理：则根据绝对不变性原理：Wff(S)Wf(S)Wo(S)+Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s)过程控制前馈控制系统xu课件n n满足输出绝对不变性前馈控制器：满足输出绝对不变性前馈控制器：n n满足输出绝对不变性的满足输出绝对不变性的前馈控制器前馈控制器是由系统对象的是由系统对象的扰动通道扰动通道特性特性和和控制通道特性控制通道特性决定。决定。n n当对象通道特性比较复杂时当对象通道特性比较复杂时, ,前馈控制器复杂前馈控制器复杂, ,难以实现。所难以实现。所以满足绝对不变性的前馈控制器实现条件比较复杂。以满足绝对不变性的前馈控制器实现条件比较复杂。n n满足稳态不变性前馈控制器实现结构简单满足稳态不变性前馈控制器实现结构简单, ,且稳态误差为且稳态误差为0 0。过程控制前馈控制系统xu课件2 2）前馈控制器的设计）前馈控制器的设计 前馈控制器有两种形式：静态、动态前馈控制器有两种形式：静态、动态1 1、静态前馈控制器、静态前馈控制器 满足满足稳态不变性稳态不变性，取，取t-t-( (即即s-0)s-0)的值。即只的值。即只取其通道增益。有：取其通道增益。有： 静态前馈控制器是一个比例环节。静态前馈控制器是一个比例环节。扰动扰动N 扰动输出扰动输出调节输出调节输出系统输出系统输出t-t-t-t-过程控制前馈控制系统xu课件 Wff(s) Wo(s) Wf(s)N扰动扰动N 动态前馈要动态前馈要补偿的面积补偿的面积动态过程产生动态过程产生的偏差的偏差扰动输出扰动输出前馈补偿前馈补偿系统输出系统输出2 2、动态前馈控制器、动态前馈控制器 动态前馈 Wff(s)满足绝对不变性：静态前馈控制静态前馈控制过程控制前馈控制系统xu课件 常见扰动通道和控制通道特性为常见扰动通道和控制通道特性为带纯滞后一阶惯带纯滞后一阶惯性环节性环节。过程控制前馈控制系统xu课件动态前馈控制器动态前馈控制器:讨 论：（1）T To o= T= Tf f，则，则若若,动态前馈为纯迟延,可实现；若若,动态前馈为纯提前,不可实现。扰扰动动N由此可得：在选择控制通道时应选由此可得：在选择控制通道时应选择择纯迟延短纯迟延短的通道。的通道。Wff(s) Wo(s) Wf(s)N控控制制控控制制过程控制前馈控制系统xu课件（2） f = o ，则，则若若T To o= T= Tf f ,若若T To oTTf f ,若若T To oTTf f ,为超前补偿特性为超前补偿特性为滞后补偿特性为滞后补偿特性为比例环节为比例环节扰扰动动N一般对象的纯迟延并不明显，因此动一般对象的纯迟延并不明显，因此动态前馈常采用态前馈常采用:Wff(s)Wo(s)Wf(s)N超前超前滞后滞后过程控制前馈控制系统xu课件3 3 复合控制系统复合控制系统1、单纯的前馈控制系统2、前馈-反馈复合控制系统3、前馈-串级复合控制系统过程控制前馈控制系统xu课件1 1、 单纯的前馈控制系统单纯的前馈控制系统(1)动态前馈控制（基于基于“绝对不变性原理绝对不变性原理”）WffNFMffY考虑过程对象通道特性考虑过程对象通道特性如图所示换热器前馈控制系如图所示换热器前馈控制系统即为单纯的动态前馈控制。统即为单纯的动态前馈控制。过程控制前馈控制系统xu课件NNYY2Y1ttGff(S)Gf(S)Go(S)+Y1 Y2NY前馈控制方框图 补偿原理补偿原理补偿原理补偿原理： 通过合适的前馈控制规律的选择，使干扰经过通过合适的前馈控制规律的选择，使干扰经过前馈控制器至被控变量前馈控制器至被控变量控制通道的动态特性控制通道的动态特性与对象与对象干扰通道的动态特性干扰通道的动态特性完全一致，并且符号相反，以完全一致，并且符号相反，以达到补偿效果。达到补偿效果。过程控制前馈控制系统xu课件（2）静态前馈控制（基于稳态不变性原理基于稳态不变性原理基于稳态不变性原理基于稳态不变性原理） 定义定义定义定义：前馈控制器的输出前馈控制器的输出M Mffff仅仅是输入量的函数，仅仅是输入量的函数，而与时间因子而与时间因子 t t无关，称为无关，称为静态前馈控制静态前馈控制静态前馈控制静态前馈控制。 适用范围适用范围适用范围适用范围：一般对于补偿要求不高或干扰通道与一般对于补偿要求不高或干扰通道与控制通道的动态响应相近，可采用静态前馈控制。控制通道的动态响应相近，可采用静态前馈控制。 对于一些较简单的对象，有条件列写有关参数的静对于一些较简单的对象，有条件列写有关参数的静态方程时，则可按照方程求得静态前馈控制方案。态方程时，则可按照方程求得静态前馈控制方案。 过程控制前馈控制系统xu课件WffNFSMffY Y2 Cp物料的比热容hs蒸汽的汽化潜热n n例例例例 如：如：如：如： 如图所示，换热器温度控制系统中，主物料流量波如图所示，换热器温度控制系统中，主物料流量波动动N N为主要干扰，忽略热损失。则热量平衡式为：为主要干扰，忽略热损失。则热量平衡式为：过程控制前馈控制系统xu课件由上式可求得，静态前馈控制方程式为：静态前馈控制原理图NFSMffY Y2 Cp/hSX -FC过程控制前馈控制系统xu课件2 2、 前馈前馈- -反馈复合控制系统反馈复合控制系统 单纯前馈控制的存在问题：单纯前馈控制的存在问题： (1) (1) 补偿效果无法检验补偿效果无法检验：单纯前馈不存在被控变量的反：单纯前馈不存在被控变量的反馈，馈，补偿效果没有检验的手段补偿效果没有检验的手段，前馈作用并没有最后，前馈作用并没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而作进一步的校消除偏差时，系统无法得知这一信息而作进一步的校正。正。（2 2）多个干扰成本大多个干扰成本大：由于工业对象存在多个干扰，势：由于工业对象存在多个干扰，势必要设置多个前馈控制通道，因而增加了投资费用和必要设置多个前馈控制通道，因而增加了投资费用和维护工作量。维护工作量。（3 3）控制精度不高控制精度不高：前馈控制模型的精度也受到多种因：前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性要受到负荷和工况等因素的影响素的限制，对象特性要受到负荷和工况等因素的影响而产生漂移，导致而产生漂移，导致Wo(s)Wo(s)和和W Wf f(s)(s)的变化。的变化。过程控制前馈控制系统xu课件反馈控制的优点反馈控制的优点：任何扰动对系统的影响均可消除；任何扰动对系统的影响均可消除；系统准确性高。系统准确性高。反馈控制的缺点反馈控制的缺点：有偏差才控制有偏差才控制;不能事先规定调节器的输出。不能事先规定调节器的输出。将前馈、反馈控制结合可优势互补，扬长避短将前馈、反馈控制结合可优势互补，扬长避短过程控制前馈控制系统xu课件前馈与反馈相结合，构成前馈反馈控制系统（FFC-FBC） 当N变化时，前馈控制器改变加热蒸气Fs以补偿N对被控变量Y的影响； 同时反馈对其它干扰如物料入口温度等按PID规律进行校正，这样两个校正作用相叠加，使Y尽快回到给定值。Gff对 象 MffY Y2 FSTCSp过程控制前馈控制系统xu课件前馈、反馈控制分别在系统中作用前馈、反馈控制分别在系统中作用：前馈控制克服反馈控制不易克服的主要干扰，而对其它干扰则进行反馈控制。前馈-反馈控制方框图Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-Y1 SpNY+Y2TC(S)Wff对 象 Mff FSTCSpNY过程控制前馈控制系统xu课件干扰N对被控变量Y的闭环传递函数为：Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-Y1 SpNY+Y2TC(S)过程控制前馈控制系统xu课件应用绝对不变性条件：可推导出前馈控制器的传递函数： 可见: FFC-FBC系统实现完全补偿的条件与FFC相同。思考：如果前馈控制信号线接在反馈信号前如何设计前馈控制器？思考：如果前馈控制信号线接在反馈信号前如何设计前馈控制器？过程控制前馈控制系统xu课件前馈反馈控制系统优点： （1 1）由于增加了反馈回路，只需对主要的干扰进行）由于增加了反馈回路，只需对主要的干扰进行前馈补偿，其它干扰可由反馈控制予以校正，大大简前馈补偿，其它干扰可由反馈控制予以校正，大大简化了原有前馈控制系统；化了原有前馈控制系统； （2 2）反馈回路的存在，降低了前馈控制模型的精度）反馈回路的存在，降低了前馈控制模型的精度要求；要求； （3 3）负荷变化时，模型特性也要变化，可由反馈控）负荷变化时，模型特性也要变化，可由反馈控制加以补偿，因此系统具有一定自适应能力。制加以补偿，因此系统具有一定自适应能力。 （4 4）当前馈信号加在反馈信号之前时，前馈控制器）当前馈信号加在反馈信号之前时，前馈控制器特性不仅与扰动通道特性和控制通道特性有关，而且特性不仅与扰动通道特性和控制通道特性有关，而且与反馈控制器特性有关与反馈控制器特性有关。（同学试自己推导）。（同学试自己推导）过程控制前馈控制系统xu课件3、前馈-串级复合控制系统 前馈-反馈控制系统的局限性： 前馈控制器的输出与反馈控制器的输出相叠加后送至前馈控制器的输出与反馈控制器的输出相叠加后送至控制阀，这实际上将所要求的控制阀，这实际上将所要求的物料流量与加热蒸气流量物料流量与加热蒸气流量对应关系转化为对应关系转化为物料流量与控制阀膜片压力间物料流量与控制阀膜片压力间的关系。的关系。 这样为了保证前馈补偿的精度，对控制阀这样为了保证前馈补偿的精度，对控制阀( (执行器执行器) )提提出了严格要求，希望它灵敏、线性及尽可能小的滞环区。出了严格要求，希望它灵敏、线性及尽可能小的滞环区。 另外，当有多个主要干扰时，用前馈另外，当有多个主要干扰时，用前馈- -反馈不能得到反馈不能得到要求的控制质量。要求的控制质量。Wff对 象 Mff Y FSTCSp过程控制前馈控制系统xu课件SpWffNMffY1 Y2 TCFCFS前馈-串级控制方框图Wff(S)Wf(S)Wo1(S)+-SpNYTC(S)+Wo2(S)FC(S)-利用串级控制副回路的特性，降低对执行器要求：过程控制前馈控制系统xu课件同样，可根据不变性条件推导同样，可根据不变性条件推导W Wffff的传递函数。的传递函数。式中，Go2为副回路等效对象的传递函数：Wff(S)Wf(S)Wo1(S)+-SpNYTC(S)+Wo2(S)FC(S)-过程控制前馈控制系统xu课件 串级控制系统中副回路是一个很好的随动系统，可把副回路近似处理为：应用不变性条件：可推导出前馈控制器的传递函数： 可见，无论哪种形式的前馈控制系统，其前馈控制器的传递函数均可表示为对象的干扰通道与控制通道的特性之比，并前面加以“负”号。过程控制前馈控制系统xu课件4 4 前馈控制系统的应用原则前馈控制系统的应用原则 前馈控制系统的应用原则：（1 1）对象的）对象的滞后或纯滞后滞后或纯滞后（控制通道）较大，反馈（控制通道）较大，反馈控制难以满足工艺要求，可以采用前馈控制把主控制难以满足工艺要求，可以采用前馈控制把主要干扰引入前馈控制，构成前馈要干扰引入前馈控制，构成前馈- -反馈控制系统。反馈控制系统。（2 2）系统中存在着）系统中存在着可测、不可控、变化频繁、幅值可测、不可控、变化频繁、幅值大且对被控变量影响显著的干扰大且对被控变量影响显著的干扰，可采用前馈控，可采用前馈控制大大提高控制品质。制大大提高控制品质。 （3 3）在决定选用前馈控制方案后，当静态前馈能满）在决定选用前馈控制方案后，当静态前馈能满足工艺要求时，不必选用动态前馈。足工艺要求时，不必选用动态前馈。过程控制前馈控制系统xu课件特别注意特别注意: : 串级控制系统与前馈串级控制系统与前馈- -反馈控制系统在结构上反馈控制系统在结构上的区别。的区别。T1CT2C燃料原油T1C燃料原油Wff 串级控制系统串级控制系统前馈前馈- -反馈控制系统反馈控制系统过程控制前馈控制系统xu课件设计错误的设计错误的串级控制系统串级控制系统TC燃料原油FC上图所示的系统方框图FTWf(S)Wo(S)+-FTC-FC过程控制前馈控制系统xu课件5 5 前馈控制系统的参数整定前馈控制系统的参数整定1) K1) Kffff的整定（静态）的整定（静态）2) T2) T1 1、T T2 2的整定的整定过程控制前馈控制系统xu课件1 1） K Kffff的整定的整定重要性：重要性：如果如果 K Kffff过小，补偿不足。如果过小，补偿不足。如果 K Kffff过大，则过大，则相当对反馈控制路施加了干扰，将会输出错误的相当对反馈控制路施加了干扰，将会输出错误的静静态前馈输出态前馈输出。K Kffff的整定方法：的整定方法： （1 1 1 1）开环整定方法：开环整定方法： 开环整定是在开环整定是在反馈回路断开反馈回路断开，使系统处于单纯静，使系统处于单纯静态前馈状态下，施加干扰，态前馈状态下，施加干扰， K Kffff 由小逐步增大，直由小逐步增大，直到被控变量回到给定值，此时到被控变量回到给定值，此时 K Kffff 为最佳值。为最佳值。 Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K过程控制前馈控制系统xu课件（2 2 2 2）闭环整定方法：）闭环整定方法：）闭环整定方法：）闭环整定方法：Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K在FFC-FBC运行下整定 方法1： 开关K打开，在只有反馈时，整定反馈控制器的参数； 过程控制前馈控制系统xu课件n n开关开关K K闭合闭合，使系统处于前馈，使系统处于前馈反馈状态，施加同反馈状态，施加同样的干扰作用，由小而大逐渐改变样的干扰作用，由小而大逐渐改变K Kf f f ff f f f值。系统输值。系统输出为以下几种情况出为以下几种情况: :Kff=0 无前馈Kff适当 补偿合适Kff太小 欠补偿Kff过大 过补偿n n欠补偿欠补偿, ,增大增大K Kff ff , ,施加同样干扰施加同样干扰, ,看输出看输出n n过补偿过补偿, ,减小减小K Kffff, ,施加同样干扰施加同样干扰, ,看输出看输出过程控制前馈控制系统xu课件方法2：n n差值法：差值法： 测量前馈控制器输入，输出变化量；测量前馈控制器输入，输出变化量； 算比值算比值n n输入：扰动量输入：扰动量n n输出：控制量输出：控制量Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K过程控制前馈控制系统xu课件步步 骤：骤： a a、开关、开关K K打开打开，在只有反馈和扰动，在只有反馈和扰动N N0 0时，整定反馈时，整定反馈控制器的输出；控制器的输出；记录稳定后扰动量记录稳定后扰动量N N0 0和反馈控制和反馈控制器输出器输出u u0 0 b b、人为改变扰动大小为人为改变扰动大小为N N1 1；记录稳定后扰动量记录稳定后扰动量N N1 1和反馈控制器输出和反馈控制器输出u u1 1 c c、按下式计算：、按下式计算： d d、设置、设置K Kffff值，施加扰动，观察输出。如果输出值，施加扰动，观察输出。如果输出不够理想，调整。不够理想，调整。Kff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K过程控制前馈控制系统xu课件2） T1、T2的整定 看过渡过程曲线，调参数的经验法：看过渡过程曲线，调参数的经验法：1.1.欠补偿曲线：第一个峰值没有大的减小。欠补偿曲线：第一个峰值没有大的减小。 当当T T1 1过小或过小或T T2 2过大时，如图过大时，如图(a)(a)。2.2.过补偿曲线：出现反向的过调输出。过补偿曲线：出现反向的过调输出。 当当T T1 1过大或过大或T T2 2过小时，如图过小时，如图(b)(b)。3.3.补偿合适曲线：第一个峰值明显减小，也未出现反向过调输出补偿合适曲线：第一个峰值明显减小，也未出现反向过调输出 当当T T1 1、T T2 2分别接近或等于对象控制通道和干扰通道时间常数时，分别接近或等于对象控制通道和干扰通道时间常数时，, ,如图如图(c)(c)。(a)欠补偿(b)过补偿(c)补偿合适动态前馈补偿器T T1 1和和T T2 2的整定的整定过程控制前馈控制系统xu课件补偿合适：T1=To，T2=Tf，为完全动态补偿；T1、T2为其他值，为欠补偿或过补偿：蓝线为前馈控制器输出，红线为系统输出蓝线为前馈控制器输出，红线为系统输出欠补偿过补偿过程控制前馈控制系统xu课件 特别说明特别说明： 由于由于过补偿过补偿往往是前馈控制系统危险之源，它会破坏控制往往是前馈控制系统危险之源，它会破坏控制过程，甚至达到不能允许的地步。过程，甚至达到不能允许的地步。 相反，相反，欠补偿欠补偿却是寻求合理的前馈动态参数的途径。因此却是寻求合理的前馈动态参数的途径。因此动态参数的整定动态参数的整定应从欠补偿开始应从欠补偿开始，逐渐强化前馈作用，即，逐渐强化前馈作用，即增增大大T T1 1 或减小或减小T T2 2，直至出现过补偿的趋势，再略减前馈作用，直至出现过补偿的趋势，再略减前馈作用，便可获满意的控制过程。便可获满意的控制过程。 1.1.欠补偿曲线：增强前馈补偿作用，欠补偿曲线：增强前馈补偿作用，T1或T2。2.2.过补偿曲线：减小前馈补偿作用，过补偿曲线：减小前馈补偿作用，T T1 或或T T2。 直到出现补偿合适曲线。直到出现补偿合适曲线。过程控制前馈控制系统xu课件1、连续消毒塔温度控制n n制药业中，抗菌素生产采用培养基发酵的方法进行。制药业中，抗菌素生产采用培养基发酵的方法进行。培养基是用粮食、油料等粉剂和水制成，在它进入发培养基是用粮食、油料等粉剂和水制成，在它进入发酵罐接种之前必须进行灭菌消毒。酵罐接种之前必须进行灭菌消毒。n n过去的消毒方法是把培养基放到发酵罐中，用蒸汽加过去的消毒方法是把培养基放到发酵罐中，用蒸汽加温到温到128128度左右，保持一段时间，杀灭其中的霉菌，并度左右，保持一段时间，杀灭其中的霉菌，并将培养基煮成熟料。将培养基煮成熟料。n n消毒后的培养基还需要冷却到适当的温度，方能接种消毒后的培养基还需要冷却到适当的温度，方能接种发酵。这种消毒方法的操作周期很长。发酵。这种消毒方法的操作周期很长。典型应用举例过程控制前馈控制系统xu课件n n为了改进上述消毒时间过长的缺为了改进上述消毒时间过长的缺点，采用了连续消毒方法。点，采用了连续消毒方法。n n培养基液料经预热后由离心泵送培养基液料经预热后由离心泵送入连续消毒塔，与蒸汽直接混合入连续消毒塔，与蒸汽直接混合使其温度上升到使其温度上升到128128度然后进入维度然后进入维持罐停留保温持罐停留保温1515分钟，以便充分分钟，以便充分灭菌，再经排管冷却后去发酵罐灭菌，再经排管冷却后去发酵罐接种发酵。接种发酵。n n连续消毒塔的主要控制指标是培连续消毒塔的主要控制指标是培养基连续消毒塔的温度。养基连续消毒塔的温度。n n必须对它进行控制通常要求控制必须对它进行控制通常要求控制精度为精度为12821282。过程控制前馈控制系统xu课件n n对于连续消毒塔的出对于连续消毒塔的出口温度，采用单回路口温度，采用单回路控控制，选择其出口控控制，选择其出口温度为被控参数，选温度为被控参数，选用培养基的流量作为用培养基的流量作为控制参数构成单回路控制参数构成单回路控制控制过程控制前馈控制系统xu课件 单回路当蒸汽压力波动单回路当蒸汽压力波动较大时，温度波动幅度较大时，温度波动幅度超过了工艺允许范围。超过了工艺允许范围。 影响连续消毒塔出口温影响连续消毒塔出口温度的主要扰动是蒸汽压度的主要扰动是蒸汽压力。力。 经分析认为，蒸汽压力经分析认为，蒸汽压力是一个可测而不可控的是一个可测而不可控的扰动，为了提高控制质扰动，为了提高控制质量，构成了加图所示的量，构成了加图所示的前馈前馈- -反馈控制系统。反馈控制系统。过程控制前馈控制系统xu课件2、锅炉给水控制系统 控制目标：汽包水位是其主要工艺指标。控制目标：汽包水位是其主要工艺指标。n n当水位过高时，会造成蒸汽带液，这样降低蒸汽的产量和当水位过高时，会造成蒸汽带液，这样降低蒸汽的产量和质量，而且会损坏汽轮机叶片；质量，而且会损坏汽轮机叶片；n n当水位过低时，轻则影响汽、水平衡，重则烧干锅炉，甚当水位过低时，轻则影响汽、水平衡，重则烧干锅炉，甚至会引起锅炉爆炸。至会引起锅炉爆炸。 锅炉汽包水位控制任务：使给水量适应锅炉的蒸锅炉汽包水位控制任务：使给水量适应锅炉的蒸发量。发量。 汽包水位是被控参数汽包水位是被控参数 主要扰动是锅炉的蒸汽流量和给水流量。主要扰动是锅炉的蒸汽流量和给水流量。 蒸汽量是负荷，它随用户需要而变化，给水流量作为调节蒸汽量是负荷，它随用户需要而变化，给水流量作为调节参数。参数。过程控制前馈控制系统xu课件n n干扰-蒸汽负荷对汽包水位影响：n n当蒸汽用量突然增加时，会使汽包内压力瞬时降低，水沸当蒸汽用量突然增加时，会使汽包内压力瞬时降低，水沸腾加剧，加速汽化，汽泡突然增加。汽泡体积比水的体积腾加剧，加速汽化，汽泡突然增加。汽泡体积比水的体积大很多倍，结果形成了汽包内水位升高的所谓大很多倍，结果形成了汽包内水位升高的所谓“假水位假水位”。n n当蒸汽负荷突然减少时，汽包内蒸汽压力急剧上升，水的当蒸汽负荷突然减少时，汽包内蒸汽压力急剧上升，水的沸腾暂时停止，造成水位瞬时下降的假象沸腾暂时停止，造成水位瞬时下降的假象n n采用以蒸汽流量为前馈信号，汽包水位采用以蒸汽流量为前馈信号，汽包水位( (主参数主参数) )和给水流量和给水流量( (副参数副参数) )串级，构成前馈串级，构成前馈串级控制串级控制系统通常又称为三冲量给水控制系统系统通常又称为三冲量给水控制系统( (见图见图) )。过程控制前馈控制系统xu课件n n本系统不但能通过串本系统不但能通过串级回路及时克服给水级回路及时克服给水流量的扰动；流量的扰动；n n还能实现还能实现对蒸汽负荷对蒸汽负荷的前馈补偿，给水量的前馈补偿，给水量Q Q将等于蒸汽量的变将等于蒸汽量的变化化，从而维持水位及，从而维持水位及不变。不变。YPF(S) Wf(S)汽包+-Sp蒸汽流量变化C(S)+进水管路FC(S)-进水 流量变化过程控制前馈控制系统xu课件小结：前馈控制与反馈控制的比较小结：前馈控制与反馈控制的比较反馈控制反馈控制反馈控制反馈控制前馈控制前馈控制前馈控制前馈控制1 1 1 1控制的依据控制的依据控制的依据控制的依据 被控变量的偏差被控变量的偏差被控变量的偏差被控变量的偏差干扰量的大小干扰量的大小干扰量的大小干扰量的大小2 2 2 2检测的信号检测的信号检测的信号检测的信号被控变量被控变量被控变量被控变量干扰量干扰量干扰量干扰量3 3 3 3控制作用控制作用控制作用控制作用 发生的时间发生的时间发生的时间发生的时间偏差出现后偏差出现后偏差出现后偏差出现后偏差出现前偏差出现前偏差出现前偏差出现前4 4 4 4系统结构系统结构系统结构系统结构闭环控制闭环控制闭环控制闭环控制开环控制开环控制开环控制开环控制5 5 5 5控制质量控制质量控制质量控制质量有过渡过程有过渡过程有过渡过程有过渡过程立即补偿控制立即补偿控制立即补偿控制立即补偿控制6 6 6 6控制器控制器控制器控制器通用通用通用通用PIDPIDPIDPID专用控制器专用控制器专用控制器专用控制器7 7 7 7经济性经济性经济性经济性 和可靠性和可靠性和可靠性和可靠性一种系统可克服一种系统可克服一种系统可克服一种系统可克服多种干扰多种干扰多种干扰多种干扰对每一种都要有对每一种都要有对每一种都要有对每一种都要有一个控制系统一个控制系统一个控制系统一个控制系统过程控制前馈控制系统xu课件