Buddy Robot X201 硬件介绍硬件介绍上海彼林电子科技有限公司上海彼林电子科技有限公司Mr. Milleter 2011.03 “Buddy Robot”机器人系列产品是公司紧跟国际同行的技术发展趋势，按照最新的设计思路开发出来的一款新型教育机器人。X系列机器人是针对机器人比赛定制开发的竞赛型机器人套装，套装中使用的X201控制系统是在X200基础上升级改进版，它是机器人征战沙场，冲锋陷阵的神兵利器。 Buddy Robot X201的核心控制系统我们采用了两片STM32系列32位微芯片ZET6（主）与C6T6(辅），其中ZET6主要负责高速程序控制以及数字运算处理，C6T6主要负责USB下载及外围低速设备控制。全面优化的硬件设计架构和软件驱动程序， 给X201系列机器人提供了更快的执行效率，相对X100控制器在运行效率与端口数量方面有了显著的提升。 Buddy Robot Buddy Robot X201 X201 控制原理控制原理 ZET6C6T6STM32STM32系列系列3232位微控制器特性：位微控制器特性： 基于 ARMCortex TM-M3内核、哈怫总线结构 DMA控制器、单周期乘法指令、硬件除法指令 与ARM7TDMI相比运行速度最多可快35%且代码最多可节省45% 90DMIPs运行速度，72MHZ主频运行的CPU 6K 20K 字节的SRAM，32K 512K字节的FLASH 2个16通道12位模数转换器，1US的转换时间 高速通讯口：USB、USATR、CAN、SPI、I2C 带唤醒功能的低功耗模式、内部RC震荡器、内置复位电路 在待机模式下，典型的耗电值仅为2UA，非常适合电池供电的应用 3.6V 工作电压（5V I/O电压容限) 封装：48LQFP 144L1FP ，工作温度范围：-40 + 85 105 3个16位通用的定时器、PWM输出、死区工致、边缘/中间对齐波形和紧急制动、1个系统时间定时器Buddy Robot Buddy Robot X201 X201 控制原理控制原理 整个机器人控制板在端口上提供更多、功能更齐全的端口供用户使用。整个机器人控制板在端口上提供更多、功能更齐全的端口供用户使用。如如29路高速模拟输入口，路高速模拟输入口，12路数字输入输出口，路数字输入输出口，4路电机驱动口，路电机驱动口，4路辅助电路辅助电机驱动口，机驱动口，1路指南针专用接口，路指南针专用接口，1路专用总线接口等。路专用总线接口等。 控制板端口介绍控制板端口介绍 控制板端口介绍控制板端口介绍 4123567891011121317191、ADC1-13ADC1-13：13路高速模拟输入口2、EADC1EADC1：8路高速模拟输入口(端口1-8) 3、EADC2EADC2：8路高速模拟输入口(端口9-16)4、IO1-12IO1-12：12路数字输入/输出口5、COMPASSCOMPASS：指南针专用接口 6、USARTUSART：通用总线接口 7、PRGPRG：程序选择拨盘 8、DC1DC1：2路电机驱动口(M1-2) 9、DC2DC2：2路电机驱动口(M3-4) 10、LCDLCD：显示屏插槽 11、PWRPWR：电源输入口 12、充电接口13、电源开关 14、RSTRST：复位按钮 15、RUNRUN：运行按钮 16、电源指示灯17、蜂鸣器18、电压选择端口19、USB下载口 S+S：信号线 +：5V：GND14151618Buddy Robot X系列的大功率电机驱动卡可以控制系列的大功率电机驱动卡可以控制2路电机变速以路电机变速以及变向运转，每路电机口有及变向运转，每路电机口有2个电机接口并联组成。大功率电机驱动卡提个电机接口并联组成。大功率电机驱动卡提供单路供单路10A持续电流，持续电流，30A峰值电流的驱动能力，允许扩展的最大电压峰值电流的驱动能力，允许扩展的最大电压值为值为25V 。大功率电机驱动卡大功率电机驱动卡 在机器人中我们采用脉宽调制方式（即在机器人中我们采用脉宽调制方式（即PWM，Pulse Width Modulation）来调整电机的转速和转向。）来调整电机的转速和转向。 在软件编程中，控制函数为：在软件编程中，控制函数为：大功率电机驱动卡大功率电机驱动卡 motor( x , y); x为电机端口号，数值为14 y为电机输出功率，数值为-10001000 （y为正值时电机正转，为负值时电机反转，为零时电机停止）电源接口通讯控制接口电源开关电机接口1电机接口2 Buddy Robot X200机器人与计算机采用机器人与计算机采用USB进行相互通讯与下载，进行相互通讯与下载，使用时将编写的项目程序从计算机使用时将编写的项目程序从计算机USB口通过口通过USB下载线传输到机器人下载线传输到机器人控制板中。控制板中。 机器人机器人USBUSB下载通讯下载通讯 下载步骤：下载步骤： 1、打开X201控制板电源；（建议将大功率电机驱动卡电源开关关闭） 2、将USB下载线一头插入计算机USB接口，一头插入X201控制板USB接口； 3、在BRD开发软件中打开所需程序，选择下载按钮，将程序直接下载到X201控制板中； 4、拔下USB下载线，按一下X201控制板上RST复位按钮，准备运行程序；机器人机器人USBUSB下载通讯下载通讯 注意事项：注意事项： 1、X201控制板第一次用计算机下载程序前，必须在计算机中安装驱动程序，驱动文件保存在BRD软件安装目录中； 2、使用BRD开发软件下载程序前，在机器人型号设置中选择Buddy Robot X210；（选择在软件重新启动后生效） LCD显示屏主要用于显示机器人实时运行的信息，如显示检测传感器显示屏主要用于显示机器人实时运行的信息，如显示检测传感器返回的数据、显示机器人与用户之间的交互信息等。返回的数据、显示机器人与用户之间的交互信息等。 Buddy Robot X201机器人上安装的机器人上安装的LCD显示屏为显示屏为14字字6行的字符型行的字符型液晶显示屏，整个屏幕可以显示液晶显示屏，整个屏幕可以显示84个字符。在个字符。在LCD显示屏中加入背光模块，显示屏中加入背光模块，使机器人即使在黑暗中能清楚的显示各种信息。使机器人即使在黑暗中能清楚的显示各种信息。LCDLCD显示屏显示屏 机器人开机后在初始状态下，屏幕显示机器人版本号、当前程序机器人开机后在初始状态下，屏幕显示机器人版本号、当前程序选择拨盘位置、主板输入电源电压等信息选择拨盘位置、主板输入电源电压等信息 。LCDLCD显示屏显示屏 当前拨盘值当前电压值机器人型号背光灯 X201机器人在软件中机器人型号显示为X210LCD显示屏在软件编程中相关函数说明：显示屏在软件编程中相关函数说明：LCDLCD显示屏显示屏 cls(); /屏幕清屏locate(x,y); /屏幕光标定位，x为行号（1-6），y为列号（1-14）printf（“字符串字符串”); /字符显示函数lcd_on(); /打开LCD背光灯lcd_off(); /关闭LCD背光灯上海彼林电子科技有限公司上海彼林电子科技有限公司电话：电话：021-61670168地址：上海市长安路地址：上海市长安路1138号号23E网站：网站：www.billie.com.cn谢谢 谢谢 ！