工业电器与自动化工业电器与自动化 第九单元第九单元 计算机控制系统计算机控制系统关键词：关键词： 集散控制系统结构及组成、现场总线控制系统、PLC控制系统。 学习目标：学习目标：知识目标：知识目标：了解计算机控制系统组成及特点； 掌握集散控制系统组成及结构； 掌握计算机控制系统方案的确定方法和投运步骤。能力目标：能力目标：能熟练进行典型集散控制系统的硬件及软件组态； 会确定计算机系统控制方案并正确投运。第九单元第九单元 计算机控制系统计算机控制系统 一个计算机控制系统由被控对象、检测仪表、执行器、控制计算机组成。由于工业控制计算机的特点，计算机控制系统具有以下特性及要求。一、环境适应性强一、环境适应性强 控制计算机应能够在环境温度为4640C，相对湿度不大于95%，有少量粉尘、震动、电磁场、腐蚀性气体等干扰因素的环境下工作。二、控制实时性好二、控制实时性好 计算机控制系统是一个实时控制系统。要求控制计算机能对生产过程随机出现的问题及时进行处理，否则可能造成生产过程的破坏。另外，为了及时地向运行管理人员反映生产过程的状态，控制计算机采集的参数和状态也要求及时地通过CRT集中地显示出来。为此，控制计算机应配备实时时钟和完善的中断系统，在实时操作系统的管理下进行工作。三、运行可靠性高三、运行可靠性高四、有完善的人机联系方式四、有完善的人机联系方式五、有丰富的软件五、有丰富的软件9-1 计算机控制系统计算机控制系统 概述概述集散控制系统（Distributed Control System）是以微处理器为基础的对生产过程进行集中监视、操作、管理和分散控制的集中分散控制系统。简称为DCS 系统。该系统将若干台微机分散应用于过程控制，全部信息通过通信网络由上位管理计算机监控，实现最优化控制，整个装置继承了常规仪表分散控制和计算机集中控制的优点，克服了常规仪表功能单一、人机联系差以及单台微型计算机控制系统危险性高度集中的缺点，既在管理、操作和显示三方面集中，又在功能、负荷和危险性三方面分散。集散系统综合了计算机技术、通信技术、过程控制技术和显示技术（简称4C技术），在现代化生产过程控制中起着重要的作用。9-2 集散型控制系统集散型控制系统一、集散控制系统的基本组成和特点一、集散控制系统的基本组成和特点（一）集散控制系统的基本组成图图9-2 集散控制系统基本构成集散控制系统基本构成集散控制系统通常由过程控制单元、过程输入/输出接口单元、CRT显示操作站、管理计算机和高速数据通路等五个主要部分组成。其基本结构如图92所示。1过程输入过程输入/输出接口输出接口过程输入/输出接口又称数据采集装置（采集站），主要是为过程非控变量专门设置的数据采集系统，它不但能完成数据采集和预处理，而且还可以对实时数据进一步加工处理，供CRT操作站显示和打印，实现开环监视，也可以通过通信系统将所采集到的数据传输到监控计算机。在有上位机的情况下，它还能以开关量和模拟信号的方式，向过程终端元件输出计算机控制命令。9-2 集散型控制系统集散型控制系统2过程控制单元过程控制单元过程控制单元又称现场控制单元或基本控制器（或闭环控制站），是集散控制系统的核心部分，主要完成连续控制、顺序控制、算术运算、报警检查、过程I/O、数据处理和通信等功能等。该单元在各种集散控制系统中差别较大。3CRT操作站操作站CRT操作站是集散控制系统的人机接口装置，普遍配有高分辨率、大屏幕的色彩CRT、操作者键盘、工程师键盘、打印机、硬拷贝机和大容量存储器。操作员可通过操作者键盘在CRT显示器上选择各种操作和监视用的画面、信息画面和用户画面等；控制工程师或系统工程师利用工程师键盘实现控制系统组态、操作站系统的生成和系统的维护。4高速数据通路高速数据通路高速数据通路又称高速通信总线、公路等，实际是一种具有高速通信能力的信息总线，一般采用双绞线、同轴电缆或光导纤维构成。5管理计算机管理计算机管理计算机又称上位计算机，它功能强、速度快、存储容量大。 9-2 集散型控制系统集散型控制系统（二）集散控制系统的特点（二）集散控制系统的特点 集散控制系统采用分级梯阶结构，实现系统功能分散、危险分散、提高可靠性、强化系统应用灵活性、降低投资成本、便于维修和技术更新等功能目的。分级梯阶结构通常分为四级，如图91所示：第一级为现场控制级，根据上层决策直接控制过程或对象；第二级为过程控制（管理）级，根据上层给定的目标函数或约束条件、系统辨识的数学模型得出优化控制策略，对过程控制进行设定点控制；第三级为生产管理级，根据运行经验，补偿工况变化对控制规律的影响，维持系统在最佳状态运行；第四级为工厂管理级，其任务是决策、计划、管理、调度于协调，根据系统总任务或总目标，规定各级任务并决策协调各级任务。9-2 集散型控制系统集散型控制系统图图9-1 集散控制系统功能分层图集散控制系统功能分层图二、集散控制系统的结构与功能二、集散控制系统的结构与功能 现场控制站、CRT操作站（操作员站、工程师站）是集散系统的基本组成部分，起到“集中监视和集中管理，分散控制”的作用。现场控制站 现场控制站是完成对过程现场I/O信号处理，并实现直接数字控制（DDC）的网络节点。1现场控制站的功能现场控制站的功能（1）将各种现场发生的过程变量进行数字化，并将这些数字化后的量存放在存储器中。形成一个与现场过程变量一致的、并按实际运行情况实时地改变和更新现场过程变量的实时映像。（2）将本站采集到的实时数据通过网络送到操作员站、工程师站及其他现场I/O控制站，以便实现全系统范围内的监督和控制 ，现场I/O控制站还可接收由操作员站、工程师站下发的信息，以实现对现场的人工控制或对本站的参数设定。（3）在本站实现局部自动控制、回路的计算及闭环控制、顺序控制等，这些算法一般是一些经典的算法，也可是非标准算法、复杂算法等。9-2 集散型控制系统集散型控制系统2现场控制站的结构现场控制站的结构 现场控制站可以远离控制中心，安装在靠近过程区现场控制站可以远离控制中心，安装在靠近过程区的地方，以消除长距离传输的干扰。的地方，以消除长距离传输的干扰。 其结构为机柜、供电电源、信号输入其结构为机柜、供电电源、信号输入/输出转换、运输出转换、运算电路主机板、通信控制、冗余结构等。图算电路主机板、通信控制、冗余结构等。图9-2所示所示为现场控制单元，图为现场控制单元，图9-3为机柜内卡件组装示意图。为机柜内卡件组装示意图。9-2 集散型控制系统集散型控制系统图图9-2 现场控制单元机柜现场控制单元机柜 图图9-3 机柜内卡件示意图机柜内卡件示意图（二）（二）CRT操作站（操作员站、工程师站）操作站（操作员站、工程师站） CRT操作站是为了便于过程全面协调和监控，实现过程状态的显示、报警、记录和操作而提供的操作接口，其主要功能是为系统运行的操作人员提供人机界面，使操作人员通过操作站及时了解现场状态、各运行参数的当前值、是否有异常情况发生等。典型操作站包括以下几个部分：主机系统、显示设备、键盘输入设备、打印输出设备。如图94所示。操作站设置在控制室里，在显示由各个控制单元送来的过程数据的同时，对控制单元发出改变设定值、改变回路状态等控制信息。CRT操作站分操作员站和工程师站。9-2 集散型控制系统集散型控制系统图图9-4 用户操作站用户操作站 1操作员站的基本功能是显示和操作。它与键盘一起，完成各种工艺、控制等信息画面的切换和显示。同时通过操作功能键，对系统的运行进行正常管理。2工程师站除了具有操作员站的基本功能外，主要具有系统组态、系统测试、系统维护、系统功能管理等功能。系统组态功能用来生成和变更操作员站和现场控制站的显示、控制要求。其过程为填写标准工作单，由组态工具软件将工作单显示于屏幕上，用会话方式完成各种功能的生成和变更。9-2 集散型控制系统集散型控制系统3CRT显示器是集散控制系统重要的显示设备。通过串行通信接口及视频接口与微机通信，在CRT屏上直观地显示数据、字符、图形，通过系统的软件和硬件功能，随时增减、修改和变换显示内容，它是人机对话的重要工具，是操作站不可缺少的组成部分。在CRT上显示输出的主要内容有：（1）生产过程状态显示； （2）实时趋势显示； （3）生产过程模拟流程图显示； （4）报警提示显示； （5）关键（控制）数据常驻显示；（6）检测及控制回路模拟显示； （7）数据及报表生成。9-2 集散型控制系统集散型控制系统4键盘、鼠标、触摸屏是人机联系的桥梁和纽带。通过这些输入设备，操作人员可实现对现场的实时监测控制。5集散控制系统中常用的外部信息存储设备有：半导体存储器和磁盘存储器。6打印机是集散控制系统不可缺少的输出设备，用于打印报警的发生和清除情况记录及过程变量的输入、输出记载、组态状况的调整及数据信息的拷贝。9-2 集散型控制系统集散型控制系统三、集散控制系统的通信网络三、集散控制系统的通信网络 集散控制系统的通信网络主要由两部分组成：传输电缆（或其他媒介）和接口设备。传输电缆有同轴电缆、屏蔽双绞线、光缆等；接口设备通常称为链路接口单元，或称调制解调器、网络适配器等。它们的功能是在现场控制单元、可编程控制器等装置或计算机之间控制数据的交换、传送存取等。在一般情况下，接到网络上的每个设备都有一个适配器或调制解调器，系统只有通过这些单元、调制解调器或适配器才能将多个网络设备连接到网络通信线路上。由于网络必须设计成在恶劣的工业环境中运行，所以，调制解调器都规定在特定的频率下通信，以便最大限度地减少干扰造成的传送误差。数据通信控制的典型功能包括误码检验、数据链路控制管理以及与可编程控制器、控制单元或计算机之间通信协议的处理等。9-2 集散型控制系统集散型控制系统 集散控制系统的通信网络一般采用“主从系统”和“同等同等系统”两种基本的网络形式。1主主-从系统，又称集中控制从系统，又称集中控制 如图95所示 主从系统又称集中控制，即指定某个节点（主机）负责管理各节点（从属设备）的占用请求，由它来选择哪个节点占用介质发送信息。2同等同等-同等系统同等系统 如图96所示为同等同等系统，也称分散式控制。此系统不采用主站控制网络方式。相反，每个网络设备都有要求使用且控制网络的权力，能够发送或访问其他网络设备的信息，这类网络通信方式往往称为接力式或令牌式系统。因为网络的控制权力可以看作是一个到另一个设备的依次接力或令牌式地传递。9-2 集散型控制系统集散型控制系统图图9-5 主主从网络（星形）从网络（星形） 图图9-6 主主主网络（总线形）主网络（总线形） 四、集散控制系统的软件体系四、集散控制系统的软件体系 集散控制系统的软件体系包括:计算机系统软件、过程控制软件（应用软件）、通信管理软件、组态生成软件、诊断软件。其中系统软件与应用对象无关，是一组支持开发、生成、测试、运行和程序维护的工具软件。过程控制软件包括：过程数据的输入/输出、实时数据库、连续控制调节、顺序控制、历史数据存贮、过程画面显示和管理、报警信息的管理、生产记录报表的管理和打印、人机接口控制其中前四种功能是在现场控制站完成。集散控制系统组态功能的应用方便程度、用户界面友好程度、功能的齐全程度是影响一个集散控制系统是否受用户欢迎的重要因素。集散控制系统的组态功能包括硬件组态（又称配置）和软件组态。9-2 集散型控制系统集散型控制系统五、常见集散控制系统的简介五、常见集散控制系统的简介（一）（一） 横河公司的横河公司的CENTUM-CS系统系统CENTUMCS系统是日本横河电机公司的产品。CS系统主要由工程师站WS，信息指令站ICS(即操作站)，双重化现场控制站FCS，通信接口单元ACG，双重化通讯网络VNET等构成。系统构成图见图97所示。1CENTUM-CS系统的组成系统的组成（1）信息指令站ICS具有监视操作、记录、软件生成、系统维护及与上位机通信等功能，是CS系统的人机接口装置。（2）工程师站WS完成对系统的组态、生成功能，并可以实现对系统的远程维护。（3）现场控制站FCS完成反馈控制、顺序控制、逻辑操作、报警、计算、I/O处理等功能，是具有仪表 (I)、电气（E）控制及计算机（C）用户编程功能的 IEC综合控制站。是CS系统实现自动控制的核心部分。9-2 集散型控制系统集散型控制系统（4）现场监视站TCS是系统中非控制专用数据采集装置。专门用于对多路过程信号进行有效的收集和监测。它具有算术运算功能、线性化处理、报警功能、顺序控制功能等，可精确地实现输入信号处理和报警处理。（5）总线变换器ABC，也就是同种网之间的网桥，用于连接CENTUMCS中FCS与FCS之间的Vnet通讯，或与CENTUMXL或XL连接。（6）通信接口单元（又称网间连接器）ACG，是异种网间的网桥，用于Enet之间的连接，或用于控制通讯网与上位计算机之间的连接。是纵向的网络接口单元。9-2 集散型控制系统集散型控制系统图图9-7 CENTUM CS 系统构成图系统构成图 2CENTUM-CS系统的特点系统的特点（1）开放性 CENTUMCS系统采用标准网络和接口:FDDI（光纤令牌环网），Ethemet（以太网）, Fieldbus（现场总线）, RS232C,RS422,RS495。采用标准软件:XWindows，Motif用户图像接口，Unix操作系统。从而使操作和工程技术环境实现了标准化。（2）高可靠性 操作站ICS结构完善，每台均有独立的32位CPU,2GB硬盘。控制站为双重化，控制器的CPU、存储器、通信、电源卡及节点通信，全部是1:1冗余，也就是说系统为全冗余。（3）三重网络操作站与控制站连接的实时通信网络Vnet。 （4）综合性强 实现IEC一体化(I仪表控制，E电气控制;C计算机功能)，可与PC机及PLC连接，实现信息种类和量的综合。9-2 集散型控制系统集散型控制系统（二）（二）Honeywell公司的公司的TDC3000系统系统 1975年11月Honeywell公司在世界范围内首先推出了第一套以微处理器为基础的集散控制系统TDC2000，在此基础上，开发了开放性分散控制系统TDC3000。1TDC3000系统系统 TDC3000主干网络称为局部控制网络（Local Control Network， LCN），其功能是提高控制水平和扩展系统数据收集和分析的能力。在LCN上可以挂接万能操作站（US）、历史模件（HM）、应用模件（AM）、存档模件（ARM）以及各种过程管理站（APM）与各种网络接口。TDC3000的下层网称为万能控制网络（Universal Control Network, UCN），在UCN上连接各种I/O与控制管理站。为了与Honeywell公司老的产品TDC2000的通讯网络（数据高速通道Data Hiway）相兼容，在LCN上设有专门的接口模块（Hiway），而且可以接有操作员站、现场I/O及控制站（包含基本控制器、多功能控制器）等。UCN 和Data Hiway主要的功能是提供过程数据的采集和控制功能。TDC3000结构示意图如图98所示。9-2 集散型控制系统集散型控制系统图图9-8 TDC3000结构示意图结构示意图 2TDC3000系统主要组成系统主要组成（1）LCN通信网络及其模件通信网络及其模件1）局部控制网（LCN网）局部控制网络用以支持LCN网络上模件之间的通信，遵循IEEE902.4通信标准，采用总线型通信网络，“令牌传送”协议。2）万能操作站（US）万能操作站是TDC3000系统的主要人机接口，是整个系统的一扇窗口，由监视器和带有用户定义的功能键盘组成。具有三个方面的功能：即操作员属性的功能（监测控制过程和系统）、工程师属性的功能（组态实现控制方案、生成系统数据库、用户画面和报告）和系统维护功能（检测和诊断故障、维护控制室和生成过程现场的设备、评估工厂运行性能和操作员效率）。9-2 集散型控制系统集散型控制系统3）万能工作站（UWS）所有US上的信息，在UWS上均可以看见。UWS包括一张桌子、工作站主机、桌面显示器、键盘、鼠标。它很像一台个人电脑，可以放在办公室。4）应用模件（AM）完成高级控制策略，从提高过程控制及管理水平。应用模件通过最佳算法、先进控制应用及过程控制语言，执行过程控制器的监督控制策略。工程师可以综合过程控制器（过程管理站、高级过程管理站和逻辑管理站）的数据，完成多单元控制策略，进行复杂运算。5）历史模件（HM）HM是TDC3000系统的存储单元。其收集和存储包括常规报告、历史事件和操作记录在内的过程历史。作为系统文件管理员，提供模块、控制器和智能变送器、数据库、流程图、组态信息、用户源文件和文本文件等方面的系统存储库，完成趋势显示、下装批处理文件、重新下装控制策略、重新装入系统数据等功能。9-2 集散型控制系统集散型控制系统6）网络接口（NIM）NIM是LCN网和UCN网的接口。实现二种网络之间的通信规程和传输技术的转换。每个LCN网络最多可挂接10个冗余的NIM模件。7）可编程控制器接口是为非Honeywell可编程控制器提供有效的LCN接口。9-2 集散型控制系统集散型控制系统（2）万能控制网络（）万能控制网络（UCN）及其模件）及其模件万能控制网络UCN是Honeywell公司1999年推出的新型过程控制和数据采集系统，由先进过程管理站（APM）、过程管理站（PM）、逻辑管理站（LM）、网络接口模件（NIM）及通信系统组成。1）过程管理站（）过程管理站（PM）过程管理站是UCN网络的核心设备，主要用于工业过程控制和数据采集，有很强的控制功能和灵活的组态方式，还有丰富的输入/输出功能。提供常规控制、顺序控制、逻辑控制、计算控制以及结合不同控制的综合控制功能。2）先进过程控制站（）先进过程控制站（APM）先进过程控制站APM是Honeywell TDC3000最新的用于工业过程控制和数据采集的工具，为监控和控制提供更灵活的I/O功能。除提供PM的功能外，还可提供马达控制、事件顺序记录、扩充的批量和连续量过程处理能力以及增强的子系统数据一体化。3）逻辑管理站（）逻辑管理站（LM）逻辑管理站（LM）是用于逻辑劳资的现场管理站。LM具有PLC控制的优点，同时LM在UCN网络上可以方便地与系统中各模件进行通信，使DCS与PLC更加有机地结合，并能使其数据集中显示、操作和管理。LM提供逻辑处理，梯形图编程，执行逻辑程序，与LCN、UCN中模件进行通信等功能，能构成冗余化结构。9-2 集散型控制系统集散型控制系统（3）TDC3000系统特点系统特点1）开放性系统TDC3000系统局部控制网络LCN、万能控制网络UCN通信与国际开放结构和工业标准的发展方向一致，实现了资源共享，实现了DCS系统与计算机、可编程序控制器、在线质量分析仪表、现场智能仪表的数据通信。2）人机接口功能强化TDC3000系统采用了万能操作站（US），它是面向过程的单一窗口，采用了高分辨率彩色图像显示器技术、触摸屏幕、窗口技术及智能显示技术等，操作简单方便，功能强大。3）过程接口功能广泛TDC3000系统过程接口的数据采集和控制功能范围非常广泛。4）工厂综合管理控制一体化可以通过个人计算机接口或通用计算机接口与个人计算机相连，构成范围广泛的工厂计算机综合网系统，实现先进而复杂的优化控制，实现对生产计划、产品开发及销售、生产过程及有关物质流和信息流进行综合管理，构成用计算机实现管理控制一体化的系统。5）系统安全可靠，维护方便TDC3000系统广泛地采用容错技术、冗余技术。实现功能分散，危险分散；TDC3000系统中数据库提供了几个等级联锁保护，防止越权变更数据库；TDC3000系统广泛采用自诊断、自校正程序、标准硬件和软件，通用性强，可在线维护。9-2 集散型控制系统集散型控制系统3JX-300X系统简介系统简介 JX300X系统是浙江中控技术股份有限公司于1997年推出的全数字化的新一代集散控制系统。该控制系统是浙江中控技术股份有限公司十余年集散控制系统研发和推广成功经验的总结，吸收了近年来快速发展的通信技术、微电子技术，充分应用了最新信号处理技术、高速网络通信技术、可靠的软件平台和软件设计技术以及现场总线技术，采用了高性能的微处理器和成熟的先进控制算法，全面提高了JX300X的功能和性能，能适应更广泛更复杂的应用。9-2 集散型控制系统集散型控制系统（1）系统主要硬件）系统主要硬件1）现场控制站(CS)实现实时控制、直接与工业现场进行信息交互。通过不同的硬件和软件设置，可构成不同功能的控制站，分别是过程控制站（PCS）、逻辑控制站（LCS）、数据采集站（DAS）。控制站上有各种卡件，如控制卡、I/O卡等。2）工程师站（ES）实现工程师的组态和维护平台。3）操作员站（OS）操作人员完成过程监控管理任务的人机界面4）过程控制网络实现工程师站、操作站、控制站的通讯。9-2 集散型控制系统集散型控制系统（2）系统软件）系统软件1）组态软件包授权管理权限的设置系统组态软件系统参数设置流程图制作软件流程图制作报表制作软件报表制作二次计算软件实现二次计算功能SCX语言编程软件控制方案编程图形化编程软件控制方案编程2）实时监控软件实现数据采集、数据管理。9-2 集散型控制系统集散型控制系统（3）系统的主要特点）系统的主要特点1）高速、可靠、开放的通讯网络SCnet II2）分散、独立、功能强大的控制站3）多功能的协议转换接口4）全智能化设计5）任意冗余配置6）简单、易用的组态手段和工具7）丰富、实用、友好的实时监控界面9）事件记录功能（SOE卡）9）安装方便，维护简单，产品多元化、正规化9-2 集散型控制系统集散型控制系统一、基本概念一、基本概念（一）现场总线的定义现场总线（Field Bus）是用于现场仪表与控制系统和控制室之间的一种开放式、全分散、全数字化、智能、双向、多变量、多点、多站的通信系统。可靠性高、稳定性好、抗干扰能力强、通信速率快、系统安全、符合环境保护要求、造价低廉、维护成本低是现场总线的特点。它可以用数字信号取代传统的420mADC模拟信号；可对现场设备的管理和控制达到统一；使现场设备能完成过程的基本控制功能；增加非控制信息监视的可能性。图99 现场总线与传统控制系统结构对照图现场总线是连接现场仪表与主控系统相互进行信息交换的工具。以现场总线为基础的全数字控制系统称为现场控制系统（Field bus Control System,简称FCS）。9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 图图9-9现场总线与传统控制系统结构对照图现场总线与传统控制系统结构对照图 （二）现场总线控制系统的构成（二）现场总线控制系统的构成 现场总线控制系统与常规控制系统及DCS系统在系统构成、功能、控制策略等方面有许多类似之处。其基本构成元素亦为测量变送单元、控制计算单元、操作执行单元。将它们与被控过程按一定连接关系联系起来，就可构成一个完整的控制系统。如图99所示。不过，现场总线系统的最大特点在于，它的控制单元在物理位置上可与测量变送单元及操作执行单元合为一体，因而可以在现场构成完整的基本控制系统。即把原先DCS系统中处于控制室的控制模块、各输入、输出模块置入现场设备，加上现场设备具有通信能力，现场的测量变送仪表可以与阀门等执行机构直接传送信号，因而控制系统功能能够不依赖控制室的计算机或控制仪表，直接在现场完成，实现了彻底的分散控制。又由于它所具有的通信能力，可以与多个现场智能设备沟通、综合信息，便于构成多个变量参与的复杂控制系统与精确测量系统，另外，由于现场总线仪表的数字通信特点，使它不仅可以传递测量的数值信息，还可以传递设备标识、运行状态、故障诊断状态等信息，因而可以构成智能仪表的设备资源管理系统。 9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 （三）现场总线控制系统的基础（三）现场总线控制系统的基础 现场总线控制系统是以智能现场装置（测量变送、操作执行等单元）为基础的控制系统。除了满足对所有现场装置的共性要求外，FCS系统中的现场装置还必须符合下列要求:第一，它必须与它所处的现场总线控制系统具有统一的总线协议，或者是必须遵守相关的通信规约，这是因为现场总线技术的关键就是自动控制装置与现场装置之间的双向数字通信现场总线信号制。 9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 图图9-10 现场总线控制系统体系结构现场总线控制系统体系结构（四）现场总线控制系统的结构组成（四）现场总线控制系统的结构组成 图910表示的是现场总线控制系统的拓扑结构， 该拓扑结构类似于总线型分层结构，低级层采用低速总线H1现场总线。高级层采用高速总线H2现场总线。带节点的总线型结构或称之为带分支的总线型结构，在该结构中，现场总线设备通过一段称为支线的电缆连接到总线段上，支线电缆的长度受物理层对导线媒体定义的限制。该结构适应于设备物理位置分布比较分散，设备密度较低的场合。树型结构。在该结构中，在一个现场总线段上的设备都是以独立的双绞线连接到网桥 (公共的接线盒)，它适应于现场总线设备局部集中、密度高以及把现有设备升级到现场总线等应用场合。这种拓扑结构，其支线电缆的长度同样要受物理层对导线媒体定义的限制。9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 二、现场总线控制系统及其应用二、现场总线控制系统及其应用（一）FCS（现场控制系统）结构现场控制系统（FCS ,Field Bus Control System）代表了一种新的控制观念现场控制。它具有采用数字信号后的一系列优点。基于现场总线技术的基本思想，FCS采用总线拓扑结构，变送控制器用于构成现场控制回路，置于现场或控制室均可。站点分主站和从站，上位机、手持编程器、控制器、变送控制器均为主站。主站采用令牌总线的介质存取方式，令牌按逻辑环传递。变送器、执行器为从站，从站不占有令牌。总体上为令牌加主从的混合介质存取控制方式。9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 该系统结构具有如下主要功能特点：（1）上位机或手持编程器进行组态，确定回路构成及变量值，两者均可随时加入或退出系统。（2）控制器除控制功能之外，还可为上位机承担先进的控制运算或优化任务。控制器除输出控制操作量外，还向上位机传送状态、报警、设定参数变更及各种需要保存的数据信息。（3）上位机可监视总线上各站运行情况，并保存历史数据。（4）网络上各主站的软件均可支持网络组成的变化，具有灵活性。9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 （二）（二）FCS技术特点技术特点（1）系统的开放性系统的开放性是指通信协议公开、各不同厂家的设备之间可互连为系统并实现信息交换。一个具有总线功能的现场总线网络，系统必须是开放的，开放系统把系统集成的权力交给了用户。（2）互可操作性与互用性可以实现互连设备间、系统间的信息传送与沟通；不同生产厂家的性能类似的设备可实现互连替换。（3）现场设备的智能化与功能自治性它将传感测量、补偿计算、工程量处理与控制等功能分散到现场设备中完成，仅靠现场设备即可完成自动控制的基本功能，并可随时诊断设备的运行状态。（4）系统结构的高度分散性9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 （二）（二）FCS应用应用 作为控制系统，现场总线控制系统在控制方案的制定与选择上与普通控制系统基本相同。下面首先以锅炉汽包水位的三冲量控制系统为例，介绍现场总线控制系统在设计、安装、运行方面的特色以及如何实现现场总线控制系统。图911所示为汽包水位三冲量控制系统的典型的控制方案，它把与水位控制相关的三个主要因素（即汽包水位、给水流量、蒸汽流量）都引入到控制系统，以此作为控制计算的依据，可以取得较好的控制效果。这里采用的是两个控制器按串级方式构成的控制系统。9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 图图9-11 锅炉汽包水位三冲量控制方案锅炉汽包水位三冲量控制方案 （1）根据控制方案选择必需的现场智能仪表一个经典的三冲量水位制系统需要一个液位变送器、两个流量变送器和一个给水调节阀。现场总线控制系统同样也需要这些变送器、执行器。对于一般模拟仪表控制系统，由于汽包水位、蒸汽流量、给水流量的测量信号本身波动频繁，需要阻尼器对测量信号进行预处理；按工厂常规采用的孔板加差压变送器测量流量的办法，要使测量信号与流量成线性关系，需加开方器；此外，还需要形成串级的主、副两个控制器。而对于现场总线控制系统，实现阻尼、开方、加减和PID运算等功能完全靠嵌入在现场变送器、执行器中的功能块软件完成，可减少硬件投资，节省安装工时与费用。9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 （2）选择计算机与网络配件为了满足现场智能设备组态、运行、操作的需求，一般还需要选择与现场总线网段连接的计算机。为了系统的安全“冗余”，配置两台相同的工业PC机。可采用插接在PC机总线插槽中的现场总线PCI卡，把现场总线网段直接与PC机相连。也可采用通信控制器，其一侧与现场总线网段连接，另一侧按通常采用的PC机连网方式，如通过以太网方式，采用TCP/IT协议、网络BIOS协议，完成现场总线网段与PC机之间的信息交换。（3）选择开发组态软件、控制操作的人机接口MMI9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 （4）根据控制系统结构和控制策略所需功能块以及现场智能设备具有的功能块库的条件，分配功能块所在位置。对三冲量水位控制系统，功能块分配方案如下：1）汽包液位变送器内，选用AI模拟输入功能块，主控制器PID功能块；2）水流量变送器内，选用AI模拟输入功能块，求和算法功能块；3）蒸汽流量变送器内，选用AI模拟输入功能块；4）阀门定位器内，选用副控制器PID功能块、AO输出功能块，并实现现场总线信号到调节阀门的气压转换。5）通过组态软件，完成功能块之间的连接现场总线功能块的选用可以是任意的，因而现场总线控制系统的设计具有较大柔性。按三冲量控制系统和功能块分配方案，功能块组态连接如图915所示。图中虚线表示物理设备，实线表示功能块，实线内标有位号和功能块名称。这里，水位变送器的位号为LT101，蒸汽、给水变送器的位号分别为FT102、FT103，给水调节阀的位号为FV101。BKCAL IN，BKCAL OUT分别表示阀位反馈信号的输入与输出；CASIN表示串级输入。实行组态时，只需在窗口式图形界面上选择相应设备中的功能块，在功能块的输入、输出间简单连线，便可建立信号传递通道，完成控制系统的连接组态。9-3 现场总线控制系统现场总线控制系统 可编程序控制器（PLC）是一种以微处理器为核心器件的逻辑和顺序以及连续控制装置。它使用可编程序的存储器来存储指令，并实现逻辑运算、顺序运算、计数、计时和算术运算等功能，也可以进行连续控制功能，用来对各种机械或生产过程进行控制。一、可编程控制器的主要特点一、可编程控制器的主要特点（一）构成控制系统简单。（二）改变控制功能容易。可以用编程器在线修改程序，很容易实现控制功能的变更。（三）编程方法简单。程序编制可以用接点梯形图、逻辑功能图、语句表等简单的编程方法来实现 .（四）可靠性高。 （五）适应于工业环境使用。 9-4可编程控制器及控制技术可编程控制器及控制技术 二、可编程控制器的构成二、可编程控制器的构成（一）PLC的主机由中央控制单元、存储器、输入输出单元、输入输出扩展接口、外部设备接口以及电源等部分组成。各部分之间通过由电源总线、控制总线、地址总线和数据总线构成的内部系统总线并行连接，如图912所示。1中央处理单元(CPU)，是PLC的运算控制中心，它包括微处理器和控制接口电路。2存储器，用来存储系统程序、用户程序和各种数据。ROM一般采用EPROM和EEPROM，RAM一般采用CMOS静态存储器，即CMOS RAM。3输入输出单元 (I/O)， 是PLC与工业现场之间的连接部件，有各种开关量I/O单元、模拟量I/O单元和智能I/O单元等。9-4可编程控制器及控制技术可编程控制器及控制技术 4输入输出扩展接口，是PLC主机扩展I/O点数和类型的部件，可连接I/O扩展单元、远程I/O扩展单元、智能I/O单元等。它有并行接口、串行接口、双口存储器接口等多种形式。5外部设备接口， 通过它，PLC可以和编程器、彩色图形显示器、打印机等外部设备连接，也可以与其它PLC或上位机连接。外部设备接口一般是RS232C、RS422A(或RS495)串行通信接口。6电源单元 把外部供给的电源变换成系统内部各单元所需的电源，一般采用开关式电源。有的电源单元还向外提供24V隔离直流电源，给开关量输入单元连接的现场无源开关使用。电源单元还包括失电保护电路和后备电池电源，以保持RAM的存储内容不丢失。9-4可编程控制器及控制技术可编程控制器及控制技术 图图9-12 硬件系统构成示意图硬件系统构成示意图 （二）在结构形式上，PLC有整体式和模块式两种， 1整体式结构，把CPU、存储器、I/O等基本单元装在少数几块印刷电路板上，并连同电源一起集中装在一个机箱内。它的输入输出点数少，体积小，造价低，适用于单体设备和机电一体化产品的开关量自动控制。2模块式结构，又称为积木式PLC，它把CPU(包括存储器)单元和输入、输出单元做成独立的模块，即CPU模块、输入模块、输出模块，然后组装在一个带有电源单元的机架或母板上。它的输入输出点数多，模块组合灵活，扩展性好，便于维修，但结构较复杂，插件较多，造价较高，适用于复杂过程控制系统的场合。9-4可编程控制器及控制技术可编程控制器及控制技术 三、可编程控制器的分类三、可编程控制器的分类（一）PLC按照I/O能力划分为小、中、大3种: 1小型PLC的I/O点数在129点以下，用户程序存储器容量小于4KB;2中型PLC的I/O点数在129512点之间,49KB用户存储器;3大型PLC的I/O点数在512点以上，9KB以上用户存储器。（二）PLC按照功能强弱可分为低、中、高三档。1低档PLC， 以逻辑量控制为主，适用于继电器、接触器和电磁阀等开关量控制场合。它具有逻辑运算、计时、计数、移位等基本功能，还可能有I/0扩展及通信功能。2中档PLC，兼有开关量和模拟量的控制，适用于小型连续生产过程的复杂逻辑控制和闭环控制场合。3高档PLC，在中档机的基础上，增强了数字计算能力，具有矩阵运算、位逻辑运算、开方运算和函数等功能；增加了数据管理功能，可以建立数据库，用于数据共享和数据处理；加强了通信联网功能，可和其它PLC、上位监控计算机连接，构成分布式综合管理控制系统。9-4可编程控制器及控制技术可编程控制器及控制技术 三、可编程控制器的分类三、可编程控制器的分类（一）PLC按照I/O能力划分为小、中、大3种: 1小型PLC的I/O点数在129点以下，用户程序存储器容量小于4KB;2中型PLC的I/O点数在129512点之间,49KB用户存储器;3大型PLC的I/O点数在512点以上，9KB以上用户存储器。（二）PLC按照功能强弱可分为低、中、高三档。1低档PLC， 以逻辑量控制为主，适用于继电器、接触器和电磁阀等开关量控制场合。它具有逻辑运算、计时、计数、移位等基本功能，还可能有I/0扩展及通信功能。2中档PLC，兼有开关量和模拟量的控制，适用于小型连续生产过程的复杂逻辑控制和闭环控制场合。3高档PLC，在中档机的基础上，增强了数字计算能力，具有矩阵运算、位逻辑运算、开方运算和函数等功能；增加了数据管理功能，可以建立数据库，用于数据共享和数据处理；加强了通信联网功能，可和其它PLC、上位监控计算机连接，构成分布式综合管理控制系统。9-4可编程控制器及控制技术可编程控制器及控制技术 一、项目名称一、项目名称 典型集散控制系统操作典型集散控制系统操作二、项目情境二、项目情境 由XXXX单位电气维修部门经理（教师或学生）向完成各具体子项目（任务）的执行经理或工作人员布置任务，派发任务单。9-5 训练项目训练项目 项目名称目名称子子项目目内容要求内容要求备注注集散集散控制控制系统系统组态组态与与操作操作 集散控制系统硬件组集散控制系统硬件组态态 学生按照人数分组训练学生按照人数分组训练认识集散控制系统的硬件组成，了解机柜、机笼、电源的结构等认识集散控制系统的硬件组成，了解机柜、机笼、电源的结构等认识典型卡件的原理、结构及使用，并能准确选用认识典型卡件的原理、结构及使用，并能准确选用 工程说工程说明书明书 软件组态软件组态 学生集中训练学生集中训练典型组态软件介绍、练习典型组态软件介绍、练习 作品作品 典型集散控制系统操典型集散控制系统操作作 学生按照人数分组训练学生按照人数分组训练操作站的实时监控画面的调用方法；简单与串级控制系统的组态操作站的实时监控画面的调用方法；简单与串级控制系统的组态及流程图制作；简单与串级控制系统的参数整定、投运与基及流程图制作；简单与串级控制系统的参数整定、投运与基本维护。本维护。 操作规操作规程程 目目标要求要求学生均能准确选用硬件，能进行典型工艺控制系统组态，并能进行简单的操作学生均能准确选用硬件，能进行典型工艺控制系统组态，并能进行简单的操作 实训环境境校外校外实训基地、校内基地、校内实训室室其他其他表表9-1 9-1 任务单任务单组别：组别： 组员：组员： 项目负责人：项目负责人：9-5 训练项目训练项目 具具体体完完成成过过程程是是：按按情情境境建建立立、项项目目布布置置学学生生个个人人准准备备组组内内讨讨论论、检检查查发发言言代代表表汇汇报报评评价价展展示示案案例例、问问题题指指导导组组内内讨讨论论、修修改改方方案案第第二二次次汇汇报报评评价价问问题题指指导导再再讨讨论论再再修修改改第第三三次次汇汇报报评评价价、验验收收拓拓展展任任务务、巩巩固固训训练练师师生生共共同同归归纳纳总总结结新新项项目目布布置置等等程程序序，完成项目六的具体任务和拓展任务。完成项目六的具体任务和拓展任务。9-5 训练项目训练项目训练步骤：训练步骤：1.1.在实训现场，针对典型的集散控制系统，由老师引领、在实训现场，针对典型的集散控制系统，由老师引领、学员自主练习，熟悉集散控制系统的结构、组成及工作过学员自主练习，熟悉集散控制系统的结构、组成及工作过程。程。2.2.以小组为单位，根据任务单中所要求的检测点清单进行以小组为单位，根据任务单中所要求的检测点清单进行选择控制站硬件。选择控制站硬件。3.3.以小组为单位，将上面所选择的卡件在控制站中进行安以小组为单位，将上面所选择的卡件在控制站中进行安装。装。分组练习，针对某一工艺控制系统的检测点清单选择合适分组练习，针对某一工艺控制系统的检测点清单选择合适的卡件，进行相关的统计，从而确定系统的规模，最后设的卡件，进行相关的统计，从而确定系统的规模，最后设计系统卡件的排布。计系统卡件的排布。 9-5 训练项目训练项目训练步骤：训练步骤：1.1.在计算机房，针对典型的集散控制系统，由老师引领、学在计算机房，针对典型的集散控制系统，由老师引领、学员自主练习，熟悉并学会使用软件组态所用到的软件。员自主练习，熟悉并学会使用软件组态所用到的软件。2.2.以小组为单位，针对任务书中的工艺要求，进行软件组态。以小组为单位，针对任务书中的工艺要求，进行软件组态。系统组态是指对集散控制系统的软、硬件构成进行配置。系统组态是指对集散控制系统的软、硬件构成进行配置。JX-300XJX-300X集散控制系统的软件组态使用的软件包应包含有：集散控制系统的软件组态使用的软件包应包含有：组态软件（系统参数设置）、流程图软件（图形制作）、报组态软件（系统参数设置）、流程图软件（图形制作）、报表软件（报表制作）、图形化软件（控制方案）、二次计算表软件（报表制作）、图形化软件（控制方案）、二次计算软件（实现二次计算）、授权管理软件（用户管理）等。软件（实现二次计算）、授权管理软件（用户管理）等。 9-5 训练项目训练项目软件组态应完成的任务为：软件组态应完成的任务为：（1 1）控制站组态）控制站组态总体信息组态总体信息组态-控制站，操作站总体情况的说明控制站，操作站总体情况的说明控制站控制站I/OI/O组态组态-卡件的配置选择和信号点特性的设置卡件的配置选择和信号点特性的设置控制站常规回路组态控制站常规回路组态（2 2）操作站一般显示画面的生成）操作站一般显示画面的生成总貌画面；总貌画面；趋势画面；趋势画面；分组画面；分组画面；一览画面一览画面（3 3）提供工程设计的相关组件的接口）提供工程设计的相关组件的接口流程图制作软件；流程图制作软件；报表制作软件；报表制作软件；图形化组态软件；图形化组态软件；二次计算软件二次计算软件（4 4）配置信息的编译、下载、传送）配置信息的编译、下载、传送9-5 训练项目训练项目训练步骤：训练步骤：1.1.学生分组训练操作站的实时监控画面的调用方法；学生分组训练操作站的实时监控画面的调用方法；2.2.学生分组训练简单控制系统实时监控操作（包括系统投运、学生分组训练简单控制系统实时监控操作（包括系统投运、参数整定、系统维护等）；参数整定、系统维护等）；3.3.学生分组训练串级控制系统实时监控操作（包括系统投运、学生分组训练串级控制系统实时监控操作（包括系统投运、参数整定、系统维护等）。参数整定、系统维护等）。 9-5 训练项目训练项目 集散控制系统的操作需要在操作员站进行。首先学生集散控制系统的操作需要在操作员站进行。首先学生应将整个系统供电开机；其次将要操作系统的对应组态软应将整个系统供电开机；其次将要操作系统的对应组态软件下载到控制站上；下载成功后，启动组态软件进行操作。件下载到控制站上；下载成功后，启动组态软件进行操作。 在组态完成编译成功后，就可启动实时监控软件。实在组态完成编译成功后，就可启动实时监控软件。实时监控软件是对系统进行实时监视、控制操作、数据采集、时监控软件是对系统进行实时监视、控制操作、数据采集、数据管理的平台。数据管理的平台。 以浙大中控的一套集散控制试验装置以浙大中控的一套集散控制试验装置CS2000CS2000为范本，为范本，进行简单、串级控制系统的组态、投运、参数整定和基本进行简单、串级控制系统的组态、投运、参数整定和基本维护方面的工作。维护方面的工作。9-5 训练项目训练项目上储水槽水位简单控制操作上储水槽水位简单控制操作A A、控制原理、控制原理闭环反馈单回路液位控制，采用闭环反馈单回路液位控制，采用DCSDCS系统控制。当调节方案确系统控制。当调节方案确定之后，后续工作应整定控制器的参数。一个单回路系统设定之后，后续工作应整定控制器的参数。一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数到预期效果。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。整定是十分重要的工作。 9-5 训练项目训练项目B B、操作步骤、操作步骤a a、将、将CS2000CS2000实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。b b、打开单相泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路、打开单相泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门：阀至上水箱的出水阀门：阀1 1、阀、阀4 4、阀、阀7 7，关闭动力支路上通，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。往其他对象的切换阀门。c c、打开上水箱的出水阀：阀、打开上水箱的出水阀：阀9 9至适当开度。至适当开度。d d、启动动力支路电源。、启动动力支路电源。e e、启动、启动DCSDCS上位机组态软件，进入主画面，然后进入实验上位机组态软件，进入主画面，然后进入实验画面。画面。f f、在上位机软件界面用鼠标点击调出、在上位机软件界面用鼠标点击调出PIDPID窗体框，用鼠标窗体框，用鼠标按下自动按钮，在按下自动按钮，在“设定值设定值”栏中输入设定的上水箱液位。栏中输入设定的上水箱液位。 9-5 训练项目训练项目C C、比例调节控制、比例调节控制a a、设定给定值，调整、设定给定值，调整参数。参数。b b、待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上、待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）。记录曲线在经过几加扰动，一般可通过改变设定值实现）。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。c c、减小、减小重复步骤重复步骤4 4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。d d、增大、增大重复步骤重复步骤4 4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。e e、选择合适的、选择合适的P P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值（如设定值由定值（如设定值由5050变为变为6060），同样可以得到一条过渡），同样可以得到一条过渡过程曲线。过程曲线。f f、注意：每当做完一次实训后，必须待系统稳定后再做另、注意：每当做完一次实训后，必须待系统稳定后再做另一次重试。一次重试。 9-5 训练项目训练项目D D、比例积分调节器（、比例积分调节器（PIPI）控制）控制a a、在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设、在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设置置I I参数不为参数不为0 0，观察被控制量是否能回到设定值，以验证，观察被控制量是否能回到设定值，以验证PIPI控控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。制下，系统对阶跃扰动无余差存在。b b、固定比例、固定比例值，改变值，改变PIPI调节器的积分时间常数值调节器的积分时间常数值TiTi，然后，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同TiTi值时的超值时的超调量调量pp。 c c、固定、固定TiTi于某一中间值，然后改变于某一中间值，然后改变的大小，观察加扰动后的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，记录不同值被调量输出的动态波形，记录不同值下的超调量下的超调量pp。d d、选择合适的、选择合适的和和TiTi值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定为一条较满意的过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定值由值由50%50%变为变为60%60%）来获得。）来获得。9-5 训练项目训练项目上中储水槽水位串级控制操作上中储水槽水位串级控制操作A A、设备、设备CS2000CS2000型过程控制实验装置，型过程控制实验装置， PCPC机，机， DCSDCS控制系统，控制系统，DCSDCS监控软件。监控软件。 B B、控制原理、控制原理液位串级控制系统具有液位串级控制系统具有2 2个控制器、个控制器、2 2 个闭合回路和两个执个闭合回路和两个执行对象。行对象。2 2个控制器分别设置在主、副回路中，设在主回路个控制器分别设置在主、副回路中，设在主回路的控制器称主控制器，设在副回路的控制器称为副控制器。的控制器称主控制器，设在副回路的控制器称为副控制器。两个控制器串联连接，主控制器的输出作为副回路的给定两个控制器串联连接，主控制器的输出作为副回路的给定量，主、副控制器的输出分别去控制执行元件。主对象的量，主、副控制器的输出分别去控制执行元件。主对象的输出为系统的被控制量锅炉夹套温度，副对象的输出是一输出为系统的被控制量锅炉夹套温度，副对象的输出是一个辅助控制变量个辅助控制变量 。9-5 训练项目训练项目C C、操作内容和步骤、操作内容和步骤a a、将、将CS2000 CS2000 实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。b b、打开单相泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至上水箱的、打开单相泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门：阀出水阀门：阀1 1、阀、阀4 4、阀、阀7 7，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。c c、打开上水箱的出水阀：阀、打开上水箱的出水阀：阀9 9，打开下水箱出水阀：阀，打开下水箱出水阀：阀1010至适当开度。至适当开度。d d、启动动力支路。、启动动力支路。e e、启动、启动DCSDCS上位机组态软件，进入主画面，然后进入实验画面。上位机组态软件，进入主画面，然后进入实验画面。f f、用鼠标按下、用鼠标按下“点击以下框体调出主控点击以下框体调出主控PIDPID参数参数”按钮，在按钮，在“CSC10_ex”CSC10_ex”中的中的“设定值设定值”栏中输入设定的下水箱液位。按下栏中输入设定的下水箱液位。按下“点点击以下框体调出副控击以下框体调出副控PIDPID参数参数”按钮。在按钮。在“副控窗口副控窗口”中按下中按下“串级串级”按钮。在按钮。在“CSC10_in”CSC10_in”中的设定中的设定P P、I I、D D参数。分别在主控参数和副控参数。分别在主控参数和副控参数窗口中反复调整参数窗口中反复调整P P，I I，D D三个参数，控制中水箱水位，同时兼顾快三个参数，控制中水箱水位，同时兼顾快速性，稳定性，准确性。速性，稳定性，准确性。 9-5 训练项目训练项目4.4.报告要求报告要求（1 1）画出本实验系统的方框图。）画出本实验系统的方框图。（2 2）通过实验求出输出响应呈）通过实验求出输出响应呈4 4：1 1 衰减时的主控制器衰减时的主控制器的参数。的参数。（3 3）根据扰动分别作用于主、副对象时系统输出的响）根据扰动分别作用于主、副对象时系统输出的响应曲线，对此作出评述。应曲线，对此作出评述。（4 4）观察并分析副控制器的比例度大小对系统动态性）观察并分析副控制器的比例度大小对系统动态性能的影响。能的影响。（5 5）观察并分析主控制器比例度）观察并分析主控制器比例度和积分时间常数和积分时间常数TiTi的改变对系统动态性能的影响。的改变对系统动态性能的影响。 9-5 训练项目训练项目 分别针对简单系统和串级复杂系统，进行系统投运前分别针对简单系统和串级复杂系统，进行系统投运前的检查，排除事故隐患，总结出排查步骤和方法，以及的检查，排除事故隐患，总结出排查步骤和方法，以及排除故障的正确方法；实现系统的投运，研究出正确的排除故障的正确方法；实现系统的投运，研究出正确的操作步骤；对系统施加干扰，进行参数整定，并总结出操作步骤；对系统施加干扰，进行参数整定，并总结出整定方法和步骤；针对系统运行中可能出现的问题提出整定方法和步骤；针对系统运行中可能出现的问题提出维护方案。最后总结出集散控制系统运行、调校、维护维护方案。最后总结出集散控制系统运行、调校、维护的安全操作规程。的安全操作规程。 9-5 训练项目训练项目（一）项目实施过程考核与结果考核相结合（一）项目实施过程考核与结果考核相结合由项目委托方代表（一般来说是教师，也可以是学由项目委托方代表（一般来说是教师，也可以是学生）对项目一各项任务的完成结果进行验收、评分生）对项目一各项任务的完成结果进行验收、评分；学生进行；学生进行“成果展示，经验收合格后进行接收。成果展示，经验收合格后进行接收。 9-5 训练项目训练项目（二）考核方案设计：（二）考核方案设计： 学生成绩的构成：学生成绩的构成：A A组项目（课内项目）完成情况累积分组项目（课内项目）完成情况累积分( (占总成绩的占总成绩的75%)75%)B B组项目（自选项目）成绩（占总成绩的组项目（自选项目）成绩（占总成绩的25%25%）。其中）。其中B B组项目的内容是由学生自己根据市场的调查情组项目的内容是由学生自己根据市场的调查情况，完成一个与况，完成一个与A A组项目相关的具体项目。组项目相关的具体项目。 具体的考核内容：具体的考核内容：A A组项目（课内项目）主要考核项目组项目（课内项目）主要考核项目完成的情况作为考核能力目标、知识目标、拓展目标的主要完成的情况作为考核能力目标、知识目标、拓展目标的主要内容，具体包括：完成项目的态度、项目报告质量、资料查内容，具体包括：完成项目的态度、项目报告质量、资料查阅情况、问题的解答、团队合作、应变能力、表述能力、辩阅情况、问题的解答、团队合作、应变能力、表述能力、辩解能力、外语能力等。解能力、外语能力等。B B组项目（自选项目）主要考核项目组项目（自选项目）主要考核项目确立的难度与适用性、报告质量、面试问题回答等内容。确立的难度与适用性、报告质量、面试问题回答等内容。 评分内容分内容评分分标准准配分配分得分得分集散控制系集散控制系统组态与操作与操作 硬件硬件组态：每每选错一个硬件扣一个硬件扣3分分 20软件件组态：组态每每错误一一处扣扣2分分 30操作：操作：操作每出操作每出现一一处错误扣扣5分分 30团结协作作小小组成成员分工分工协作不明确扣作不明确扣5分，成分，成员不不积极参极参与扣与扣5分分10安全文明生安全文明生产违反安全文明操作反安全文明操作规程扣程扣5-10分分10项目成目成绩合合计开始开始时间结束束时间所用所用时间评语1 1A A组项目（课内项目）完成情况考核评分表组项目（课内项目）完成情况考核评分表 评分内容分内容评分分标准准配分配分得分得分自自选项目目硬件硬件组态：每每选错一个硬件扣一个硬件扣3分分 30软件件组态：组态每每错误一一处扣扣2分分 30操作：操作：操作每出操作每出现一一处错误扣扣5分分 20团结协作作小小组成成员分工分工协作不明确扣作不明确扣5分，成分，成员不不积极参与扣极参与扣5分分10安全文明生安全文明生产违反安全文明操作反安全文明操作规程扣程扣5-10分分10项目成目成绩合合计开始开始时间结束束时间所用所用时间评语2 2B B组项目（自选项目）完成情况考核评分表组项目（自选项目）完成情况考核评分表9-5 训练项目训练项目（三）成果展示（实物、组态软件或报告）：写出（三）成果展示（实物、组态软件或报告）：写出本项目完成报告（主题是硬件组态、软件组态、操本项目完成报告（主题是硬件组态、软件组态、操作规程）。作规程）。（四）师生互动（学生汇报、教师点评）（四）师生互动（学生汇报、教师点评）拓展内容拓展内容（一）到工厂（或校外基地），观察、认知设备，熟悉工（一）到工厂（或校外基地），观察、认知设备，熟悉工艺流程、操作规程。艺流程、操作规程。（二）讨论题（二）讨论题1.I/O1.I/O卡键选择的规则有哪些？卡键选择的规则有哪些？2.2.组态时主控卡的地址是否可以随意设定？有什么规定？组态时主控卡的地址是否可以随意设定？有什么规定？3.3.系统组态时至少应以什么身份进行组态？系统组态时至少应以什么身份进行组态？4.4.在做简单控制系统的投运时，为什么不能任意变化上水在做简单控制系统的投运时，为什么不能任意变化上水箱出水阀的开度大小？上水箱液位控制在什么位置比较好箱出水阀的开度大小？上水箱液位控制在什么位置比较好？ 拓展内容拓展内容5.5.试定性地分析三种调节器的参数试定性地分析三种调节器的参数P P、（、（P P、TiTi）和（）和（P P、TiTi和和TdTd）的变化对控制过程各产生什么影响？）的变化对控制过程各产生什么影响？6.6.在进行简单或串级控制时，干扰的加入方法有几种？在整在进行简单或串级控制时，干扰的加入方法有几种？在整定时，怎样加入干扰最有力？定时，怎样加入干扰最有力？7.7.调节器参数（调节器参数（P P、TiTi和和TdTd）的改变对整个控制过程有什么影）的改变对整个控制过程有什么影响？响？8.8.串级控制相比于单回路控制有什么优点串级控制相比于单回路控制有什么优点? ?9.9.简述简单控制系统的投运的步骤。简述简单控制系统的投运的步骤。10.10.简述采用经验试凑法进行简述采用经验试凑法进行PIDPID参数整定的步骤。参数整定的步骤。