第6章KUKA机器人实操实例(shl)6.16.1节节 具有外部具有外部TCPTCP运动运动(yndng)(yndng)编程编程的应用的应用n应用功能(gngnng)描述本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工艺的生产情况。其效果图如下图所示。第1页/共13页第一页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)n操作流程之前(zhqin)的准备在进行具体操作之前，我们必须先进行固定工具测量，其具体步骤如下(rxi)：1）在主菜单中选择“投入运行”“测量”“固定工具”“工具”。2）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击“继续”键。3）输入所用参考工具的编号，单击“继续”键。4）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击“继续”键。5）用已测量工具的TCP移至固定工具的TCP。单击“测量”，单击“是”确认位置。6）如果选择了“5D”，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。如果选择了“6D”，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。7）单击“测量”，单击“是”确认位置。8）按下“保持”键。第2页/共13页第二页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)第3页/共13页第三页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)第4页/共13页第四页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)n应用操作(cozu)流程本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题(wnt)。操作流程如图6-3所示。第5页/共13页第五页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)6.26.2节节 变螺距变螺距(luj)(luj)工件激光淬火中的应用工件激光淬火中的应用n应用功能(gngnng)描述使用KUKA机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式，一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。第6页/共13页第六页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)本应用的操作流程如下图所示。从机器人起动(qdn)到工艺动作完毕回到Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这些示教点之间使用LIN指令。n应用操作(cozu)流程第7页/共13页第七页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)6.36.3节节 变曲率变曲率(ql)(ql)钣金焊接中的应用钣金焊接中的应用n应用功能(gngnng)描述使用KUKA机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。第8页/共13页第八页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)n应用操作(cozu)流程本应用的操作流程如图6-5所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用CIRC指令(zhlng)。工具的姿态在运动的过程中随着焊接工艺线所在曲面的法线方向变化而变化。第9页/共13页第九页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)6.46.4节节 搬运搬运(bnyn)(bnyn)应用应用n应用功能(gngnng)描述使用KUKA机器人，利用气动抓手从工件摆放区抓取工件，按照规格要求摆放到工作区中。在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。灵活应用LIN、CIRC等指令，使得机器人能够精确搬运工件，并保证安全到达工作区。在编程过程中，要注意程序的可读性和结构的合理性，通常采用结构化程序设计的方法。第10页/共13页第十页，共14页。第6章KUKA机器人实操实例(shl)n应用操作(cozu)流程本应用(yngyng)的操作流程如图6-6所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、CIRC指令。图6-6第11页/共13页第十一页，共14页。第12页/共13页第十二页，共14页。谢谢您的观看(gunkn)！第13页/共13页第十三页，共14页。内容(nirng)总结第 6 章 KUKA 机器人。第 6 章 KUKA 机器人。4）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击“继续”键。本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避开障碍(zhng i)磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。第6页/共13页。本应用的操作流程如图6-6所示。图6-6。Thank you for your attention。第12页/共13页。谢谢您的观看。第13页/共13页第十四页，共14页。