模糊控制技术模糊控制技术模糊控制器设计实例模糊控制器设计实例考虑右图液位系统的模糊控制器设计。受控对象：倒锥形容器的液位高度h检测装置：测量容器底部压力来间接测量液位执行机构：为保持液位高度h为设定值，控制进水电磁阀V1的开启度，因此系统的执行机构就是电磁阀V1模糊控制器：从硬件角度看，是计算机控制系统；从软件角度看，应设计合适的模糊控制算法。为简单起见，假设电磁阀V1的开启度与进水量间呈线性关系。注意：受控对象是倒锥形容器，其液位高度h和进水量Q间的关系不是线性关系，且有实质性，因此是较为复杂的控制对象。此类控制对象采用模糊控制器是可取的方案。1.首先确定模糊控制器结构。为得到良好的控制性能，观测液位误差e和误差变化ec，控制量只有一个电磁阀V1的开启电压u。因此，模糊控制器采用两输入单输出的二维结构。2.确定语言变量。需要确定的语言变量有3个：误差e、误差变化ec和输出控制电压u。设液位给定高度hd，实际高度h，则液位误差e=hd-d，取其语言变量为E，论域X=-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，论域上模糊子集是Ai(i=1,2,7)，相应语言值为正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）。分别表示当前水位h相对设定值hd为：“极低”、“很低”、“偏低”、“正好”、“偏高”、“很高”、“极高”。系统液位误差前后两次采样值变化量是ec=e2-e1=(hd-h1)-(hd-h2)=h2-h1，取其语言变量为EC，论域Y=-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，论域上的模糊子集是Bj（j=1,2,3,5），相应语言值为正大（PB），正小（PS），零（Z），负小（NS），负大（NB）。分别表示当前水位变化h2-h1为：“快速上升”、“上升”、“不变”、“下降”、“快速下降”。系统输出控制量u，取其语言变量为U，论域Z=-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，论域上模糊子集是Ck(k=1,2,3,7)，相应语言值为正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）。分别表示控制执行机构动作为：“发水位高限报警，并全关闭阀门V1”、“阀门V1开度减小量大”、“阀门V1开度减小量小”、“阀门V1开度不变”、“阀门V1开度增加量小”、“阀门V1开度增加量大”、“发水位低限报警，并阀门V1开度为最大”。3.确定语言值隶属度函数。对上面各语言之给定其模糊化的隶属度函数，这里为简单起见选择三角形函数。建立模糊控制规则1)If E=PB and EC=NB or NS or Z then U=NB2)If E=PB and EC=PB or PS then U=NM3)If E=PM and EC=NB or NS then U=NB4)If E=PM and EC=PB then U=NS5)If E=PM and EC=PS or Z then U=NM6)If E=PS and EC=NB then U=NM7)If E=PS and EC=NS or Z then U=NS8)If E=PS and EC=PB or PS then U=Z9)If E=Z and EC=NB or NS then U=NS10)If E=Z and EC=PB or PS then U=PS11)If E=Z and EC=Z then U=Z12)If E=NS and EC=NB or NS then U=Z13)If E=NS and EC=Z or PS then U=PS14)If E=NS and EC=PB then U=PM15)If E=NM and EC=NB then U=PS16)If E=NM and EC=Z or NS then U=PM17)If E=NB and EC=NS or NB then U=PM18)If E=NM and EC=PB or PS then U=PB19)If E=NB and EC=Z or PS or PB then U=PB E AiU CkEC BjA1PBA2PMA3PSA4ZA5NSA6NMA7NBB1 PBNMC6R2NS C5 R4ZC4R6PSC3R10PM C2 R14PB C1R18PB C1R19B2 PSNMC6R5PSC3R13B3 ZNBC7R1NS C5 R7ZC4 R11PM C2 R16B4 NSNBC7R3NS C5 R9ZC4R12PM C2 R17B5 NBNMC6 R6PSC3 R15确定模糊关系Rl模糊推理和解模糊