CNAUS - 1ABB-IRC5 机器人基础培训ABB-IRC5 机器人基础培训IRC5 工业机器人操作和坐标系OperatingOperating上海ABB工程有限公司DMRO/RS/PPA/GeorgeZhengCNAUS - 26轴机器人运动Six Axis Robot MovementCNAUS - 3IRC5 控制柜-操作面板CNAUS - 4IRC5 控制柜-操作模式IRC5 控制柜上的模式开关（钥匙开关）：l 决定操作的模式；l 手动操作只能在D手动减速模式下执行；l E全速手动模式是在全速调试程序时使用。CNAUS - 5nABB Main Menu 主界面（按 ABB 键）IRC5 FlexPendant 示教器CNAUS - 6IRC5 FlexPendant示教器的组成Graphical colour touch screen彩色显示、触摸控制屏3-way joy stick3路操纵杆路操纵杆(上下、左右、旋转上下、左右、旋转)Emergency stop紧急停止按钮Emergency stop紧急停止按钮4 Hard keys for running programs4个程序运行键个程序运行键Start 启动启动Backward倒退一步倒退一步/Forward前进一步前进一步Stop program 停止停止4 Hard keys for fast accessAssignable4个可定义快速键新型的示教器还 4个快捷键：E-选择机械单元；F-切换移动模式，(重定向或线性)G-切换移动模式，(轴1-3 或轴4-6)。H-切换增量。CNAUS - 7触摸屏组件ABB 菜单 HotEdit(程序点位调节) 输入和输出 微动控制 运行时窗口 程序编辑器 程序数据 备份与恢复 校准 控制面板 事件日志 资源管理器 系统信息CNAUS - 8IRC5 FlexPendantABB MenuMain menuABB键是主菜单Status bar 状态栏Quickset Menu 快捷键Windows style“switch betweenopenwindows/views”Windows 操作方式CNAUS - 9Joggingwindow示教窗口IRC5 FlexPendant按住“使能按钮”使电机上电CNAUS - 10手动操纵机器人选择机械单元：ROB_1或 ROB_2、Ext 等选择动作模式：重定向 / 线性选择操作轴组：轴组 1-3 或 4-6在特定方向锁定控制杆选择增量移动：可以非常慢速移动CNAUS - 11手动操纵机器人增量移动，精确定位CNAUS - 12Coordinate System坐标系的定义Base coordinates 基坐标基坐标ZZYYXXTool coordinates工具坐标工具坐标TCPWorld coordinates世界世界(大地大地)坐标坐标ZYXZXYWorkObject坐标系：坐标系：l 坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。l 机器人目标和位置通过坐标系的测量来定位。l 机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的手动控制或编程。CNAUS - 13BaseFrameof eachRobot每台机器人的基坐标WorkObject for Car body车体的工件坐标Coordinate System坐标系l 基坐标系：位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。l 工件坐标系：与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。l 工具坐标系：定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。l 大地坐标系：可定义机器人站，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于手动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站。l 用户坐标系：在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。CNAUS - 14Workobject:= User Frame + Object Frame大地坐标 = 用户坐标 + 工件坐标Workobject:= User Frame + Object Frame大地坐标 = 用户坐标 + 工件坐标Coordinate System坐标系CNAUS - 15工具坐标系-TCPA- tool0 的工具中心点（TCP：Tool Center Point）A- tool0 的工具中心点（TCP：Tool Center Point）1. 在 ABB 菜单中，点击 Jogging（手动控制）。2. 点击 Tool（工具），显示可用工具列表。3.点击New（新建）创建新工具。输入每个字段的数值，参阅下表。4. 单击 OK（确定）。CNAUS - 16定义工具坐标系-TCP1.在 ABB 菜单中，点击 Jogging（手动控制）。2.点击 Tool（工具），显示可用工具列表。3.选择想要定义的工具。4.在 Edit（编辑）菜单中，点击Define（定义）5.在出现的对话框中，选择要使用的方法。6.选择要使用的接近点的点数。通常4 点法。CNAUS - 17定义工具坐标系4点法1.用小幅增量移动，尽量将工具顶点的位置接近参照点。将机器人移至合适的位置A，取得第一个接近点。2.点击Modify Position（修改位置），定义该点。3.重复步骤1 和2，定义其它的接近点，得到位置B、C、D。移动机器人，使其远离固定大地坐标点，以便获得最佳效果。仅修改工具方向不会获得良好的效果。4.如果您使用的方法是TCP & Z 或TCP & Z, X，则还必须对方向进行定义。5. 如果您出于某种原因希望恢复步骤1-4 中所描述的校准步骤，请点击Positions（位置），然后点击Reset All（全部重置）。6.将所有点都定义好后，您可将它们保存到文件，以便以后重新使用。在Positions（位置）菜单中，点击Save（保存）。7. 点击 OK (确定)。系统将立即显示 Calculation Result (计算结果)对话框，要求您在将结果写入到控制器之前对结果进行取消或确定。CNAUS - 18定义工具坐标系-TCP计算结果是否足够准确？lCalculation Result（计算结果）对话框显示了工具坐标系定义的计算结果。l计算结果必须在您确认接受后才能在控制器中生效。l为了得到更好的结果，您也可以选择恢复工具坐标系定义。lMean Error（平均误差）结果指的是根据计算的TCP（工具中心点）所得到的接近点的平均距离。Max Error（最大误差）是所有接近点中的最大误差。l结果是否可以接受很难作出确切判断。这取决于您使用的工具、机器人类型等。一般来说，平均误差达到十分之几毫米时，则计算准确。如果定位合理精确，计算结果也会准确。l由于机器人被用作为测量机器，因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。工作区域不同部件中的定义之间，实际TCP 的差异可达到几毫米（对于大型机器人）。l如果以后的TCP 校准接近于之前的校准，则可重复性将提高。注意，所得结果是机器人在该工作区域的最佳TCP，并考虑了机器人在当前配置中的任何差异。CNAUS - 19编辑 工具中心点 TCP 数据工具数据：使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。该操作也可使用服务例行程序LoadIdentify 自动完成。1.在 ABB 菜单中，点击 Jogging（手动控制）。2.点击 Tool（工具），显示可用工具列表。3.选择您想要编辑的工具，然后点击Edit（编辑）。一个菜单出现: Change Declaration（更改声明） Change Value（更改值） Delete（删除） Define（定义）4. 在菜单中，点击Change Value（更改值）。这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。 输入工具重量。tload.masskg 输入工具的重心坐标。tload.cog.xmmtload.cog.ymmtload.cog.zmm (必须要设定！)CNAUS - 20定义工件坐标系 Wobj1. 在 ABB 菜单中，点击 Jogging（手动控制）。2. 点击 Work Object（工件），显示可用工件列表。3. 选择您想要定义的工件，然后点击 Edit（编辑）。4. 在菜单中，点击 Define.（定义.）。5. 从User method（用户方法）和/或Object method（工件方法）菜单中选择方法。CNAUS - 21定义工件坐标系 Wobj1.在User method(用户方法)弹出式菜单中，点击3 points(3 点法)2. 按下使动装置，将机器人移至您要定义的第一个点(X1、X2 或Y1)。 X1和X2之间的距离越大，定义就越精确。3选择列表中的点。4点击Modify Position（修改位置），定义该点。5重复步骤 2 和 4，定义另外两个点。x 轴将通过点 X1、X2;y 轴通过点 Y1。操作：CNAUS - 22编辑有效载荷数据 (重量和重心)1 在 ABB 菜单中，点击 Jogging（手动控制）。2 点击 Payload（有效载荷），显示可用有效载荷的列表。3 选择您想要编辑的有效载荷，然后点击 Edit（编辑）。4 点击Change Value（更改值）。显示有效载荷数据。