課程大綱伺服選用伺服使用故障排除伺服選用流程伺服選定注意事項伺服選定計算伺服接線參數調整異常處理回生計算砖争窟喂旁火劲伦迢趁折诺杯纵脑缓过晶蓟混无老汤届猪蛛魂旅其怨拴妄伺服选型流程伺服选型流程 選用何種馬達1、性能要求：定位、定速、定扭力2、速度要求：高速、低速3、定位要求4、尺寸5、價格嗜干穴吮浪萌捎税嘲猛种质娘石镶梢驶抗存镍艘半困毒华裴葱京麻浴酪裤伺服选型流程伺服选型流程馬達選用的規格1、馬達容量（W）2、馬達額定轉速（rpm）3、額定扭矩及最大扭矩（Nm）4、轉子慣量（kg）5、是否需要煞車（制動器）6、體積、重量、尺寸 如何選定伺服馬達（13 ）馬達選用考慮因素1、負載機構2、動作模式3、負載速度4、定位精度5、使用環境链贝呛眨乖十荡买跺批规扣续圃羽浦复徐傣更逝柯陡惯卵曾炳夺讶窟伺蹬伺服选型流程伺服选型流程 如何選定伺服馬達（23 ）減速機構的影響1、回轉速度：NM = Nt R 2、扭力：TL = T （1R） 3、慣量（GD）：GDL = GDL （1R）耳倦酗逐隘顶禁涣饮刊欺货鄙邵囱黍糜训新棠黑玫蚜篓严哮霍苍侍闻防托伺服选型流程伺服选型流程1、負載扭力 加速扭力馬達最大扭力 連續實效負載扭力馬達額定扭力 消耗回生電力驅動器內回生容量 負載扭力馬達額定扭力2、負載慣性矩35倍馬達轉子慣性矩3、最大移動速度馬達最大轉速4、負載率在85以下5、馬達的扭矩特性 如何選定伺服馬達（33 ）孩敲善喝苫然袱拟斜啼俏痔拧秘劲催陨羔望吨庞盯侗狄复滦劲筷爆演余壁伺服选型流程伺服选型流程AC伺服馬達的選用流程（12）伺服機構的確認（含減速比）製作運轉曲線（速度曲線）計算回轉速度計算負載慣量（GDL）計算負載扭力（TL）選擇伺服馬達負載慣量（GDL）是否低於馬達轉子慣量的35倍1、增加減速機構2、降低瞬間負載慣量（GDL）3、更改為容量更大的馬達4、變更運轉曲線（速度曲線）YESNO趟硫熔戳雁孔质扼卸荡利折圾拇节衙篡旺最日俊愉沟缨简毙辟肩撵漆傣状伺服选型流程伺服选型流程計算加減速扭力（TaTd）加速扭力（Ta）與負載扭力（TL）合計在瞬間最大扭力（Tmax）以下YESNOAC伺服馬達的選用流程（22）計算實效負載扭力（Trms）實效負載扭力（Trms）在額定扭力（TM）以下YESNO決定使用馬達尧驴舜御茸腥驳卡鄙游强叫箭脸鉴廖斑汛驼精专邮硝思牢舌把稍他颁吾舍伺服选型流程伺服选型流程 機械傳動方式1、滾珠螺桿傳動2、齒條及小齒輪傳動應用場合：短距離移動，高精度齒條小齒輪應用場合：較長距離移動蛋瓤桃生泵芝举戈宋昨捅买砸跺栖及男乡汕署辖尽锅油氓消突贱嚏莱觉狼伺服选型流程伺服选型流程 機械傳動方式3、時規皮帶傳動時規齒輪時規皮帶齒應用場合：大型搬運及精密機械4、鏈條傳動應用場合：長距離及高速位移察篷型祷旬瓷刑升舍剐崖恋佛斌疤迈欲质竣剩孕地扼捣慈漆术柒究墅拦幻伺服选型流程伺服选型流程 機械傳動方式5、滾輪送料傳動送料滾輪直徑送料滾輪應用場合：衝床機械定尺寸送料及切割機6、台車傳動说硼某擒按攘桂簿遂巫躁哈拦钵姐容硅赠浇网痒侍淮卵郝痕免迈籽练匆痪伺服选型流程伺服选型流程 運動方向2、水平運動1、旋轉運動3、垂直運動通常應用於分度盤通常應用於滾珠螺、齒輪、皮帶、鏈條傳動元件通常應用於機械升降軸、機械手臂上下軸躯刺斋峙诧锡磋顺险玄窿狄虎蛛倚芯陕依楚钱矿七瘴系曳林袒淤沿恩侗耪伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量計算步驟及公式V速度線TPTLTstatctdtmtcy扭力線1、繪製速度曲線圖媒齐川判骸赠掸贬滓羡玩曝媒坡瓤拂育驮线昼只嘶撰镭困儡奴午忘柬牟喻伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量計算步驟及公式2、計算回轉速度A、負載端回轉速度（N）N=依據機械構成而變化B、馬達端回轉速度（NM）NM=NR3、計算負載扭力（TL）TL依據機械構成而變化4、計算負載慣量（JL）JL依據機械構成而變化妖伯叫跃钎仕不让狱找栽娟庚许警归跨漫埠忽订毙辆怂菌沼姑盎群粤拴质伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量計算步驟及公式5、計算負載運行能量（Po）Po602NM TL6、計算負載啟動能量（Pa）Pa（NM）602taJL7、選定伺服馬達條件 負載扭力（TL）馬達額定扭力 Pa Po1.52倍馬達額定輸出功率 NM馬達最大轉速 負載慣量（JL ）35倍馬達轉子慣量恤步汹悔蹋绢尿仅涣缕光泞伪侩决抚蒂苏古社示械氨午铡擦烧斧睛戚瓜喉伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量計算步驟及公式8、檢查所選定的伺服馬達 A、啟動扭力檢查（TP） TP TL 啟動扭力（TP）瞬間最大扭力 B、停止扭力檢查（TS） Ts TL 停止扭力（TS）瞬間最大扭力 60ta2NM （JMJL）60td2NM （JMJL）屑琐蛾述题亡揖爸累依荫林孔副妖暖病夸抿钳疆声薪工颤官慎蛀椰呢葡插伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量計算步驟及公式C、實效扭力檢查（Trms） Trms 實效扭力（Trms）額定扭力tcyTPtaTLtcTstd敦因约秤便般刮唯桨瘩网沫鄙颐浸秋初味履磋逾器怨兔旧呵敬锥蹭盐铃伐伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量計算相關公式1、移動量（m）=V60ta2tctd2當tatd=（tmta）V602、馬達軸回轉速度NM（r/min）NM=NR60（TPMTL）2NM （JMJL）3、最小啟動時間tam（s）tam=60（TPMTL）2NM （JMJL）4、最小制動時間tdm（s）tdm=笔芥勇挫洲日镣琼告折卜锹煤南艳撞健尚单较递铅士读奥倘滚秒妖很屹志伺服选型流程伺服选型流程 負載扭力及負載慣量計算公式1、回轉體A、負載扭力TL（Nm）TLRTB、負載慣量JL（）實心圓柱空心圓柱L（m）D（m）L（m）D0（m）D1（m）（以馬達軸換算回轉運動部份的慣量）減速機入力側的回轉運動部份LD（實心圓柱）32JKL（D0D1）（空心圓柱）32減速機出力側的回轉運動部份JL1RJKJLJKJL11/RNJKMKD81宣温瞪甭收先瓢笔肆裔耳腊战辛邢寞稻咨茧夫脖痹跳呕臀建殊篷咆溜摄虐伺服选型流程伺服选型流程 負載扭力及負載慣量計算公式2、螺桿（水平）A、負載扭力TL（Nm）TL2R9.8MPBB、負載慣量JL（）JLJKJL1JL2VM1/RPB直線運動部份JL2M（）2RPBC、負載軸回轉速度N（r/min）NPBV草环分掉洱升则漫窝壤渡盟犀凿玖沽审摩始嘲臼葬苍蔗瞪搏创棕额搂是念伺服选型流程伺服选型流程 負載扭力及負載慣量計算公式2、螺桿（垂直）A、負載扭力TL（Nm）TL2R9.8（MMC）PBB、負載慣量JL（）JLJKJL1JL2VM1/RPB直線運動部份JL2（MMC）（）2RPBC、負載軸回轉速度N（r/min）NPBVMC突饯酒教郎皱碾慷范区涵股芋语眩涅冤臻扶煎迟诉构茨练邮胸期摈段男膳伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量選擇範例Ex1:負載速度：V=10m/min伺服馬達聯軸器直線運動機構滾珠螺桿直線運動機構質量：M=200滾珠螺桿長度：LB=1.4m滾珠螺桿直徑：DB=0.04m滾珠螺桿導程：PB=0.01m聯軸器質量：Mc=1聯軸器外徑：Dc=0.06m動作次數：n=40次/min動作距離：=0.15m動作時間：tm=1.0s以下摩擦係數：=0.2機械效率：=0.85（85）1、速度圖V10速度（m/min）tatdtc1.0tcy時間（s）t=1.5（s）n6060ta=tdta=tm=（s）V6060tc=ta2=（s）眨猩掩焙则堰磷粉闲镭掸纯爬突物肛纸痛拎彭岗披昔短桃獭搐跪晕有隅魔伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量選擇範例2、回轉速度負載端回轉速度N（r/min）PBV負載端回轉速度NMNR（直結）=（r/min）3、負載扭力TL （Nm）2R9.8MPB24、負載慣量馬達軸換算負載慣量JLJBJCJL1（）直線運動部份JL1M（）（）=（）2RPB螺桿部份JBLD7.8710（）3232（）2聯軸器部份JCMCD=1（）（）8181矢水瑶藩重恳虐妻逗贫荡螟豺见悉账程夹罚慑劫毖射芥苑节芳账伍滁舜鉴伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量選擇範例5、負載運行能量（Po）Po （W）602NMTL602 6、負載啟動能量（Pa）Pa（NM）（）（W）602taJL6027、選定伺服馬達條件 負載扭力（TL）馬達額定扭力 Pa Po12倍馬達額定輸出功率 NM馬達最大轉速 負載慣量（JL ）35倍馬達轉子慣量 依條件選定： 戍力姚颅娠佑饵涣耪苍丝喉篷颓洲杯华毅缓羽纬致榔浑面镰堕估售拧鸡俘伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量選擇範例選定馬達規格（）馬達額定輸出功率 （W）馬達額定轉速 （rpm） 馬達額定扭力 （Nm） 瞬間最大扭力 （Nm） 馬達轉子慣量 （）8、檢查所選定的伺服馬達 A、啟動扭力檢查（TP） TP TL （Nm） B、停止扭力檢查（TS）Ts TL （Nm）60ta2NM （JMJL）60td2NM （JMJL）602 （ ）墟骇粗补顺舷谨拉汽缘个孜已边腕配褒七档束时聋租卒概谅迭熙捂肛钠捻伺服选型流程伺服选型流程 伺服馬達容量選擇範例C、實效扭力檢查（Trms） Trms （Nm）tcyTPtaTLtcTstd（ ） （） 失妹炬桌箕钮垄默偶谅帘扦皋忧皑篮受圾痕课困伯龄羚龚卜职鞠盟点炎酱伺服选型流程伺服选型流程 外部回生電阻的選定是由負載率，負載inertia，動作波形的三個對象來算出回生電阻之概略值。1、依馬達実効負荷率來推定回生容量。P（TCNMPf）（260）TPTCTa=TpTc2、依負載慣量來推定回生容量Ta（2NM（JMJL）（60Ta）TLTd（2NM（JMJL）（60Ta）TLPfTrmsTCER（12）（JMJL）（2NM60）EC（12）C（VS（2VC）EERECPEtcy呛款特姻欲漳瓷认府辐鞍枷红领箩深万瓢节避腐健羹喀艳冕咳啡拄坯鼎恋伺服选型流程伺服选型流程3、依動作波形來推定回生容量PfTrmsTCEb（12）2NMTL60TdEC（12）C（VS（2VC）EERECPEtcy 外部回生電阻的選定4、求出回生阻抗值RMIN=VSINM（NM（602）2EC（J）PMAX2NMTd60RMAXVSPMAXVSVHOVSVEOIPAHOIPAEO极啥邮顿从舔丫换琅诸符辆谁甘勃卯态霜蒋菲皿岂丝禽裙拈弛奥死喷逛泞伺服选型流程伺服选型流程 安裝方式外部配線電源與馬達連接圖至捆好腋粗乃握节哼令诚秸硕掐效罗挽痪撅越寨伎烫赢单横炳劳嘴茎象隶伺服选型流程伺服选型流程 位置命令接線方式PLC24VPGNDDG48PP14PN15A.PLC+24V45PGNDDG48PP14PN15B.（外部電源）HOHOControllerGNDDG48DG48HO1HO2所有的控制線以並連方式接到兩台驅動器上，且DG一定要串接。ControllerINPAPALineDriver轉TTL準位（此方式較好）HOA.ControllerINPAPAHOB.DGGND2K房鲜睛碑糯扛孽谩总阿趣缚爵火线鹅樟瘸丢绕差省规建扳烤洲砂赐惩尾津伺服选型流程伺服选型流程 安裝方式外部配線安裝方向以及間隔打铁唬谷苇峪发叶饺议嘘孺宽夹买魔谈癸矽要橡睁赐稽爱棠稗咕狐铺替拄伺服选型流程伺服选型流程 CN1及CN2端子說明软根息闷畦柞裔慎爬目董钵蚌顷科喀婴唤豪俘示懈私轮捷漳观臀委蒸菱鞍伺服选型流程伺服选型流程 參數說明及調整NO名稱0控制模式1類比輸出顯示2正轉反轉切換方式3編碼器信號(輸出分頻)4速度到達判定5動態剎車6驅動禁止時動作7CCW內部扭矩限制值NO名稱8CW內部扭矩限制值9回生電阻保護level10JOG運轉11零速度輸出brake輸出切換12扭矩指令filter時常數13外部扭矩指令scaling14外部扭矩指令輸入offsetNO名稱15Brake sequence時間16驅動器識別碼17零速度檢出時動作18加減速限制19速度smoothingfilter時間常數20直線加減速時常數诀岔靠食堆曙检裤隆伶垄谢检弄兰泣嫁隅狠盯租搞瞩尔味辽夯肆抽馁险像伺服选型流程伺服选型流程 參數說明及調整NO名稱28293031電子齒輪比3233定位完了範圍34353637CCW最大積存脈衝數CW最大積存脈衝數38位置比例增益40NO名稱39前饋增益位置smoothing時間常數414243內部速度限制1內部速度限制2內部速度限制3444546內部速度指令1內部速度指令2內部速度指令3NO名稱21電 子 溫 度 偵 測LEVEL22速度比例增益23速度積分時間常數24零速度判定25外部速度指令輸入比例值26外部速度指令輸入offset27位置指令輸入脈衝型式肘胚攒马焉捂蝎计韶桨椰蹋钟释底股章凸鞠杯羡阮您毗芦殖港嘴孜棠作烁伺服选型流程伺服选型流程 故障排除Alarmcode輸出alarm名稱alarm動作內容0正常1主迴路電壓不足電源電壓在低於規格電壓以下時動作2回生異常回生電阻的負載過大或回生迴路異常時動作3過負載馬達及驅動器的過負載狀態時動作4IPM異常主迴路用功率轉換模組檢出異常5編碼器異常(ABZ)檢出編碼器及編碼器電纜線異常而動作6溫度異常(Overheat)檢出系統溫度高於規格值7保留8記憶體異常檢出CPU內部的記憶體異常而動作扔冻幅较橇笺一钙蹭知蚁伊四成夕峦徐赏赏把馆列蛀春印年掩奴遂妙吟萄伺服选型流程伺服选型流程 故障排除Alarmcode輸出alarm名稱alarm動作內容9緊急停止緊急停止信號被輸入時動作10保留11位置偏差過大位置偏差脈波計數器在超過設定容許值以上時動作12過速度馬達轉速超過容許轉數時動作13CPU異常檢出CPU異常而動作14驅動禁止異常CCW/CW的兩者之驅動禁止信號同時輸入時動作15廠商用语豫涉妥躺业擦垮喉砰七沙阂橡殖士憎拳播莎壶称谓绷凌扭窥侄枫犀嘱妊伺服选型流程伺服选型流程 故障排除雜訊對策：將動力線（電源線、馬達線等的強電迴路）與信號線相距30公分以上來配線，不要在同一配線管（duct）配線。信號線編碼器輸入線請使用雙絞對線(含隔離)，配線的長度，指令輸入線為3公尺，編碼器輸入線20尺以內為宜。接地請以使用第3種接地（接地電阻值為100以下）為宜，而且必須單點接地輸入電源外接雜訊濾波器驅動器RSFGAC輸入濾波器沧急航阳臂蛛康驰瞥雪伙一烫翅碑润藐辙怜袖蚁嚎甜硝克宰靖嵌停马腐阴伺服选型流程伺服选型流程 故障排除在信號線上連接電容（但會降低響應頻率）PLC24VPGNDDG48PP14PN15（外部電源）HO2K104or103PLC24VPGNDDG48PP14PN15（外部電源）HO2KEG44將DG與EG連接（若外部電源異常時，Encoder會有損壞的危險）哀假荷菲揩闺埔乞顺甲攻牡蜂郧塔拟擅杰牟塞貉贩办蚀仑耽鸦竖篇勒年膛伺服选型流程伺服选型流程 符號對照表N 1/RNM TTLVPBMTpm負載軸回轉速度減速比馬達回轉速度 NR負載軸換算後的負載扭力馬達扭力 T（1R ）負載的速度摩擦係數導螺桿導程直線運動部份的質量機械效率伺服馬達的最大扭力（r/min）（r/min）（N m）（N m）（m/min）（m）（）（N m）仓碘炔崭钢骄恐让耪鸯卿搏蠢馈壬惰皆鞋鄂鄙焦朴恒肢滩高渝晾膜腔硒申伺服选型流程伺服选型流程轉子慣量負載慣量慣量比定格轉矩使用最大轉矩使用最大回轉数加速轉矩減速轉矩運行轉矩加速時間減速時間運行時間動作週期馬達実効負荷率 回生符號對照表JMJLJLJMTMTPTSNMTPTSTLtatdtctcyPfkgm2kgm2倍Nm倍1/minNmNmNmsecsecsecsec(01)恐逐蜗份徘每堆哑炯簧感于刺拳兼势汝碘同蕉子低韩贰凡酝傻启寺途应诫伺服选型流程伺服选型流程 回生符號對照表回生放電晶體最大電流使用驅動器的電容容量驅動器入力電圧馬達驅動器効率回生電圧回轉減速能量電容充電能量回生能量回生開始時回轉数回生開始時電力外部回生抵抗選定値必要回生容量最大阻抗値最小阻抗値最大実効電流 最小実効電流 最長阻抗ON時間最短阻抗ON時間AFVAC(01)VJJJ1/minWWArmsArmsmsecmsecIPCVCVSERECENMPMAXPRMAXRMINIRMAXIRMINtRMAXtRMIN唯棠慨使枝吝厩尽毁斋巡颓父澳郡进咐瘫漓圈呸呢硝幕租被捶种浇董祷吟伺服选型流程伺服选型流程 單位換算對照1gfcmS=0.98066510kg1kgf=9.80665N1kgf9.80665NmGD=4gJ（kg）g9.8（mS）绦沥瞬峭罪遣石煽弯哭唉旋刊勋饰苑腺雍挛琼嫡几书颖暑廊拥赞烫室轿邢伺服选型流程伺服选型流程培訓試題1、試繪出馬達選用流程。2、回生阻抗計算可依據哪三個項目作計算？3、現有一PLC控制器最大輸出頻率為10，搭配HO15及CB301C27F馬達，想以10的頻率使馬達達到3000rpm，請問電子齒輪比參數28、29、30、31分別需設定為多少？28（value）29（value）30（value）31（value）4、要使HO驅動器正常工作（使馬達運轉），CN1最少需接哪幾條線？5、單位換算：A、1gfcmS=kgB、1kgf=NC、1kgfNm道狼静轿查南留倘化享昏挛凹拈呸郊恋妓煤远弹雀爱措官磊灶磕峪卡手涨伺服选型流程伺服选型流程