1;.程序编写基本步骤功能键及常用指令说明程序调用操作234点击这里可创建模块模块展开后，根据自己需要创建模块5假设创建模块名为XIAGONG刚创建的模块在这里6接下来，可看到模块里面没有程序，所以要在这里创建程序7点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们要点这里创建一个例行程序8这里创建了例行程序XIAGONGCHENGXU9点击进去后，我们就可以编写程序了10点击这里就可以添加指令11这里我添加了一个指令进来了指令具体用法，请看后面12回原点指令（路径不可预测，机器人按自己舒服的姿势动作圆弧指令直线指令转轴指令（类似MOVEABSJ，路径也是不可预测的13程序调用指令复位指令置位指令跳转圆弧指令原点指令14焊接起弧指令焊接收弧指令焊接指令（起收弧中间点）圆弧收弧指令圆弧起弧指令1516ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接准备工作。（注意不执行焊接）ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;焊接点空走速度起弧收弧参数焊接参数转弯区域尺寸17ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;18根据自己需要定义按键一般定义（送丝，送气）点击控制面板进入下一步19点击这里这样你就可以定义自己想要的按键功能了20机器人与外部轴的转化线性移动与重定位移动转化机器人6轴转化增量按键（可试机器人移动速度变慢）21程序执行功能键程序自动运行按键程序单步执行（向前）按键程序单步执行（向后）按键程序暂停2223242526272829301331 谢谢！32